{"id":313873,"date":"2020-11-27T09:00:28","date_gmt":"2020-11-27T09:00:28","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=313873"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=313873","title":{"rendered":"\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438"},"content":{"rendered":"\n
\n

\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n

\u041f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. <\/p>\n

\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 1. <\/p>\n

\n
\n\n\n\n\n\n\n
\n

A<\/strong><\/p>\n<\/td>\n

\n

Alfa<\/strong><\/p>\n<\/td>\n

\n

D<\/strong><\/p>\n<\/td>\n

\n

Tetta<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n

\n

pi\/2<\/p>\n<\/td>\n

\n

0.2<\/p>\n<\/td>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

0.4<\/p>\n<\/td>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n

\n

0.4<\/p>\n<\/td>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n

\n

0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n

\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 — \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b DH \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/em><\/p>\n

\u0412 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 MatLab, \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e Robotics Toolbox \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 MatLab \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u2018L\u2019 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, A, Alfa, \u0438 D \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b 1. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 — \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 Tetta \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u2018initialPose_left\u2019-\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n

function [L,initialPose_left,baseL] =model3z  % \u041b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430  initialPose_left = deg2rad([0 0 0]);  L(1) = Revolute('d', 0.2, 'alpha', pi\/2, 'qlim', initialPose_left(1)+deg2rad([-90 +90]) );  L(2) = Revolute('d', 0, 'alpha', 0, 'a', 0.4, 'qlim', initialPose_left(2)+deg2rad([-20 +90]));    L(3) = Revolute('d', 0, 'alpha', 0, 'a', 0.4, 'qlim', initialPose_left(2)+deg2rad([-90 +90]));  % -178 +178  baseL = [1 0 0 0;           0 1 0 0;           0 0 1 0;           0 0 0 1]; <\/code><\/pre>\n
\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e (\u0441\u043c. \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 1) \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n
\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1- \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/figcaption><\/figure>\n
\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 Tetta, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e initialPose_left. <\/p>\n
\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/h2>\n
\u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. <\/p>\n
\u0421\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.  <\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430:<\/p>\n
\"Y_i=[q_1,q_2,q_3...q_n],\"<\/p>\n
\u0433\u0434\u0435 q<\/em> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
%\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432  t1_min = L(1).qlim(1); t1_max = L(1).qlim(2);   t2_min = L(2).qlim(1); t2_max = L(2).qlim(2);  t3_min = L(3).qlim(1); t3_max = L(3).qlim(2);  % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432  t1 = t1_min + (t1_max-t1_min)*rand(N,1);  t2 = t2_min + (t2_max-t2_min)*rand(N,1);  t3 = t3_min + (t3_max-t3_min)*rand(N,1);  Y = horzcat(t1, t2, t3);<\/code><\/pre>\n
\u0420\u0435\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435: <\/p>\n
\"X_i=[x,y,z,R],<\/p>\n
\u0413\u0434\u0435:  x,y,z<\/em> \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. R<\/em> \u2013\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n
% \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 4x4  T = zeros(4, 4, N);  T(:, :, :) = leftArm.fkine(Y); % \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430  %R = tr2rpy(T(1:3, 1:3, :), 'arm'); % \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d  R = tr2eul(T(1:3, 1:3, :)); % \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d  Tx = reshape(T(1, 4, :), [N 1]); % \u0432\u0441\u0435 \u0425-\u044b  Ty = reshape(T(2, 4, :), [N 1]);  Tz = reshape(T(3, 4, :), [N 1]);  % scatter3(Tx,Ty,Tz,'.','r');  X = horzcat(Tx, Ty, Tz, R); % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <\/code><\/pre>\n
\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3.2.1 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f 3000 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 — \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/figcaption><\/figure>\n
\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 3000 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 X \u0438 Y. <\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n
\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c<\/h2>\n
\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 Keras \u0434\u043b\u044f Python. \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. <\/p>\n
X_train, X_test, y_train, y_test = train_test_split(data_x, data_y, test_size=0.2, random_state=42) <\/code><\/pre>\n
\u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f\u00bb \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0430 \u044d\u043f\u043e\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n
def base_model():  model = Sequential()  model.add(Dense(32,input_dim=6,activation='relu'))  model.add(Dense(64,activation='relu'))  model.add(Dense(128,activation='relu'))  model.add(Dense(32,activation='relu'))  model.add(Dense(3, init='normal'))  model.compile(loss='mean_absolute_error', optimizer = 'adam', metrics=['accuracy'])  model.summary()  return model<\/code><\/pre>\n
\u0422\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c. \u0420\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441 \u043f\u044f\u0442\u044c\u044e \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c\u0438. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0436\u0435 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0435\u0439. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0430 \u044d\u043f\u043e\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0443 KerasRegressor, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 Keras.<\/p>\n
