{"id":314325,"date":"2020-12-04T15:02:10","date_gmt":"2020-12-04T15:02:10","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=314325"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=314325","title":{"rendered":"\u041d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 ROS"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0430\u043c ROS \u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/d5\/ls\/ar\/d5lsarfhf0nxkc_9bzq1qy_lhyk.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044f \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e ROS \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 ROS \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 Gazebo, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041d\u0443 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><br \/>  \u041d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u2014 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u043e\u0433\u043e, \u0442.\u043a. \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u044b\u043f\u0438\u0440\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u0430\u0445 \u2014 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f 3 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u0432, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e \u043f\u043e\u0439\u043c\u0443\u0442.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u043a\u0443\u043f\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c<\/h3>\n<p>  \u041d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c, <a href=\"https:\/\/robots.ros.org\/category\/ground\/\">\u0438\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 ROS<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u044d\u0442\u043e Turtlebot Burger 3 \u2014 549 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432. \u0423 \u0440\u0435\u0441\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0448\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0443 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 90000 \u0442.\u0440. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ma\/yw\/pt\/maywptb3ckp3g0cr3ie2scz4faw.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u041a\u0438\u0442\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 45-50 \u0442.\u0440\u2026 \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>  \u041f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0439\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041d\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Slamtech A1-\u04102<\/li>\n<li>\u0414\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438<\/li>\n<li>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 PWM \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0410\u0440\u0434\u0443\u0438\u043d\u043e \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 UART \u043f\u043e\u0440\u0442 + rosserial.<\/li>\n<li>Single Board Computer \u2014 Raspberry, Jetson Nano<\/li>\n<li>2 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430<\/li>\n<li>\u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0430 gmapping + amcl\/rosbot_ekf + move_base<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wr\/sm\/p2\/wrsmp2k7_bmwt9gvtr1ocg7oda4.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440. \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0435 \u2014 \u0442.\u0435. \u0441\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b + \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441 \u0444\u043e\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442. <\/p>\n<p>  \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 6.5. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 ROS.<\/p>\n<p>  \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0441\u043f\u043b\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430: \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 <a href=\"https:\/\/golf-robotics.com\/\">\u0433\u043e\u043b\u044c\u0444 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438<\/a> \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0433\u0430\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b: \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u2014 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u2014 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 2-3 \u0432\u0438\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0443\u0437\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u2014 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b\u043e. \u041a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u044b \u0442\u0440\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e \u0442\u0440\u0430\u0432\u0443 \u0438 \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447 \u2014 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0435, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u2014 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<div class=\"oembed\"><iframe id=\"5fc944f52c0608e1441a40ca\" src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/5fc944f52c0608e1441a40ca\"><\/iframe><\/div>\n<p>  \u041a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u043e\u043b\u0435\u0443\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u043d\u043e \u0443\u0432\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0436\u0435(\u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u044f\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u0443\u0432\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u044b). <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/fd\/nl\/-x\/fdnl-xpbjyoaghx-7ebwnpc8uz8.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0418 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c \u0432 10-15 \u043a\u0438\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0449\u0443\u0442\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0412\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 ROS diff_drive \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u043c\u0438 SBC \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h3>\u0412\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c<\/h3>\n<p>  \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c real-time \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. <\/p>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e real-time \u043d\u0435 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0430 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0422.\u0435. \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0413\u042d\u0421, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443 (\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 real-time \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430. <br \/>  \u041f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0448\u0430\u043d\u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0431\u0438\u0442\u044b \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430\u043c \u043e\u0442\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/rp\/a9\/0j\/rpa90jg3g8e_vbcwu5lfy2nxvei.