{"id":315729,"date":"2020-12-29T15:00:23","date_gmt":"2020-12-29T15:00:23","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=315729"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2020-12-29T15:00:23","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=315729","title":{"rendered":"3D ML. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 6: \u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1t\/ae\/vt\/1taevtoqnpiulzbn-j2yd61ctiu.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 <strong><em>\u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/em><\/strong>, \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p><a name=\"habracut\"><\/a>  <\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0438\u044f 3D ML \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ol>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/503358\/\">\u0424\u043e\u0440\u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/504416\/\">\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c \u0432 3D ML<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/516404\/\">\u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b \u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0432 3D ML<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/520268\/\">\u0414\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/533746\/\">\u0421\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u0445<\/a><\/li>\n<li>\u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/li>\n<\/ol>\n<p>  <\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/phygitalism\/3DML-Habr-paper\">\u0420\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/a> \u043d\u0430 GitHub \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043e\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0435\u0440\u0430 IT-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u201c<a href=\"https:\/\/priem.mai.ru\/master\/programs\/item\/index.php?id=103770\">VR\/AR &amp; AI<\/a>\u201d \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"http:\/\/phygitalism.com\/\">PHYGITALISM<\/a>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"vvedenie\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043c\u044b \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e [<a href=\"http:\/\/lareg.ensg.eu\/labos\/matis\/pdf\/articles_revues\/2015\/isprs_wjhm_15.pdf\">5<\/a>]. \u0412 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u043f\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/-m\/xf\/1o\/-mxf1orubcra1uedfnjdf9xgzb0.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 1. \u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a [<a href=\"http:\/\/lareg.ensg.eu\/labos\/matis\/pdf\/articles_revues\/2015\/isprs_wjhm_15.pdf\">5<\/a>].<br \/>  <\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\u200a\u2014\u200a\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D machine learning \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0434\u0435\u0439 (\u0441\u043c. \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u044b [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1908.08854\">3<\/a>,<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>]), \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u0445 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \/ <strong><em>multi view methods<\/em><\/strong>), \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 (CNN), \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e (\u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 <strong><em>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043e\u0431\u043b\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/em><\/strong>).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 (<strong><em>voxel based methods<\/em><\/strong>) \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u043a \u043a \u043d\u0438\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0442. \u043d. \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/paperswithcode.com\/\">paperswithcode<\/a>: \u043f\u0440\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 <a href=\"https:\/\/paperswithcode.com\/area\/computer-vision\/3d\">3D \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438<\/a> \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0438 \u043f\u0440\u043e <a href=\"https:\/\/paperswithcode.com\/task\/3d-semantic-segmentation\">\u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/a> \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 <strong><em><a href=\"https:\/\/docs.google.com\/spreadsheets\/d\/191cP15Gyc0_TfR9mKti5Ejux2X2ZFMJY7OyXzf066nU\/edit?usp=sharing\">\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443<\/a><\/em><\/strong> \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>], \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043c\u044b \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0442\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 GitHub \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u044b\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/459088\/\">\u0442\u0430\u043a\u0443\u044e<\/a> \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p>\u0412 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u043c\u044b \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0443\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/cq\/c7\/kv\/cqc7kvhkmkyuunc1kwt0pqkeap4.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 1.1 \u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0430\u044f \u0445\u0440\u043e\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"obzor-modeley-glubokogo-obucheniya\">\u041e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0435 [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>], \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b: \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 (<em>direct<\/em>) \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 (<em>indirect<\/em>). \u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0438\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vs\/_a\/k5\/vs_ak5fs1ei0_opvxbaog1obqhi.