clf = KerasRegressor(build_fn=base_model, epochs=500, batch_size=20,verbose=2) clf.fit(X_train,y_train) <\/code><\/pre>\n
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
res = clf.predict(X_test) <\/code><\/pre>\n
\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 99% \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c. <\/p>\n
\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n
\u041d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0438. \u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u043f\u043e\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 — \u043d\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n
%% \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443  M=[-178:10:178]; % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043e\u0442 -178 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043e +178 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 10  M_size=length(M);  first_q=zeros(M_size, 3);  T33 = zeros(4, 4, M_size);  T34 = zeros(4, 4, M_size);  first_q(:,1)=[deg2rad(M)]; % \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c q  T33(:, :, :) = leftArm.fkine(first_q);% \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435  R = tr2rpy(T33(1:3, 1:3, :), 'arm'); % \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d  Tx = reshape(T33(1, 4, :), [M_size 1]); % \u0432\u0441\u0435 \u0425-\u044b  Ty = reshape(T33(2, 4, :), [M_size 1]);  Tz = reshape(T33(3, 4, :), [M_size 1]);  plot3(Tx,Ty,Tz)  axis([-1 1 -1 1 -1 1]);hold on;grid on;   XX = horzcat(Tx, Ty, Tz, R); % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438  T34(:, :, :) = leftArm.fkine(q_new); % \u043f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b  Tx2 = reshape(T34(1, 4, :), [M_size 1]); % \u0432\u0441\u0435 \u0425-\u044b  Ty2 = reshape(T34(2, 4, :), [M_size 1]);  Tz2 = reshape(T34(3, 4, :), [M_size 1]);  plot3(Tx2,Ty2,Tz2,'.')  axis([-1 1 -1 1 -1 1]) <\/code><\/pre>\n
\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n
\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n
\u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u00abProgramming by demonstration\u00bb, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Matlab \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0414\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430 \u2013 \u0425\u0430\u0440\u0442\u0435\u043d\u0431\u0435\u0440\u0433\u0430. <\/p>\n<\/div>\n
 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/post\/530188\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n
\n
\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n
\u041f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. <\/p>\n
\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 1. <\/p>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n
\n
A<\/strong><\/p>\n<\/td>\n
\n
Alfa<\/strong><\/p>\n<\/td>\n
\n
D<\/strong><\/p>\n<\/td>\n
\n
Tetta<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n
\n
pi\/2<\/p>\n<\/td>\n
\n
0.2<\/p>\n<\/td>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
0.4<\/p>\n<\/td>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
0.4<\/p>\n<\/td>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n
\n
0<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
      \u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 — \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b DH \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/em><\/p>\n
\u0412 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 MatLab, \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e Robotics Toolbox \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 MatLab \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u2018L\u2019 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, A, Alfa, \u0438 D \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b 1. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 — \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 Tetta \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u2018initialPose_left\u2019-\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n
function [L,initialPose_left,baseL] =model3z  % \u041b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430  initialPose_left = deg2rad([0 0 0]);  L(1) = Revolute('d', 0.2, 'alpha', pi\/2, 'qlim', initialPose_left(1)+deg2rad([-90 +90]) );  L(2) = Revolute('d', 0, 'alpha', 0, 'a', 0.4, 'qlim', initialPose_left(2)+deg2rad([-20 +90]));    L(3) = Revolute('d', 0, 'alpha', 0, 'a', 0.4, 'qlim', initialPose_left(2)+deg2rad([-90 +90]));  % -178 +178  baseL = [1 0 0 0;           0 1 0 0;           0 0 1 0;           0 0 0 1]; <\/code><\/pre>\n
\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e (\u0441\u043c. \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 1) \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1- \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/figcaption><\/figure>\n
\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 Tetta, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e initialPose_left. <\/p>\n
\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/h2>\n
\u041d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. <\/p>\n
\u0421\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.  <\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430:<\/p>\n
\u0433\u0434\u0435 q<\/em> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0447\u043b\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
%\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432  t1_min = L(1).qlim(1); t1_max = L(1).qlim(2);   t2_min = L(2).qlim(1); t2_max = L(2).qlim(2);  t3_min = L(3).qlim(1); t3_max = L(3).qlim(2);  % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432  t1 = t1_min + (t1_max-t1_min)*rand(N,1);  t2 = t2_min + (t2_max-t2_min)*rand(N,1);  t3 = t3_min + (t3_max-t3_min)*rand(N,1);  Y = horzcat(t1, t2, t3);<\/code><\/pre>\n
\u0420\u0435\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435: <\/p>\n
