{"id":313770,"date":"2020-11-25T15:01:51","date_gmt":"2020-11-25T15:01:51","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=313770"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=313770","title":{"rendered":"Starline Hackathon 2020"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u043f\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c, \u044f \u043f\u0438\u0448\u0443 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e. \u042f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u043a&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a>&nbsp;\u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442). \u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0438 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 ROS \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441&nbsp;<a href=\"http:\/\/docs.voltbro.ru\/starting-ros\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Voltbto.com<\/a>, \u0432\u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440&nbsp;<a href=\"http:\/\/docs.voltbro.ru\/starting-ros\/messaging\/rabota-s-service.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432 ROS<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0430 2020 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Starline \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0430&nbsp;<a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/event\/info\/short\/id\/339\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ac\/b85\/325\/1acb8532580e709f794df594e44aa080.jpg\" width=\"7952\" height=\"5304\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441&nbsp;<a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/event\/info\/short\/id\/239\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c<\/a>&nbsp;(<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=g4KLKweEs1E\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">youtube<\/a>), \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u043e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2018 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0441\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0431\u044b\u043b \u0447\u0451\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u043d\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439: \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 25 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043e\u043a \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 5. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/turtlebot\/turtlebot_simulator\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435<\/a>&nbsp;<code>gazebo<\/code>&nbsp;\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/README.md\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435, \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e (\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0439\u0442\u0438\u043d\u0433):<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>Starline<\/strong>&nbsp;Hackathon<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>COEX<\/strong>&nbsp;Hackathon<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0444\u0435\u0441\u0442<\/strong>&nbsp;Autonet 18+<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>UpGreat<\/strong>&nbsp;<a href=\"https:\/\/city.upgreat.one\/final\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u0438\u043c\u043d\u0438\u0439 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434<\/a>&nbsp;+ \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0430\u044f&nbsp;<a href=\"https:\/\/vc.ru\/transport\/96952-final-sorevnovaniya-bespilotnyh-avtomobiley-zimniy-gorod-s-kommentariyami-komand\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 vc.ru<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441<\/strong>&nbsp;<a href=\"https:\/\/www.russianrobotics.ru\/activities\/robokross-2019\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u044b\u043a-1<\/a>,&nbsp;<a href=\"https:\/\/life.ru\/p\/1231991\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u044b\u043a-2<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0444\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442<\/strong>&nbsp;\u0420\u0422\u041a \u042d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b Pro (\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c&nbsp;<a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/event\/info\/competitions\/id\/213\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u0440\u043e\u043a<\/strong>&nbsp;<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/croc\/blog\/192704\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/a>&nbsp;[\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442]<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e [\u0431\u044b] \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e \u0441\u0430\u043c \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0436\u0435\u0440\u0435\u0431\u044c\u0435\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0412 \u043d\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435, \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430).<\/p>\n<p>\u042f&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">@urpylka<\/a>&nbsp;\u0441 \u043c\u043e\u0438\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0410\u0440\u0442\u0443\u0440\u043e\u043c&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/goldarte\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">@goldarte<\/a>&nbsp;\u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0434\u0432\u043e\u0451\u043c (\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0430 \u043e\u043d \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435).<\/p>\n<h3>\u0414\u0430\u043d\u043e<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Turtlebot E2 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 Kobuki<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RGBD-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 Orbbec Astra<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Rplidar A2<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 Intel NUC [BOXNUC7I7BNH]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 Logitech HD Pro C920<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e. \u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0443, \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c 4 \u0434\u043d\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0435\u043d\u044c \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432\u0438\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434 (7&#215;7 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a): \u0438\u0437 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439, \u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b \u0434\u043e\u043c\u0430. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443 \u043c\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0434\u043e\u043c, \u0437\u043d\u0430\u043b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/26a\/a0f\/3ab\/26aa0f3aba12c17ed85721397e4bd0b0.jpg\" width=\"7952\" height=\"5304\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435):<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u043a\u0438 \u201c\u0421\u0442\u043e\u043f\u201d<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438 \u201c\u0414\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b\u201d<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0451 \u0436\u0435 (\u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b) \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0301\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70c\/645\/528\/70c645528b9bda55d324500350c95aba\" width=\"281\" height=\"281\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0443\u044e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u201c\u0421\u0442\u043e\u043f\u201d \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0432 ROS<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043c\u044b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f&nbsp;<a href=\"http:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/platform\/turtlebot3\/autonomous_driving\/#ros-1-autonomous-driving\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f TurtleBot3 \u043d\u0430 robotis.com<\/a>, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439&nbsp;<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=47YnSBAssOM\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">autorace<\/a>:&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">turtlebot3<em>autorace<\/em><\/a><em>,&nbsp;<\/em><a href=\"https:\/\/urpylka.com\/posts\/post-64\/turtlebot3_autorace_2020\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3<\/em>autorace<em>2020<\/em><\/a><em>. \u0412 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace_2020\/tree\/master\/turtlebot3_autorace_parking\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435<\/em><\/a><em>&nbsp;(\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f: \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442);<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace_2020\/blob\/master\/turtlebot3_autorace_traffic_light\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/em><\/a><em>;<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace\/blob\/master\/turtlebot3_autorace_core\/nodes\/core_node_mission\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b<\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>State Machine<\/h4>\n<p><em>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f: \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u044d\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:&nbsp;<\/em><code>GOTO_0<\/code>,&nbsp;<code>GOTO_1<\/code>. \u041e\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438&nbsp;<code>0<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>1<\/code>&nbsp;\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d39\/bc4\/0f8\/d39bc40f8cb834463208694566357738\" width=\"283\" height=\"283\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435&nbsp;<code>0<\/code>, \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439; \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443&nbsp;<code>0<\/code>, \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439, \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u044b\u0435\u0445\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e (\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445&nbsp;<code>GOTO_0<\/code>,&nbsp;<code>GOTO_1<\/code>&nbsp;\u0441\u0442\u044d\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a \u201c\u0421\u0442\u043e\u043f\u201d. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f&nbsp;<code>INIT<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>IDLE<\/code>. \u0412&nbsp;<code>INIT<\/code>&nbsp;\u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435&nbsp;<code>IDLE<\/code>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435&nbsp;<code>IDLE<\/code>&nbsp;\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437&nbsp;<code>GOTO_0<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>GOTO_1<\/code>. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f state-machine \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/src\/state_machine.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435&nbsp;<a href=\"https:\/\/dev.to\/karn\/building-a-simple-state-machine-in-python\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u044d\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b Karn Saheb<\/a>. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430&nbsp;<code>StateMachine<\/code>&nbsp;\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435&nbsp;<code>S<\/code>\u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430&nbsp;<code>ObjectStorage<\/code>. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437&nbsp;<code>setattr(Class, Attr, Value)<\/code>&nbsp;\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442&nbsp;<code>Class.Attr = Value<\/code>.<\/p>\n<h4>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435&nbsp;<code>lane-detection<\/code>:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/amusi\/awesome-lane-detection\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github\/awesome-lane-detection<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/search?q=lane+detector\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a lane-detection<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.hackster.io\/kemfic\/curved-lane-detection-34f771\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">hackster.io curved-lane-detection<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435&nbsp;<code>birdview<\/code>&nbsp;\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e&nbsp;<code>dynamic_reconfigure<\/code>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f72\/6cb\/626\/f726cb6264fe653d4beb99e4b1a7968e\" width=\"1920\" height=\"1080\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c&nbsp;<code>color-segmentation<\/code>. \u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/dheera\/ros-semantic-segmentation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">dheera\/ros-semantic-segmentation<\/a>. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c&nbsp;<a href=\"https:\/\/habr.com\/en\/post\/452088\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>&nbsp;\u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5f\/9a7\/90c\/f5f9a790ce64ff60bcf6f0841ac99cb0\" width=\"518\" height=\"242\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e, \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c&nbsp;<code>gmapping<\/code>&nbsp;\u043c\u044b \u0434\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0423\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c3\/6c6\/0b3\/5c36c60b3a5e68da060dc9b06167bfbb\" width=\"282\" height=\"282\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043a\u0435. \u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441&nbsp;<code>R1<\/code>&nbsp;\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441&nbsp;<code>R2<\/code>.