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 2. \u0422\u0430\u043a\u0441\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"nepryamye-metody\">\u041d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432: <em>multi view methods<\/em> \u0438 <em>voxel based methods<\/em>.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"multi-view-based-methods\">Multi-view based methods<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u201c\u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432\u201d (\u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0437\u043e\u0432) \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 (<strong><em>multi view methods<\/em><\/strong>). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u043c\u043e\u0449\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">1. MVCNN [6] (2015)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/8a\/cq\/w_\/8acqw_hgl-pedxw0lbmborcmcxu.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 3. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 MVCNN [<a href=\"https:\/\/www.cv-foundation.org\/openaccess\/content_iccv_2015\/papers\/Su_Multi-View_Convolutional_Neural_ICCV_2015_paper.pdf\">6<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/yix081\/MVCNN-Multi-View-Convolutional-Neural-Networks\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.cv-foundation.org\/openaccess\/content_iccv_2015\/papers\/Su_Multi-View_Convolutional_Neural_ICCV_2015_paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0434\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (RGB) 3D \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f multi-view \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0443. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 2D \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 3D \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a.<\/li>\n<li>\u0421\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<li>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0437\u043e\u0432.<\/li>\n<li>\u0412 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f SOTA \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/hal.inria.fr\/hal-00779493\/document\">\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0424\u0438\u0448\u0435\u0440\u0430<\/a>.<\/li>\n<li>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (3D visual search \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043a\u0435\u0442\u0447 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430).<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">2. SnapNet [7] (2017)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/4d\/_o\/ot\/4d_ootiy0ztuamacmfu6qe-5pke.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.4 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 SnapNet [<a href=\"https:\/\/www.boulch.eu\/files\/2017_3dor-point.pdf\">7<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/aboulch\/snapnet\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.boulch.eu\/files\/2017_3dor-point.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u044f\u0434\u0430 \u043f\u0430\u0440 RGB \u0438 Depth \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439\u200a \u2014\u200a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432. \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0440\u0438\u0441.4).<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 2D \u0432 3D \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/li>\n<li>\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a 2D \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 RGB-D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 (fusion networks).<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">3. SnapNet-R [8] (2017)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/th\/dk\/cu\/thdkcukxpblxkmhdpapdvkwn2rg.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 5. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 SnapNet-R [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ICCV_2017_workshops\/papers\/w13\/Guerry_SnapNet-R_Consistent_3D_ICCV_2017_paper.pdf\">8<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/delta-onera.github.io\/code\/\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ICCV_2017_workshops\/papers\/w13\/Guerry_SnapNet-R_Consistent_3D_ICCV_2017_paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0435\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 SnapNet, \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0440\u0438\u0441.5) \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0448\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/li>\n<li>\u0412 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u043c \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435). \u0412 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 RGB-D \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"volumetric-methods\">Volumetric methods<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (<em>voxel based methods<\/em>). \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c), \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043a \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">4. VoxNet [9] (2015)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nk\/o_\/fb\/nko_fbr8it3osbh3fnvpndjli6q.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.6 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 VoxNet [<a href=\"http:\/\/graphics.stanford.edu\/courses\/cs233-20-spring\/ReferencedPapers\/voxnet_07353481.pdf\">9<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/Durant35\/VoxNet\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/graphics.stanford.edu\/courses\/cs233-20-spring\/ReferencedPapers\/voxnet_07353481.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0445.<\/li>\n<li>\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445.<\/li>\n<li>\u0418\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<li>\u0421\u0435\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0440\u0438\u0441. 6).<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">5. SEGCloud [10] (2017)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mc\/v7\/zv\/mcv7zva9qayxnj5jznacc0mrl2c.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 7. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 SEGCloud [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1710.07563.pdf\">10<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Github page (\u043a\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0432\u0443\u0435\u0442) <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1710.07563.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440.<\/li>\n<li>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 (3D-FCNN), \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0438\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 (\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 7) \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438.<\/li>\n<li>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f conditional random field (CRF), \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">6. PointGrid [11] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/e1\/6z\/bw\/e16zbwzzid_fj3jgnttnlh58ik0.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 8. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 PointGrid [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Le_PointGrid_A_Deep_CVPR_2018_paper.pdf\">11<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/trucleduc\/PointGrid\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Le_PointGrid_A_Deep_CVPR_2018_paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0412\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d VoxNet.<\/li>\n<li>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<li>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440-\u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 (\u0440\u0438\u0441. 8).<\/li>\n<li>\u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"pryamye-metody\">\u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>] \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"methods-of-point-ordering\">Methods of point ordering<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (methods of point ordering).<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">7. PointCNN [12] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ds\/_z\/xu\/ds_zxuzra528xmq1-nxaodi7k3e.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 9. \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 (\u0430) \u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 (b) \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438 PointCNN [<a href=\"https:\/\/papers.nips.cc\/paper\/2018\/file\/f5f8590cd58a54e94377e6ae2eded4d9-Paper.pdf\">12<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/yangyanli\/PointCNN\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/papers.nips.cc\/paper\/2018\/file\/f5f8590cd58a54e94377e6ae2eded4d9-Paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/033\/31b\/b50\/03331bb50ea8b25bad29685fb5e2027d.svg\" alt=\"$\\mathcal{X}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>-transformed operator \u200a\u2014 \u200a\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 (\u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a) \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u0435\u043f\u0442\u0440\u043e\u043d (\u0440\u0438\u0441. 9).<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/033\/31b\/b50\/03331bb50ea8b25bad29685fb5e2027d.svg\" alt=\"$\\mathcal{X}$\" data-tex=\"inline\"><\/math>-\u043f\u0435\u0440\u0441\u0435\u043f\u0442\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b \u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">8. RSNet [13] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/mb\/pu\/dy\/mbpudyveujjnbcz6k-cood2p_gu.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 10 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 RSNet [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Huang_Recurrent_Slice_Networks_CVPR_2018_paper.pdf\">13<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/qianguih\/RSNet\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Huang_Recurrent_Slice_Networks_CVPR_2018_paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (Slice pooling layer).<\/li>\n<li>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (\u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438). \u0418\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b (RNN), \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (Slice Unpooling) (\u0440\u0438\u0441. 10).<\/li>\n<li>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">9. SO-Net [14] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/c6\/uq\/cj\/c6uqcjjmt_-clca3jp74ufkivmu.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441.11 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 SO-Net [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Li_SO-Net_Self-Organizing_Network_CVPR_2018_paper.pdf\">14<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/lijx10\/SO-Net\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Li_SO-Net_Self-Organizing_Network_CVPR_2018_paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B0%D0%BC%D0%BE%D0%BE%D1%80%D0%B3%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B7%D1%83%D1%8E%D1%89%D0%B0%D1%8F%D1%81%D1%8F_%D0%BA%D0%B0%D1%80%D1%82%D0%B0_%D0%9A%D0%BE%D1%85%D0%BE%D0%BD%D0%B5%D0%BD%D0%B0\">\u041a\u0430\u0440\u0442 \u041a\u043e\u0445\u043e\u043d\u0435\u043d\u0430<\/a>.<\/li>\n<li>\u0421\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447: \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435. \u0420\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 (AE) (\u0440\u0438\u0441. 11).<\/li>\n<li>\u0418\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"methods-based-on-multi-scale\">Methods based on multi-scale<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b. \u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u0445.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">10. PointNet++ [15] (2017)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pq\/b4\/yj\/pqb4yj8b2f05wxhzmwbc_bdbwi4.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 12 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 PointNet++ [<a href=\"https:\/\/papers.nips.cc\/paper\/2017\/file\/d8bf84be3800d12f74d8b05e9b89836f-Paper.pdf\">15<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/charlesq34\/pointnet2\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/papers.nips.cc\/paper\/2017\/file\/d8bf84be3800d12f74d8b05e9b89836f-Paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 PointNet [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Qi_PointNet_Deep_Learning_CVPR_2017_paper.pdf\">27<\/a>] \u043a \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0440\u0438\u0441. 