\u0413\u0434\u0435:  x,y,z<\/em> \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. R<\/em> \u2013\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0433\u043b\u044b \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n
% \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 4x4  T = zeros(4, 4, N);  T(:, :, :) = leftArm.fkine(Y); % \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430  %R = tr2rpy(T(1:3, 1:3, :), 'arm'); % \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d  R = tr2eul(T(1:3, 1:3, :)); % \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d  Tx = reshape(T(1, 4, :), [N 1]); % \u0432\u0441\u0435 \u0425-\u044b  Ty = reshape(T(2, 4, :), [N 1]);  Tz = reshape(T(3, 4, :), [N 1]);  % scatter3(Tx,Ty,Tz,'.','r');  X = horzcat(Tx, Ty, Tz, R); % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <\/code><\/pre>\n
\u0421\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3.2.1 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f 3000 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 — \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/figcaption><\/figure>\n
\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 3000 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 X \u0438 Y. <\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0442\u044b \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n
\u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c<\/h2>\n
\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 Keras \u0434\u043b\u044f Python. \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. <\/p>\n
X_train, X_test, y_train, y_test = train_test_split(data_x, data_y, test_size=0.2, random_state=42) <\/code><\/pre>\n
\u041d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab\u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f\u00bb \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0430 \u044d\u043f\u043e\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n
def base_model():  model = Sequential()  model.add(Dense(32,input_dim=6,activation='relu'))  model.add(Dense(64,activation='relu'))  model.add(Dense(128,activation='relu'))  model.add(Dense(32,activation='relu'))  model.add(Dense(3, init='normal'))  model.compile(loss='mean_absolute_error', optimizer = 'adam', metrics=['accuracy'])  model.summary()  return model<\/code><\/pre>\n
\u0422\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c. \u0420\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441 \u043f\u044f\u0442\u044c\u044e \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c\u0438. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0436\u0435 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0432\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u0435\u0432, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0435\u0439. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u043d\u0443\u043b\u044f \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0438\u0441\u0442\u0430 \u044d\u043f\u043e\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0443 KerasRegressor, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 Keras.<\/p>\n
clf = KerasRegressor(build_fn=base_model, epochs=500, batch_size=20,verbose=2) clf.fit(X_train,y_train) <\/code><\/pre>\n
\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n
res = clf.predict(X_test) <\/code><\/pre>\n
\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 99% \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c. <\/p>\n
\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n
\u041d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u044c\u044e. \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0438. \u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u043f\u043e\u0445 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 — \u043d\u0435\u0445\u0432\u0430\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043d\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n
%% \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443  M=[-178:10:178]; % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0437\u043b\u0430 \u043e\u0442 -178 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043e +178 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c 10  M_size=length(M);  first_q=zeros(M_size, 3);  T33 = zeros(4, 4, M_size);  T34 = zeros(4, 4, M_size);  first_q(:,1)=[deg2rad(M)]; % \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c q  T33(:, :, :) = leftArm.fkine(first_q);% \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435  R = tr2rpy(T33(1:3, 1:3, :), 'arm'); % \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d  Tx = reshape(T33(1, 4, :), [M_size 1]); % \u0432\u0441\u0435 \u0425-\u044b  Ty = reshape(T33(2, 4, :), [M_size 1]);  Tz = reshape(T33(3, 4, :), [M_size 1]);  plot3(Tx,Ty,Tz)  axis([-1 1 -1 1 -1 1]);hold on;grid on;   XX = horzcat(Tx, Ty, Tz, R); % \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438  T34(:, :, :) = leftArm.fkine(q_new); % \u043f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b  Tx2 = reshape(T34(1, 4, :), [M_size 1]); % \u0432\u0441\u0435 \u0425-\u044b  Ty2 = reshape(T34(2, 4, :), [M_size 1]);  Tz2 = reshape(T34(3, 4, :), [M_size 1]);  plot3(Tx2,Ty2,Tz2,'.')  axis([-1 1 -1 1 -1 1]) <\/code><\/pre>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n
\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n
\u0412 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. \u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u00abProgramming by demonstration\u00bb, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Matlab \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0414\u0435\u043d\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430 \u2013 \u0425\u0430\u0440\u0442\u0435\u043d\u0431\u0435\u0440\u0433\u0430. <\/p>\n<\/div>\n
 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/post\/530188\/<\/a>
<\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-313873","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/313873","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=313873"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/313873\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=313873"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=313873"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=313873"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}