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/370\/f5c\/841\/370f5c841899404bc5d334742bab49a2\" width=\"302\" height=\"282\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/find_object_2d\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">find_object_2d<\/a>: \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0444\u0438\u0447 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a&nbsp;<code>\/objects<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>objectsStamped<\/code>. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438&nbsp;<a href=\"https:\/\/opencv.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">opencv<\/a>. \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0430&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/src\/detect_objects_node\/detect_objects_node.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">detect_objects_node.py<\/a>. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0442&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ooleksyuk\/CarND-Capstone\/blob\/master\/ros\/src\/tl_detector\/tl_detector.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a>&nbsp;\u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ooleksyuk\/CarND-Capstone\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CarND-Capstone<\/a>&nbsp;\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0447\u0435\u0440\u043f\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f<\/strong><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430&nbsp;<code>find_object_2d<\/code>. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0438\u0447 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d ORB \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0430\u0444\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/objects\/settings.ini\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bfc\/9f1\/01c\/bfc9f101c1f9da19f832a0466ddf357d.png\" width=\"178\" height=\"177\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435&nbsp;<code>\/objects<\/code>, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441&nbsp;<code>detected_stop<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d \u0437\u043d\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/dynamic_reconfigure\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">dynamic_reconfigure<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 (\u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438) \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rqt_reconfigure\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rqt<\/a>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e29\/858\/2c5\/e298582c52d274a98ba6df0b7fd5428a\" width=\"1920\" height=\"1080\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u0421 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u043b\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e&nbsp;<code>find_object_2d<\/code>&nbsp;\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0441\u0442\u043e\u043f (\u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c). \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u044b\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 HSV, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433 (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c Hough Circles) \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c &#8212; \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u0443 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e &#8212; \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433, \u043c\u043e\u0433 \u0441\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441 \u0441 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0443 (\u0447\u0442\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438). \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430, \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b Astra \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430&nbsp;<code>Logitech HD Pro C920<\/code>\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u2013 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0432\u044b\u043d\u043e\u0441\u043e\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<h4>Navigation Stack<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 ROS Navigation Stack (\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/Skydes\/Turtlebot-Navigation-Stack\/blob\/master\/doc\/presentation\/presentation.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 PhD Paul\u2011Edouard Sarlin<\/a>) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a61\/0e9\/5cf\/a610e95cfcf32df9c4dc102f69119f6f\" width=\"5308\" height=\"2718\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Map prior<\/strong>: \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Kinect<\/strong>: \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Odometry<\/strong>: \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Map updater<\/strong>: \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Global planner<\/strong>: \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Local planner<\/strong>: \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ros-planning\/navigation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0443\u043f\u0435\u0440-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/a>&nbsp;<code>navigation<\/code>, \u043e\u043d \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435&nbsp;<code>move_base<\/code>(<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/move_base\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430<\/a>&nbsp;\u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430: \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439. \u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0440\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0451\u0442\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445. \u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f\u0441\u044c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/navigation\/Tutorials\/RobotSetup\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b<\/a>&nbsp;\u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 Navigation Stack \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435. \u0418 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f&nbsp;<a href=\"https:\/\/blog.zhaw.ch\/icclab\/configuring-the-ros-navigation-stack-on-a-new-robot\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>&nbsp;\u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 ROS Navigation Stack.