12).<\/li>\n<li>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f farthest point sampling (FPS) algorithm \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/li>\n<li>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0415\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">11. 3DMAX-Net [16] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hg\/gd\/xd\/hggdxd-jyi1g0mokhqy3ztzy1x8.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 13 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 3DMAX-Net [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8546281&amp;casa_token=wP8ZSephbMwAAAAA:HFHNwtjTqSEP3UavpiMZ_barHTHqZcQDPn1H-B87x3ImJwvT1tD855BRPiwQ9JV43LsWZ7eD0u3C7g&amp;tag=1\">16<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Github page (\u043a\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442) <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8546281&amp;casa_token=wP8ZSephbMwAAAAA:HFHNwtjTqSEP3UavpiMZ_barHTHqZcQDPn1H-B87x3ImJwvT1tD855BRPiwQ9JV43LsWZ7eD0u3C7g&amp;tag=1\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440: multi-scale feature learning block (MS-FLB) \u0438 Local and Global feature Aggregation Block (LGAB) (\u0440\u0438\u0441. 13).<\/li>\n<li>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u0442\u043a\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">12. 3P-RNN [17] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ei\/9l\/ci\/ei9lciwlm4fk6gali0t4lcgrqd8.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 14 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0435\u0442\u0438 3P-RNN [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ECCV_2018\/papers\/Xiaoqing_Ye_3D_Recurrent_Neural_ECCV_2018_paper.pdf\">17<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Github page (\u043a\u043e\u0434 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442) <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ECCV_2018\/papers\/Xiaoqing_Ye_3D_Recurrent_Neural_ECCV_2018_paper.pdf\">Paper<\/a> <\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 (\u0440\u0438\u0441. 14).<\/li>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 pooling (3P) \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432.<\/li>\n<li>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b) \u0442. \u043a.\u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 x \u0438 y.<\/li>\n<li>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u044d\u0442\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"methods-of-feature-fusion\">Methods of feature fusion<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c \u0438 \u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">13. PointSIFT [18] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xk\/z8\/hl\/xkz8hl8nruoy4p85gseig6s8sgk.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 15 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 PointSIFT [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1807.00652\">18<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/MVIG-SJTU\/pointSIFT\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1807.00652\">Paper<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f PointNet [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Qi_PointNet_Deep_Learning_CVPR_2017_paper.pdf\">27<\/a>] \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 SIFT \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432.<\/li>\n<li>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u0440\u0438\u0441. 15).<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">14. A-CNN [19] (2019)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xf\/mo\/cw\/xfmocwki-lnp1chnd9uxafocido.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 16 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 A-CNN [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_CVPR_2019\/papers\/Komarichev_A-CNN_Annularly_Convolutional_Neural_Networks_on_Point_Clouds_CVPR_2019_paper.pdf\">19<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/artemkomarichev\/a-cnn\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_CVPR_2019\/papers\/Komarichev_A-CNN_Annularly_Convolutional_Neural_Networks_on_Point_Clouds_CVPR_2019_paper.pdf\">Paper<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 (\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 16).<\/li>\n<li>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442. \u043a. \u043e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">15. SpiderCNN [20] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qe\/hv\/z3\/qehvz3kgxjrtgjadhyo-8y7p8b4.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 17 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 SpiderCNN [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ECCV_2018\/papers\/Yifan_Xu_SpiderCNN_Deep_Learning_ECCV_2018_paper.pdf\">20<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/xyf513\/SpiderCNN\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ECCV_2018\/papers\/Yifan_Xu_SpiderCNN_Deep_Learning_ECCV_2018_paper.pdf\">Paper<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 SpiderConv (\u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 17).<\/li>\n<li>\u041d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043d\u043e-\u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u044f\u0434 \u0422\u0435\u0439\u043b\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430.<\/li>\n<li>\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0438\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0432 3D.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"methods-of-fusing-gcnn\">Methods of fusing GCNN<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e), \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u0445, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 Graph Convolutional Neural Networks (GCNN) [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8462291&amp;casa_token=_cl1k13OnrUAAAAA:D73CietExBCWyBov1_E0MOwf5QT1iURmdxkrgkIrt8_SszJBwx1xq9x3Eo58uIr-hW2v3BChGq6obw&amp;tag=1\">28<\/a>].