{"id":317511,"date":"2021-02-05T03:00:41","date_gmt":"2021-02-05T03:00:41","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=317511"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=317511","title":{"rendered":"\u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0431\u0435\u0441, \u0438\u043b\u0438 FSM \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u0445"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0417\u0434\u0440\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0438\u0448\u0443 \u043d\u0430 \u0421\/\u0421++, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b, \u0438\u0431\u043e \u0432\u0435\u0440\u0443\u044e \u0432 \u0438\u0445 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 embedded. <\/p>\n<p>\u041c\u0438\u0440 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u044f\u0437\u044b\u043a \u0421++ \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043a\u0438\u043b\u043b\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0443, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e <s>\u043d\u0435\u0431\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438<\/s> \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0421++ \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0449\u0435\u0434\u0440\u043e \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0438\u0434\u0435\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/cppcon.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/cppconf.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>).<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=AnOPvP7e7cw\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434<\/a> \u0421\u0435\u0440\u0433\u0435\u044f \u0424\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u0445. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e: &#171;\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442?&#187;<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442, \u0438\u043b\u0438 FSM(finite state ma\u0441hine) &#8212;  \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u041c\u041a. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0435 FSM \u044f \u0445\u043e\u0434\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/web.archive.org\/web\/20160517005245\/http:\/\/www.gedan.net\/2008\/09\/08\/finite-state-machine-matrix-style-c-implementation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0430\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435<\/a>,<a href=\"https:\/\/web.archive.org\/web\/20160808120758\/http:\/\/www.gedan.net\/2009\/03\/18\/finite-state-machine-matrix-style-c-implementation-function-pointers-addon\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0438\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 &#8212;  \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0438\u043b\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ Transition table definition  using transitions =   transition_table&lt;   \/*  State       Event       Next       *\/   tr&lt; initial,    start,      running    &gt;,   tr&lt; running,    stop,       terminated &gt;&gt;; };  \/\/ State machine object using minimal = state_machine&lt;transitions&gt;; minimal fsm;  \/\/...and then call fsm.process_event(start{}); fsm.process_event(stop{});<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c, \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 Boost::MSM \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, header only \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0442\u043e  &#8212; \u043d\u0430\u0434\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/zmij\/afsm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c<\/a>, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/zmij\/afsm\/blob\/develop\/examples\/minimal.cpp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a> \u043d\u0430 STM-\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: &#171;cannot use &#8216;typeid&#8217; with &#171;-fno-rtti&#187; \u0438 &#171;exception handling disabled&#187;.<\/p>\n<p>\u0414\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 RTTI \u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0444\u043b\u0430\u0433\u0438 -fno-cxa-atexit, -fno-threadsafe-static.  \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0432 \u043b\u0438\u043d\u043a\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 &#8212;specs=nano.specs (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0443\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0441++ newlib-nano), &#8212;specs=nosys.specs (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432).<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0442\u0430\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0433\u0438?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>Embedded \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 main<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421++ \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0447\u0435\u043c \u0430\u0440\u0441\u0435\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0442\u0430\u043d\u0446\u0435 \u0421++ \u0438 bare metal \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u043e \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e<a href=\"https:\/\/arobenko.gitbooks.io\/bare_metal_cpp\/content\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u044d\u0442\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Yv4nMocX78Q\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0441\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0435\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c typeid \u0438 exceptions, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043b\u0438\u0446\u0435 &#8212; too much.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 RTTI, \u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <em>throw<\/em> \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/tools-and-software\/open-source-software\/developer-tools\/gnu-toolchain\/gnu-rm\/downloads\/9-2020-q2-update\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">gcc-arm-no<\/a><a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/-\/media\/Files\/downloads\/gnu-rm\/9-2020q2\/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-win32.exe?revision=50c95fb2-67ca-4df7-929b-55396266b4a1&amp;la=en&amp;hash=DE1CD6E7A15046FD1ADAF828EA4FA82228E682E2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ne-eabi-9-2020-q2-update<\/a> \u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 -O3, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b 200\u041a\u0431.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0433\u043e\u0440\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 &#8212; \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 &#171;\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0431\u0440\u0430\u0442\u0430&#187;.<\/p>\n<p>\u0418 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443 STM, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0444\u043b\u0435\u0448 \u043e\u0442 1\u041c\u0431, \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0438\u0441\u0438 \u0430\u0437\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0441 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043a\u0443 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0438 \u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041d\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445 \u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0441\u044f &#171;\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0431\u0435\u0441&#187; &#8212; \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c extra light embedded \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e FSM \u0438\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p> \u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c header only \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u043e. <\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a &#8212; \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0443\u0434, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0418 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0443\u0445\u043b\u044b\u0445 \u044f\u0438\u0446, \u0438\u0431\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\/State<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct StateBase{};  template &lt;base_t N, typename Action = void&gt; struct State : StateBase{   static constexpr base_t idx = N;   using action_t = Action;   };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 <em>base_t<\/em> &#8212; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f, \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e <em>unsigned int<\/em>. <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 &#8212; \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 &#8212; \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0440, <em>action_t<\/em>.