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043b&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/locusrobotics\/robot_navigation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/a>&nbsp;<code>robot_navigation<\/code>, \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c&nbsp;<code>amcl<\/code>. \u0412 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0441 \u0443\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c&nbsp;<code>teb_local_planner<\/code> (<a href=\"https:\/\/github.com\/rst-tu-dortmund\/teb_local_planner\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/rst-tu-dortmund\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">TU Dortmund University<\/a>. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u0447\u0435\u043a c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/rst-tu-dortmund\/teb_local_planner_tutorials\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/rst-tu-dortmund\/teb<em>local<\/em>planner<em>tutorials<\/em><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/navigation\/Tutorials\/Navigation%20Tuning%20Guide#The_Local_Planner\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>http:\/\/wiki.ros.org\/navigation\/Tutorials\/Navigation%20Tuning%20Guide#The<\/em>Local<em>Planner<\/em><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/teb_local_planner\/Tutorials\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>http:\/\/wiki.ros.org\/teb<\/em>local<em>planner\/Tutorials<\/em><\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><em>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a.<\/em><\/p>\n<p><em>\u0412 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043b\u043e\u0438:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>obstacle_layer<\/code>&nbsp;\u2013 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (<a href=\"https:\/\/stackoverflow.com\/questions\/44194541\/obstacle-inflation-in-costmap-2d\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>&nbsp;\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 Obstacle inflation in costmap2d)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>inflation_layer<\/code>&nbsp;\u2013 \u0443\u0442\u043e\u043b\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>static_layer<\/code>&nbsp;\u2013 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>costmap_2d::StaticLayer<\/code>&nbsp;\u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>costmap_2d::ObstacleLayer<\/code>&nbsp;\u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430&nbsp;<code>LaserScan<\/code>&nbsp;\u0438\u043b\u0438&nbsp;<code>PointCloud<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>costmap_2d::InflationLayer<\/code>&nbsp;\u2013 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432&nbsp;<code>costmap<\/code>&nbsp;\u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>costmap_2d::VoxelLayer<\/code>&nbsp;\u2013 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430&nbsp;<code>costmap_2d::StaticLayer<\/code>, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439&nbsp;<code>costmap<\/code>&nbsp;\u0431\u044b\u043b \u0441 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e&nbsp;<code>costmap_2d<\/code>&nbsp;\u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0422\u0430\u043c \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 (<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\/Tutorials\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>,&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\/Tutorials\/Creating%20a%20New%20Layer\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>,&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\/Tutorials\/Configuring%20Layered%20Costmaps\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>), \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 (<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\/hydro\/staticmap\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">staticmap<\/a>,&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\/hydro\/obstacles\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">obstacles<\/a>), \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\/flat\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">flat<\/a>&nbsp;\u0438&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/costmap_2d\/layered\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">layered<\/a>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/Sr4l\/virtual_obstacles\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Sr4l\/virtual<em>obstacles<\/em><\/a><em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f Costmap Plugin \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430&nbsp;<\/em><code>costmap_2d::MovingObjects<\/code>. \u0423 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/Sr4l\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Lars Kistner<\/a>&nbsp;\u0438 \u043e\u043d \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u0440\u0435\u043f\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043b\u0430\u043b \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435&nbsp;<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=L57m816jgKE\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p><em>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b&nbsp;<\/em><a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/src\/publish_wall_to_costmap.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e<\/em><\/a><em>&nbsp;\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e&nbsp;<\/em><a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%91%D1%80%D0%B5%D0%B7%D0%B5%D0%BD%D1%85%D1%8D%D0%BC%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0411\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0445\u044d\u043c\u0430<\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<p><em>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043a\u0430\u0440\u0442 \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b&nbsp;<\/em><a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/src\/merge_grids.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>Maps Merger<\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<p><em>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442:<\/em><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><code>\/maps\/map_amcl<\/code>&nbsp;\u2013 \u0447\u0438\u0441\u0442\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430&nbsp;<code>gmapping<\/code>&nbsp;(\u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b&nbsp;<a href=\"http:\/\/learn.turtlebot.com\/2015\/02\/01\/11\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\/maps\/map_mb<\/code>&nbsp;\u2013&nbsp;<code>\/maps\/map_amcl<\/code>&nbsp;+ \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 (<strong>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/strong>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\/maps\/crossroads<\/code>&nbsp;\u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\/maps\/start_wall<\/code>&nbsp;\u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0451 \u0441\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\/maps\/map_merged<\/code>&nbsp;&#8212; \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0438\u0437&nbsp;<code>\/maps\/map_mb<\/code>,&nbsp;<code>\/maps\/crossroads<\/code>,&nbsp;<code>\/maps\/start_wall<\/code>(<strong>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/strong>)<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<blockquote>\n<p><em>\u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439&nbsp;<\/em><a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/map_server\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b<\/em><\/a><em>&nbsp;<\/em><code>map_server<\/code><em>&nbsp;\u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a&nbsp;<\/em><code>navigation<\/code><em>.