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0445 SBC <b>\u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438<\/b>, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u044a\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u2014 \u0438 \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u0443\u0441\u043f\u0435\u0442\u044c \u0437\u0430 RT \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0439 \u2014 \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0433 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0412 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430. <\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 gmapping \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u2014 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u0443\u0437\u044b \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <b>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 SBC \u0438 \u043d\u0430\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439.<\/b><\/p>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u2014 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c 2-4 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u2014 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e, \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0430 \u0445\u0443\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u043b\u0435\u043f\u0442\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041f\u041e\u0421 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<h3>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e<\/h3>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u2014 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b\u0441\u044f. \u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435, \u0430 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u0442\u0443\u0442 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f \u0433\u0443\u0440\u0443 \u0432 ROS.<\/p>\n<p>  \u0414\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0422\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430\u043d\u0438\u0437\u0438\u0432 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e 0,05-0,1 \u043c\/c^2 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e 0,03 \u0440\u0430\u0434\/\u0441.<\/p>\n<p>  <b>\u041f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c :<\/b><\/p>\n<ul>\n<li>\u0414\u0435\u0448\u0435\u0432\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 <\/li>\n<li>\u0421\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/li>\n<li>\u0420\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u044b\u0448\u043b\u043e<\/h3>\n<p>  \u0411\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0430 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0442\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430 10-15 \u043c\u0441.<\/p>\n<p>  \u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0436\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430, \u0441\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435 \u0432 2-3 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439. \u0421\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u043f\u043e\u0448\u0435\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u2014 \u0442.\u0435. \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0422.\u043a. \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0435-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0441 UART \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0443\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 diff_drive \u043c\u044b \u0441\u043e\u0447\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u044b\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"https:\/\/github.com\/Shadowru\/hoverboard_driver\">github.com\/Shadowru\/hoverboard_driver<\/a> \u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<p>  <b>\u041f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 launch \u0444\u0430\u0439\u043b \u043a\u0430\u043a :<\/b><\/p>\n<pre><code class=\"xml\">&lt;node name=&quot;hoverboard_driver&quot; pkg=&quot;hoverboard_driver&quot; type=&quot;node&quot; output=&quot;screen&quot;&gt;         &lt;param name=&quot;uart&quot; value=&quot;{\u0438\u043c\u044f \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430}&quot;\/&gt;         &lt;param name=&quot;baudrate&quot; value=&quot;115200&quot;\/&gt;         &lt;param name=&quot;wheel_radius&quot; value=&quot;0.116&quot;\/&gt;         &lt;param name=&quot;base_width\u201d  value=&quot;0.43&quot;\/&gt;         &lt;param name=&quot;odom_frame\u201d  value=&quot;odom&quot;\/&gt;         &lt;param name=&quot;base_frame\u201d  value=&quot;base_link&quot;\/&gt;     &lt;\/node&gt;<\/code><\/pre>\n<p>  \u0421\u0430\u043c uart \u043f\u043e\u0440\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0434\u043b\u044f Jetson Nano \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433\u0435 hoverboard_driver\/scripts\/jetson_nano_serial.sh \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u041e\u0421.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>  hoverboard_driver\/hoverboard_msg \u0441 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430 hoverboard_msg<\/p>\n<p>  <b>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430 :<\/b><\/p>\n<p>  int16 state1 \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0443 1<br \/>  int16 state2 \u2014 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0443 2<br \/>  int16 speed1 \u2014 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 1<br \/>  int16 speed2 \u2014 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 2<br \/>  int16 batVoltage \u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0438<br \/>  int16 boardTemp \u2014 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<br \/>  int16 error1 \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 1<br \/>  int16 error2 \u2014 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 2<br \/>  int32 pulseCount1 \u2014 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 1<br \/>  int32 pulseCount2 \u2014 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 2<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a hoverboard_driver\/odometry \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 nav_msgs::Odometry<\/p>\n<p>  <b>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a :<\/b><\/p>\n<p>  \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 wheel_radius \u2014 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, base_width \u2014 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">double curr_wheel_L_ang_pos = getAngularPos((double) feedback.pulseCount1); double curr_wheel_R_ang_pos = getAngularPos((double) feedback.pulseCount2);  double dtime = (current_time - last_time).toSec();  double delta_L_ang_pos = curr_wheel_L_ang_pos - raw_wheel_L_ang_pos; double delta_R_ang_pos = -1.0 * (curr_wheel_R_ang_pos - raw_wheel_R_ang_pos);<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">wheel_L_ang_vel = delta_L_ang_pos \/ (dtime); wheel_R_ang_vel = delta_R_ang_pos \/ (dtime);<\/code><\/pre>\n<p>  \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">robot_angular_vel = (((wheel_R_ang_pos - wheel_L_ang_pos) * wheel_radius \/ base_width) - robot_angular_pos) \/ dtime; robot_angular_pos = (wheel_R_ang_pos - wheel_L_ang_pos) * wheel_radius \/ base_width;  robot_x_vel = ((wheel_L_ang_vel * wheel_radius + robot_angular_vel * (base_width \/ 2.0)) * cos(robot_angular_pos)); robot_y_vel = ((wheel_L_ang_vel * wheel_radius + robot_angular_vel * (base_width \/ 2.0)) * sin(robot_angular_pos));<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u2014 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u2014 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"plaintext\">robot_x_pos = robot_x_pos + robot_x_vel * dtime; robot_y_pos = robot_y_pos + robot_y_vel * dtime;<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043b\u044e\u0441 tf \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u043e\u043c \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441 2 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 twist \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u2014 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">double v = vel.linear.x; double rps = v \/ rpm_per_meter; double rpm = rps * 60; int16_t speed = static_cast(rpm); <\/code><\/pre>\n<p>  \u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u044b \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u043d\u043e \u043f\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">double w = vel.angular.z; int16_t steer = static_cast&lt;int&gt;(-1 * w * 30); <\/code><\/pre>\n<p>  <b>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043b\u0435\u0436\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445.<\/b><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/lk\/ax\/im\/lkaximlnbscmoghnafp_fjmwiiy.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437 \u0412\u0430\u0441. \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044f\u0447\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u043b\u044c\u0444\u0430.<\/p>\n<p>  \u041c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437. \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0422\u0417 \u0438 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0430 \u0434\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430, \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zw\/it\/cp\/zwitcpsjezsmjkfyw8krz4cfhug.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043c\u0438\u0440\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430. \u0427\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u043e\u0442 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u0443\u0442\u0435\u0440\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u043e \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0446\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043f\u0440\u0430\u0439\u0441 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0441\u0441\u0438\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/aw\/bi\/yg\/awbiygqt9f7pii0z3kwqtjrfiyc.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 esc, vesc, odrive, BLD-300B \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u043a\u043b\u044f\u0442\u0438\u044f Gazebo \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0438\u043b\u0441\u0432\u0438\u0442\u0447\u043e\u043c.<\/p>\n<div class=\"oembed\"><iframe id=\"5fca131efd7c16e10ee4a820\" src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/5fca131efd7c16e10ee4a820\"><\/iframe><\/div>\n<p>  \u041c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0430\u043c \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0440\u0432\u044b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043a\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430(\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434 \u0438 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440), \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u044f, \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0442\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u043c ROS \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438 \u0437\u0430 19.000 \u0440\u0443\u0431. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0444\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0437\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430, \u043a\u0440\u0435\u043f\u0435\u0436\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u0430\u043c\u043e\u0440\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hw\/oe\/1t\/hwoe1tbcytsijnc0gnjjisg4hiy.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043d\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/golf-robotics.ru\/shop\/ros-platformy\/nabor-ros-kit\/\">\u043e\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u044f\u0432\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f ROS online<\/a>. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/p>\n<p>  <b>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435<\/b> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u0442\u0430\u043f\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 Robot Operating System 5 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0431\u0440\u044f. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430. <\/p>\n<p>  <b><a href=\"https:\/\/sberbank-robotics.timepad.ru\/event\/1455514\/\">\u2192 \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439<\/a><\/b><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/robogazon\/blog\/531246\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/robogazon\/blog\/531246\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0430\u043c ROS \u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/d5\/ls\/ar\/d5lsarfhf0nxkc_9bzq1qy_lhyk.jpeg\"><\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044f \u043a \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e ROS \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 ROS \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 Gazebo, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041d\u0443 \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-314325","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/314325","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=314325"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/314325\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=314325"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=314325"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=314325"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}