<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">16. DGCNN [2] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/hj\/7i\/iu\/hj7iiu2gry7vppd-6yhjpokjcek.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 18 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 DGCNN [<a href=\"https:\/\/dl.acm.org\/doi\/pdf\/10.1145\/3326362\">2<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/WangYueFt\/dgcnn\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/dl.acm.org\/doi\/pdf\/10.1145\/3326362\">Paper<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e GCNN, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435, \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 (\u0440\u0438\u0441. 18).<\/li>\n<li>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u044f\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0415\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432.<\/li>\n<li>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u0430 PointNet [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Qi_PointNet_Deep_Learning_CVPR_2017_paper.pdf\">27<\/a>], \u043d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0446\u0435\u043f\u0442\u0440\u043e\u043d\u043e\u0432, \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">17. LDGCNN [21] (2019)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6-\/de\/6y\/6-de6y8ebs2udanguse6mbz90oy.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 19 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 LDGCNN [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1904.10014\">21<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/KuangenZhang\/ldgcnn\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1904.10014\">Paper<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b DGCNN [<a href=\"https:\/\/dl.acm.org\/doi\/pdf\/10.1145\/3326362\">2<\/a>]: \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b DenseNet [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Huang_Densely_Connected_Convolutional_CVPR_2017_paper.pdf\">29<\/a>].<\/li>\n<li>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430: \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 (\u0440\u0438\u0441. 19).<\/li>\n<li>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 DGCNN.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">18. RGCNN [22] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/t6\/kj\/dn\/t6kjdn7_bxfwh7s1szbbudchzre.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 20 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 RGCNN [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1806.02952.pdf\">22<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/tegusi\/RGCNN\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1806.02952.pdf\">Paper<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0421\u0435\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430: \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0435, \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 (\u0440\u0438\u0441. 20).<\/li>\n<li>\u0414\u043b\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u044f \u043a \u0441\u043b\u043e\u044e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u041b\u0430\u043f\u043b\u0430\u0441\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 (graph Laplacian matrix), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043b\u043e\u044f\u0445.<\/li>\n<li>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u0430 \u043a \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">19. GAPNet [23] (2018)<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zj\/xd\/9o\/zjxd9oa3sqyefkbwt7h5up4z8hy.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 21 \u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0438 GAPNet [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1905.08705\">23<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/github.com\/ml-jku\/gapnet-pl\">Github page<\/a> <\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1905.08705\">Paper<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/strong>: \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><strong>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u200a\u2014\u200a\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439: \u0441\u0430\u043c\u043e\u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 (self attention) \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0440\u0438\u0441. 21).<\/li>\n<li>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430 \u043d\u0430 PointNet [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Qi_PointNet_Deep_Learning_CVPR_2017_paper.pdf\">27<\/a>].<\/li>\n<\/ul>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"analiz-kachestva-raboty-glubokih-arhitektur\">\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 (\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0440\u0430\u043d\u0436\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435);<\/li>\n<li>\u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435).<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442.\u043d. \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430) \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/3x\/aq\/wg\/3xaqwg7vqpnhssrligpqkd0sqy4.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 22 \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445 (ms) [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>].<\/em><br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/05\/ap\/fw\/05apfwspjppmhmlzlp6wjlxe72m.