<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p><em>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430:<\/em><\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rostopic pub \/move_base_simple\/goal geometry_msgs\/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: \"map\"}, pose: {position: {x: 0.674, y: 0.119, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}' # PS \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0438 (\u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442)<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e&nbsp;<a href=\"http:\/\/learn.turtlebot.com\/2015\/02\/03\/11\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 (\u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c&nbsp;<code>velocity_smoother<\/code>, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0440\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/gpldecha\/turtlebot-navigation\/blob\/master\/turtlebot_nav\/launch\/includes\/velocity_smoother.launch.xml\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p><strong><em>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435<\/em><\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/roboticsknowledgebase.com\/wiki\/state-estimation\/ros-cost-maps\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>&nbsp;\u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e&nbsp;<code>costmap_2d<\/code>&nbsp;\u0434\u043b\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 Pixhawk<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"http:\/\/wustl.probablydavid.com\/publications\/IROS2014.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation<\/a>&nbsp;David V. Lu, Dave Hershberger, and William D. Smart<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/STAR-Center\/fastGPOM\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 Fast Gaussian Process Occupancy Maps. In 2018 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV) (pp. 1502\u20131507). IEEE.<\/a>&nbsp;Yuan, Y., Kuang, H. &amp; Schwertfeger, S. (<a href=\"https:\/\/github.com\/STAR-Center\/fastGPOM\/blob\/master\/gp_occ_mapping\/src\/scripts\/gpmaps.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0424\u0430\u0439\u043b gpmaps.py<\/a>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/ros\/geometry2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0443\u043f\u0435\u0440-\u043f\u0430\u043a\u0435\u0442<\/a>&nbsp;ROS&nbsp;<code>geometry2<\/code>&nbsp;\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b&nbsp;<a href=\"https:\/\/answers.ros.org\/question\/35844\/help-with-navigation-error-transform-from-base_link-to-map\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c 1<\/a>&nbsp;\u0438&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/goldarte\/arucow\/blob\/master\/aruco_destination_pose.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c 2<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/wiki.ros.org\/occupancy_grid_utils\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0423\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430<\/a>&nbsp;<code>occupancy_grid_utils<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/rst-tu-dortmund\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">TU Dortmund University<\/a>&nbsp;\u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438&nbsp;<code>costmap_converter<\/code>&nbsp;\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u044b\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b \u0438\u0437&nbsp;<code>costmap<\/code>. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/rst-tu-dortmund\/costmap_converter\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a>, \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430&nbsp;<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/DBSCAN\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">DBSCAN<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com.cnpmjs.org\/stonier\/cost_map\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433<\/a>&nbsp;\u0434\u043b\u044f&nbsp;<code>costmap_2d<\/code>, \u042d\u0442\u043e&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com.cnpmjs.org\/stonier\/cost_map\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430<\/a>&nbsp;C++, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 GridMap ETHZ ASL, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b (\u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 grid_map).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439<\/h4>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b TurtleBot \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440. \u041c\u044b \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043e\u043f\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c RGBD-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 (\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430). \u042d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b \u0434\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 SLAM \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0446\u0435\u043f\u043b\u044f\u043b \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c RGBD-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433<\/h3>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0449\u0430\u0445 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435&nbsp;<code>teb_local_planner<\/code>&nbsp;\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0444\u0442\u0435, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0434\u043e \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 2 \u0447\u0430\u0441\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b, \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0432 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0434\u043e \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b, \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u0432\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432\u044b\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u043c\u0451\u0442\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f \u0437\u0430\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f \u0432 \u041f\u0438\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0437\u0435\u0439. \u041c\u044b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438&nbsp;<a href=\"https:\/\/www.starline.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Starline<\/a>, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438: \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u044e \u0425\u043e\u0432\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443, \u041d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0430\u044e \u0414\u0435\u043c\u0430, \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440\u0443 \u041d\u0438\u043a\u0438\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432\u0443, \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b\u0443 \u0413\u043e\u0440\u0435\u0432\u0443, \u0412\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u043d\u0443 \u0414\u0430\u043d\u0438\u0438\u043b\u0443 \u0438 \u041c\u0430\u0440\u043a\u0435\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0412\u0438\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/147\/75a\/866\/14775a866c1143528832315d585d7264.jpg\" width=\"7952\" height=\"5304\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0411\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u043c \u0443\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0443-\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u0440\u0435\u0431\u044f\u0442 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044e \u043e\u0440\u0430\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/developer.starline.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">developer.starline.ru<\/a>&nbsp;\u2013 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 API \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0432 Starline.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b \u0420\u043e\u0431\u043e\u0424\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442<\/a>, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u2013 \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b \u0413\u043e\u0440\u0435\u0432. \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c&nbsp;<a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/event\/info\/media\/id\/339\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430\u043b\u0435<\/a>&nbsp;\u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/channel\/UCiGwbcr2f2ON77etnY-aVxw\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">YouTube \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u041d\u0438\u043a\u043e\u043b\u0430\u044f \u0414\u0435\u043c\u0430<\/a>. \u041a\u043e\u043b\u044f \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u044e\u0442\u0443\u0431\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0441\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/529790\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/529790\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u043f\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c, \u044f \u043f\u0438\u0448\u0443 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e. \u042f \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b \u043f\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u043a&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a>&nbsp;\u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442). \u041f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u0442\u043e\u043c \u043e\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0438 \u043a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 ROS \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441&nbsp;<a href=\"http:\/\/docs.voltbro.ru\/starting-ros\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Voltbto.com<\/a>, \u0432\u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440&nbsp;<a href=\"http:\/\/docs.voltbro.ru\/starting-ros\/messaging\/rabota-s-service.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432 ROS<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0430 2020 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Starline \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0430&nbsp;<a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/event\/info\/short\/id\/339\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441&nbsp;<a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/event\/info\/short\/id\/239\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c<\/a>&nbsp;(<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=g4KLKweEs1E\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">youtube<\/a>), \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432 \u043e\u043a\u0442\u044f\u0431\u0440\u0435 2018 \u0433\u043e\u0434\u0430, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u0441\u044f \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0431\u044b\u043b \u0447\u0451\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0433\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u043d\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439: \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437 25 \u043f\u043e\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043e\u043a \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 5. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u043b\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/turtlebot\/turtlebot_simulator\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435<\/a>&nbsp;<code>gazebo<\/code>&nbsp;\u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/README.md\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435, \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e (\u043c\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0439\u0442\u0438\u043d\u0433):<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>Starline<\/strong>&nbsp;Hackathon<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>COEX<\/strong>&nbsp;Hackathon<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0444\u0435\u0441\u0442<\/strong>&nbsp;Autonet 18+<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>UpGreat<\/strong>&nbsp;<a href=\"https:\/\/city.upgreat.one\/final\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u0438\u043c\u043d\u0438\u0439 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434<\/a>&nbsp;+ \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0430\u044f&nbsp;<a href=\"https:\/\/vc.ru\/transport\/96952-final-sorevnovaniya-bespilotnyh-avtomobiley-zimniy-gorod-s-kommentariyami-komand\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 vc.ru<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u043e\u0431\u043e\u043a\u0440\u043e\u0441\u0441<\/strong>&nbsp;<a href=\"https:\/\/www.russianrobotics.ru\/activities\/robokross-2019\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u044b\u043a-1<\/a>,&nbsp;<a href=\"https:\/\/life.ru\/p\/1231991\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u044b\u043a-2<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0444\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442<\/strong>&nbsp;\u0420\u0422\u041a \u042d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b Pro (\u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c&nbsp;<a