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 23 \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 (\u041c) [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>] \u0438\u043b\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/QingyongHu\/SoTA-Point-Cloud\">\u044d\u0442\u043e\u043c github \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a>). <\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0438:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>Overall accuracy (OA)\u200a\u2014\u200a\u0434\u043e\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u0445 \/ \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<li>Mean accuracy (MA)\u200a\u2014\u200a\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Overall Accuracy \u043f\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c \/ \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<li>Mean intersection over union (mIoU)\u200a\u2014\u200a\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 IoU [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">4<\/a>] \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u0445 \/ \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u044b:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">The Stanford Large-scale 3D Indoor Spaces Dataset (S3DIS) [24]<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uo\/w5\/tw\/uow5twgtpnffcpbox_in6mdw_yo.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 24 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 S3DIS [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1702.01105.pdf\">24<\/a>].<\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1702.01105.pdf\">Paper<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/cvgl.stanford.edu\/resources.html\">Project page<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 13 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439, 224 \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 48 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0441\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b\u200a\u2014\u200a\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">ShapeNet Part [25]<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6p\/ld\/nv\/6pldnv_dsgkco-guq-kkrmiuwby.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 25 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 ShapeNet part [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1710.06104\">25<\/a>].<br \/>  <\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1710.06104\">Paper<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/shapenet.org\/\">Project page<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 16 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439, 12137 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, 2874 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 3D \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0443\u0434\u043e\u0436\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">ModelNet40 [1]<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/m6\/bf\/gx\/m6bfgxdoyln185gyablqruyfwe8.jpeg\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 26 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u201c\u0441\u0442\u0443\u043b\u201d \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 ModelNet40 [<a href=\"https:\/\/www.cv-foundation.org\/openaccess\/content_cvpr_2015\/papers\/Wu_3D_ShapeNets_A_2015_CVPR_paper.pdf\">1<\/a>].<br \/>  <\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/www.cv-foundation.org\/openaccess\/content_cvpr_2015\/papers\/Wu_3D_ShapeNets_A_2015_CVPR_paper.pdf\">Paper<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/modelnet.cs.princeton.edu\/\">Project page<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 40 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432, 12311 3D \u0421AD \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435. \u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 3D \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (CAD \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u044b), \u0434\u043b\u044f 10-\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">ScanNet [26]<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/t0\/87\/iw\/t087iwovo8qtkgbd0jrmwbs4sma.png\"><br \/>  <em>\u0420\u0438\u0441. 27 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 ScanNet [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Dai_ScanNet_Richly-Annotated_3D_CVPR_2017_paper.pdf\">26<\/a>].<br \/>  <\/em><\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li><a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Dai_ScanNet_Richly-Annotated_3D_CVPR_2017_paper.pdf\">Paper<\/a><\/li>\n<li><a href=\"http:\/\/www.scan-net.org\/\">Project page<\/a><\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 21 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, 1201 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438 312 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0432 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435. \u0414\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 RGB-D \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 + \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u0435\u0437 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430.<\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"sravneniya-metrik\">\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u041d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442. \u043a. \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a. \u041d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430\u043c \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0421\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">Overall Accuracy \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ModelNet40.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xz\/uk\/uw\/xzukuw4ea8id9mq0isxr5budukm.png\"><\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">Mean Accuracy \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ModelNet40.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6e\/w2\/3o\/6ew23oukksbdrntebl6szwmmmey.png\"><\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">Overall Accuracy \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 S3DIS.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xn\/uh\/bc\/xnuhbc3pwpbz1can8cb2siwdeqk.png\"><\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">Mean intersection over union \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 S3DIS.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nz\/kq\/z-\/nzkqz-cffuinejwargpa3jpgapu.png\"><\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">Overall Accuracy \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ScanNet.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l9\/ht\/7t\/l9ht7tv9agcbk5_ciwk-rwerbbk.png\"><\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">Mean intersection over union \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ShapeNet Part.<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/pl\/mn\/lo\/plmnlodle-op3bqzqvomalimqny.png\"><\/p>\n<\/div><\/div>\n<p>  <\/p>\n<h2 id=\"vyvody\">\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/p>\n<p>  <\/p>\n<ul>\n<li>\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a;<\/li>\n<li>\u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438;<\/li>\n<li>\u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c: \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 GCNN, SpiderCNN \u0438 PointSIFT.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043d\u0430\u0448 \u0432\u043a\u0443\u0441 \u2014 LDGCNN \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445. <\/p>\n<p>  <\/p>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438:<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<ol>\n<li>Wu, Z., Song, S., Khosla, A., Yu, F., Zhang, L., Tang, X. and Xiao, J., 2015. 3d shapenets: A deep representation for volumetric shapes. In Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition (pp. 1912\u20131920). [<a href=\"https:\/\/www.cv-foundation.org\/openaccess\/content_cvpr_2015\/papers\/Wu_3D_ShapeNets_A_2015_CVPR_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Wang, Y., Sun, Y., Liu, Z., Sarma, S.E., Bronstein, M.M. and Solomon, J.M., 2019. Dynamic graph cnn for learning on point clouds. ACM Transactions on Graphics (TOG), 38(5), pp.1\u201312. [<a href=\"https:\/\/dl.acm.org\/doi\/pdf\/10.1145\/3326362\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Xie Y., Tian J., Zhu X. X. A review of point cloud semantic segmentation \/\/arXiv preprint arXiv:1908.08854.\u200a\u2014\u200a2019. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1908.08854\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Zhang J. et al. A Review of Deep Learning-based Semantic Segmentation for Point Cloud (November 2019) \/\/IEEE Access.\u200a\u2014\u200a2019. [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8930503\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Weinmann M. et al. Semantic point cloud interpretation based on optimal neighborhoods, relevant features and efficient classifiers \/\/ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing.\u200a\u2014\u200a2015.\u200a\u2014\u200a\u0422. 105.\u200a\u2014\u200a\u0421. 286\u2013304. [<a href=\"http:\/\/lareg.ensg.eu\/labos\/matis\/pdf\/articles_revues\/2015\/isprs_wjhm_15.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>H. Su, S. Maji, E. Kalogerakis, and E. Learned-Miller, \u2018\u2018Multi-view convolutional neural networks for 3D shape recognition,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Int. Conf. Comput. Vis. (ICCV), Dec. 2015, pp. 945\u2013953 [<a href=\"https:\/\/www.cv-foundation.org\/openaccess\/content_iccv_2015\/papers\/Su_Multi-View_Convolutional_Neural_ICCV_2015_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>A. Boulch, B. Le Saux, and N. Audebert, \u2018\u2018Unstructured point cloud semantic labeling using deep segmentation networks,\u2019\u2019 in Proc. Eurograph. Workshop 3D Object Retr., vol. 2, 2017, pp. 17\u201324. [<a href=\"https:\/\/www.boulch.eu\/files\/2017_3dor-point.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>J. Guerry, A. Boulch, B. Le Saux, J. Moras, A. Plyer, and D. Filliat, \u2018\u2018SnapNet-R: Consistent 3D multi-view semantic labeling for robotics,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Int. Conf. Comput. Vis. (ICCV), Oct. 2017, pp. 669\u2013678. [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ICCV_2017_workshops\/papers\/w13\/Guerry_SnapNet-R_Consistent_3D_ICCV_2017_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>D. Maturana and S. Scherer, \u2018\u2018VoxNet: A 3D convolutional neural network for real-time object recognition,\u2019\u2019 in Proc. IEEE\/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst. (IROS), Dec. 2015, pp. 922\u2013928. [<a href=\"http:\/\/graphics.stanford.edu\/courses\/cs233-20-spring\/ReferencedPapers\/voxnet_07353481.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>L. Tchapmi, C. Choy, I. Armeni, J. Gwak, and S. Savarese, \u2018\u2018SEGCloud: Semantic segmentation of 3D point clouds,\u2019\u2019 in Proc. Int. Conf. 3D Vis. (3DV), Oct. 2017, pp. 537\u2013547, doi: 10.1109\/3DV.2017.00067. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1710.07563.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>T. Le and Y. Duan, \u2018\u2018PointGrid: A deep network for 3D shape understanding,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. (CVPR), Jun. 2018, pp. 9204\u20139214 [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Le_PointGrid_A_Deep_CVPR_2018_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Y. Li, R. Bu, M. Sun, W. Wu, X. Di and B. Chen, \u2018\u2018PointCNN: Convolution On X-transformed points,\u2019\u2019 in Proc. Adv. Neural Inf. Process. Syst. (NIPS). Dec. 2018, pp. 828\u2013838. [<a href=\"https:\/\/papers.nips.cc\/paper\/2018\/file\/f5f8590cd58a54e94377e6ae2eded4d9-Paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Q. Huang, W. Wang, and U. Neumann, \u2018\u2018Recurrent slice networks for 3D segmentation of point clouds,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. (CVPR), Jun. 2018, pp. 2626\u20132635. [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Huang_Recurrent_Slice_Networks_CVPR_2018_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>J. Li, B. M. Chen, and G. H. Lee, \u2018\u2018SO-net: Self-organizing network for point cloud analysis,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. (CVPR), Jun. 2018, pp. 9397\u20139406 [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2018\/papers\/Li_SO-Net_Self-Organizing_Network_CVPR_2018_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>C. R. Qi, L. Yi, H. Su, and L. J. Guibas, \u2018\u2018PointNet++: Deep hierarchical feature learning on point sets in a metric space,\u2019\u2019 in Proc. Adv. Neural Inf. Process. Syst. 30 (NIPS), 2017, pp. 5105\u20135114. [<a