href=\"https:\/\/robofinist.ru\/event\/info\/competitions\/id\/213\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u0440\u043e\u043a<\/strong>&nbsp;<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/croc\/blog\/192704\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u043e\u043d\u043a\u0443\u0440\u0441 \u043b\u0435\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/a>&nbsp;[\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442]<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e [\u0431\u044b] \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e \u0441\u0430\u043c \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u043b\u0441\u044f, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0436\u0435\u0440\u0435\u0431\u044c\u0435\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0412 \u043d\u0451\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u044b \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435, \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0447\u0451\u0442\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430).<\/p>\n<p>\u042f&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">@urpylka<\/a>&nbsp;\u0441 \u043c\u043e\u0438\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0410\u0440\u0442\u0443\u0440\u043e\u043c&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/goldarte\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">@goldarte<\/a>&nbsp;\u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0434\u0432\u043e\u0451\u043c (\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0430 \u043e\u043d \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435).<\/p>\n<h3>\u0414\u0430\u043d\u043e<\/h3>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 Turtlebot E2 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 Kobuki<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RGBD-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 Orbbec Astra<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Rplidar A2<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 Intel NUC [BOXNUC7I7BNH]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 Logitech HD Pro C920<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e. \u0421\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0443, \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c 4 \u0434\u043d\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0435\u043d\u044c \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043a\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432\u0438\u0440\u0443\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434 (7&#215;7 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043e\u043a): \u0438\u0437 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439, \u0430 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b \u0434\u043e\u043c\u0430. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443 \u043c\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0434\u043e\u043c, \u0437\u043d\u0430\u043b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u043f\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435):<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u043a\u0438 \u201c\u0421\u0442\u043e\u043f\u201d<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u043b\u043e\u043a\u0438 \u201c\u0414\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b\u201d<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b.<\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u0451 \u0436\u0435 (\u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b) \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0437\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0301\u0435 \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u044b.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0443\u044e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u201c\u0421\u0442\u043e\u043f\u201d \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0443 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0432 ROS<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043c\u044b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442. \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a \u043d\u0435\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f&nbsp;<a href=\"http:\/\/emanual.robotis.com\/docs\/en\/platform\/turtlebot3\/autonomous_driving\/#ros-1-autonomous-driving\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u043d\u0443\u0430\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f TurtleBot3 \u043d\u0430 robotis.com<\/a>, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439&nbsp;<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=47YnSBAssOM\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">autorace<\/a>:&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">turtlebot3<em>autorace<\/em><\/a><em>,&nbsp;<\/em><a href=\"https:\/\/urpylka.com\/posts\/post-64\/turtlebot3_autorace_2020\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3<\/em>autorace<em>2020<\/em><\/a><em>. \u0412 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/em><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace_2020\/tree\/master\/turtlebot3_autorace_parking\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435<\/em><\/a><em>&nbsp;(\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f: \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442);<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace_2020\/blob\/master\/turtlebot3_autorace_traffic_light\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/em><\/a><em>;<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/ROBOTIS-GIT\/turtlebot3_autorace\/blob\/master\/turtlebot3_autorace_core\/nodes\/core_node_mission\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b<\/em><\/a><em>.<\/em><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>State Machine<\/h4>\n<p><em>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f: \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u044d\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:&nbsp;<\/em><code>GOTO_0<\/code>,&nbsp;<code>GOTO_1<\/code>. \u041e\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438&nbsp;<code>0<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>1<\/code>&nbsp;\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435&nbsp;<code>0<\/code>, \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439; \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443&nbsp;<code>0<\/code>, \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439, \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0451 \u0432\u044b\u0435\u0445\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e (\u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445&nbsp;<code>GOTO_0<\/code>,&nbsp;<code>GOTO_1<\/code>&nbsp;\u0441\u0442\u044d\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a \u201c\u0421\u0442\u043e\u043f\u201d. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f&nbsp;<code>INIT<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>IDLE<\/code>. \u0412&nbsp;<code>INIT<\/code>&nbsp;\u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435&nbsp;<code>IDLE<\/code>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435&nbsp;<code>IDLE<\/code>&nbsp;\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437&nbsp;<code>GOTO_0<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>GOTO_1<\/code>. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f state-machine \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/src\/state_machine.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435&nbsp;<a href=\"https:\/\/dev.to\/karn\/building-a-simple-state-machine-in-python\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u044d\u0439\u0442-\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b Karn Saheb<\/a>. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430&nbsp;<code>StateMachine<\/code>&nbsp;\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435&nbsp;<code>S<\/code>\u0442\u0438\u043f\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430&nbsp;<code>ObjectStorage<\/code>. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437&nbsp;<code>setattr(Class, Attr, Value)<\/code>&nbsp;\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442&nbsp;<code>Class.Attr = Value<\/code>.<\/p>\n<h4>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435&nbsp;<code>lane-detection<\/code>:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/amusi\/awesome-lane-detection\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github\/awesome-lane-detection<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/search?q=lane+detector\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a lane-detection<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.hackster.io\/kemfic\/curved-lane-detection-34f771\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">hackster.io curved-lane-detection<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435&nbsp;<code>birdview<\/code>&nbsp;\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e&nbsp;<code>dynamic_reconfigure<\/code>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043f\u0443\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c&nbsp;<code>color-segmentation<\/code>. \u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/dheera\/ros-semantic-segmentation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">dheera\/ros-semantic-segmentation<\/a>. \u041f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c&nbsp;<a href=\"https:\/\/habr.com\/en\/post\/452088\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/a>&nbsp;\u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0435\u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e, \u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435. \u0418\u0434\u0435\u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. \u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c&nbsp;<code>gmapping<\/code>&nbsp;\u043c\u044b \u0434\u043e\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0423\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043a\u0435. \u041c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441&nbsp;<code>R1<\/code>&nbsp;\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441&nbsp;<code>R2<\/code>.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430, \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/find_object_2d\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">find_object_2d<\/a>: \u043e\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0444\u0438\u0447 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a&nbsp;<code>\/objects<\/code>&nbsp;\u0438&nbsp;<code>objectsStamped<\/code>. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438&nbsp;<a href=\"https:\/\/opencv.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">opencv<\/a>. \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0434\u0430&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/src\/detect_objects_node\/detect_objects_node.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">detect_objects_node.py<\/a>. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0442&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ooleksyuk\/CarND-Capstone\/blob\/master\/ros\/src\/tl_detector\/tl_detector.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/a>&nbsp;\u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/ooleksyuk\/CarND-Capstone\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CarND-Capstone<\/a>&nbsp;\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0447\u0435\u0440\u043f\u043d\u0443\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f<\/strong><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430&nbsp;<code>find_object_2d<\/code>. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0438\u0447 \u0438 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d ORB \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0430\u0444\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b&nbsp;<a href=\"https:\/\/github.com\/urpylka\/starline-hackathon\/blob\/2020-2-stimulator_g\/catkin_ws\/src\/solution_3\/objects\/settings.ini\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0433\u043e\u043c\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0435&nbsp;<code>\/objects<\/code>, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0441 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441&nbsp;<code>detected_stop<\/code>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d \u0437\u043d\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0451\u043d \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/dynamic_reconfigure\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">dynamic_reconfigure<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443 (\u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438) \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442&nbsp;<a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rqt_reconfigure\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">rqt<\/a>. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a \u043c\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u0421 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0439. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u043b\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e&nbsp;<code>find_object_2d<\/code>&nbsp;\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446<\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-313770","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/313770","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=313770"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/313770\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=313770"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=313770"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=313770"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}