href=\"https:\/\/papers.nips.cc\/paper\/2017\/file\/d8bf84be3800d12f74d8b05e9b89836f-Paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Y. Ma, Y. Guo, Y. Lei, M. Lu, and J. Zhang, \u2018\u20183DMAX-net: A multi-scale spatial contextual network for 3D point cloud semantic segmentation,\u2019\u2019 in Proc. 24th Int. Conf. Pattern Recognit. (ICPR), Aug. 2018, pp. 1560\u20131566, doi: 10.1109\/ICPR.2018.8546281. [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8546281&amp;casa_token=wP8ZSephbMwAAAAA:HFHNwtjTqSEP3UavpiMZ_barHTHqZcQDPn1H-B87x3ImJwvT1tD855BRPiwQ9JV43LsWZ7eD0u3C7g&amp;tag=1\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>X. Ye, J. Li, H. Huang, L. Du, and X. Zhang, \u2018\u20183D recurrent neural networks with context fusion for point cloud semantic segmentation,\u2019\u2019 in Proc. Eur. Conf. Comput. Vis. (ECCV), 2018, pp. 403\u2013417 [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ECCV_2018\/papers\/Xiaoqing_Ye_3D_Recurrent_Neural_ECCV_2018_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>M. Jiang, Y. Wu, T. Zhao, Z. Zhao, and C. Lu, \u2018\u2018PointSIFT: A SIFTlike network module for 3D point cloud semantic segmentation,\u2019\u2019 2018, arXiv:1807.00652. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1807.00652\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>A. Komarichev, Z. Zhong, and J. Hua, \u2018\u2018A-CNN: Annularly convolutional neural networks on point clouds,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. (CVPR), Jun. 2019, pp. 7421\u20137430 [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_CVPR_2019\/papers\/Komarichev_A-CNN_Annularly_Convolutional_Neural_Networks_on_Point_Clouds_CVPR_2019_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Y. Xu, T. Fan, M. Xu, L. Zeng, and Y. Qiao, \u2018\u2018SpiderCNN: Deep learning on point sets with parameterized convolutional filters,\u2019\u2019 in Proc. Eur. Conf. Comput. Vis. (ECCV), 2018, pp. 87\u2013102. [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_ECCV_2018\/papers\/Yifan_Xu_SpiderCNN_Deep_Learning_ECCV_2018_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>K Zhang, M. Hao, J. Wang, C. W. de Silva, and C. Fu, \u2018\u2018Linked dynamic graph CNN: Learning on point cloud via linking hierarchical features,\u2019\u2019 2019, arXiv:1904.10014. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1904.10014\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>G. Te, W. Hu, A. Zheng, and Z. Guo, \u2018\u2018RGCNN: Regularized graph CNN for point cloud segmentation,\u2019\u2019 in Proc. 26th ACM Int. Conf. Multimedia, Oct. 2018, pp. 746\u2013754. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1806.02952.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>C. Chen, L. Z. Fragonara, and A. Tsourdos, \u2018\u2018GAPNet: Graph attention based point neural network for exploiting local feature of point cloud,\u2019\u2019 2019, arXiv:1905.08705. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1905.08705\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>I. Armeni, O. Sener, A. R. Zamir, H. Jiang, I. Brilakis, M. Fischer, and S. Savarese, \u2018\u20183D semantic parsing of large-scale indoor spaces,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. (CVPR), Jun. 2016, pp. 1534\u20131543. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1702.01105.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>L. Yi et al., \u2018\u2018Large-scale 3D shape reconstruction and segmentation from ShapeNet core55,\u2019\u2019 2017, arXiv:1710.06104. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/1710.06104\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>A. Dai, A. X. Chang, M. Savva, M. Halber, T. Funkhouser, and M. Nie\u00dfner, \u2018\u2018ScanNet: Richly-annotated 3D reconstructions of indoor scenes,\u2019\u2019 in Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. (CVPR), Jul. 2017, pp. 5828\u20135839. [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Dai_ScanNet_Richly-Annotated_3D_CVPR_2017_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Qi, C.R., Su, H., Mo, K. and Guibas, L.J., 2017. Pointnet: Deep learning on point sets for 3d classification and segmentation. In Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition (pp. 652-660). [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Qi_PointNet_Deep_Learning_CVPR_2017_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Zhang, Y. and Rabbat, M., 2018, April. A graph-cnn for 3d point cloud classification. In 2018 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP) (pp. 6279-6283). IEEE. [<a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/stamp\/stamp.jsp?arnumber=8462291&amp;casa_token=_cl1k13OnrUAAAAA:D73CietExBCWyBov1_E0MOwf5QT1iURmdxkrgkIrt8_SszJBwx1xq9x3Eo58uIr-hW2v3BChGq6obw&amp;tag=1\">paper<\/a>]<\/li>\n<li>Huang, G., Liu, Z., Van Der Maaten, L. and Weinberger, K.Q., 2017. Densely connected convolutional networks. In Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition (pp. 4700-4708). [<a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content_cvpr_2017\/papers\/Huang_Densely_Connected_Convolutional_CVPR_2017_paper.pdf\">paper<\/a>]<\/li>\n<\/ol>\n<\/div><\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/534036\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/534036\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\n<p><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1t\/ae\/vt\/1taevtoqnpiulzbn-j2yd61ctiu.png\"><\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u0441\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<p>  <\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 <strong><em>\u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/em><\/strong>, \u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-315729","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/315729","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=315729"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/315729\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=315729"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=315729"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=315729"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}