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 <em>idx<\/em> \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435\/Event<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct EventBase{};  template &lt;base_t N&gt; struct Event : EventBase{   static constexpr base_t idx = N; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Action<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct action{   void operator()(void){     \/\/ do something };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0411\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 <em>operator() <\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Guard<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">enum class Guard : base_t{   OFF,   CONDITION_1,   CONDITION_2,   \/\/etc. };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430 &#8212; \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0438\u043f\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\/transition-a. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. Up to you.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0418\u0434\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Transition<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct TrBase{};  template &lt;typename Source,           typename Event,           typename Target,           typename Action,           Guard G,           class =           std::enable_if_t&lt;std::is_base_of_v&lt;StateBase, Source&gt;&amp;&amp;           std::is_base_of_v&lt;EventBase, Event&gt; &amp;&amp;           std::is_base_of_v&lt;StateBase, Target&gt;&gt;           &gt;    struct Tr : TrBase{   using source_t = Source;   using event_t  = Event;   using target_t = Target;   using action_t = Action;      static constexpr Guard guard = G; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <em>Tr<\/em> \u0442\u043e\u0436\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f &#8212; <em>Source<\/em>, \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f <em>Event<\/em>, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <em>Target<\/em>, \u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c <em>Guard<\/em>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0421\u0442\u0440\u0430\u0445\u0443\u0435\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Transition table<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct TransitionTableBase{};  template&lt;typename... T&gt; struct TransitionTable : TransitionTableBase{      using test_t = typename NoDuplicates&lt;Collection&lt;T...&gt;&gt;::Result;      static_assert(std::is_same_v&lt;test_t, Collection&lt;T...&gt;&gt;,                 \"Repeated transitions\");      using transition_p = type_pack&lt;T...&gt;;      using state_collection = typename NoDuplicates    &lt;Collection&lt;typename T::source_t... ,typename T::target_t...&gt;    &gt;::Result;      using event_collection = typename NoDuplicates   &lt;Collection&lt;typename T::event_t...&gt;     &gt;::Result;      using state_v = decltype(get_var(state_collection{}));   using event_v = decltype(get_var(event_collection{}));   using transition_v = std::variant&lt;T...&gt;; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0443\u0443, \u0442\u0443\u0442 \u044f \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <em>TransitionTable<\/em> \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\/transition-\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0438\u043f\u0430\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 NoDuplicates \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/sourceforge.net\/projects\/loki-lib\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Loki<\/a>.  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c\u043e\u043c <em>test_t <\/em>\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432<em> static_assert-e <\/em>\u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e <em>static_assert<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 type_pack \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c <em>transition_p.<\/em>  \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 type_pack, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 typelist.h. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0435\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434 \u0447\u0443\u0442\u043a\u0438\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=ZUmc45Njs9U\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0430\u0440\u043d\u044f<\/a>. <\/p>\n<p>\u0422\u0438\u043f<em> transition_p<\/em> \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>StateMachine<\/em>.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 alias-\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a <em>state_collection<\/em> \u0438 <em>event_collection<\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. <\/p>\n<p>\u041a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430 \u044d\u043a\u0432\u0438\u043b\u0438\u0431\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430? <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e  \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u0445, \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f  <em>std::variant<\/em> (\u0442\u0430\u0444\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0443\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c <em>std::variant<\/em> \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c<em> transition_v); <\/em> \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c\u044b <em>state_v<\/em> \u0438 <em>event_v<\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 <em> transition_v <\/em>\u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <em>std::variant<\/em> variadic pack (<em>T&#8230;<\/em>) \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>TransitionTable<\/em>.<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 <em>state_v \u0438 event_v <\/em>\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e constexpr \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;typename... Types&gt; constexpr auto get_var (th::Collection&lt;Types...&gt;){ \treturn std::variant&lt;Types...&gt;{}; }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>StateMachine<\/em> \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043e \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044f \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0434\u0443\u044e &#8212; \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>StateMachine<\/em> \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443, \u043e\u043d \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043e\u043a, \u043f\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 transitions<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;typename Table&gt; class StateMachine{  \/\/other stuff  private: using map_type = std::unordered_map &lt; Key, transition_v, KeyHash, KeyEqual&gt;;  Key key; map_type transitions; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u044b \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445. Unordered &#8212; \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0447\u0438, \u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0436\u0434\u044b, \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 Key \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 \u0443 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Key<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct Key{   base_t state_idx = 0;   base_t event_idx = 0; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0447\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432 <em>idx <\/em>\u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445. \u042f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0445\u044d\u0448\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440. \u0422\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <em>typeid <\/em>\u0438<em> _cxa_demangle <\/em>\u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441<em> <\/em>\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442, \u043c\u044b \u0436\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c RTTI.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 events<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;typename Table&gt; class StateMachine{  \/\/other stuff  private:  using queue_type =   RingBufferPO2 &lt;EVENT_STACK_SIZE, event_v, Atomic&gt;;      queue_type events; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><em>events<\/em> &#8212; \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u043d\u0442\u0430\u0439\u043c\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0435\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0444\u0444\u0435\u0440\u0430 <em>RingBufferPO2<\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/github.com\/KonstantinChizhov\/Mcucpp\/tree\/master\/mcucpp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> (\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430!).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 <em>StateMachine <\/em>\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\/state \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430\/guard:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>state and guard<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;typename Table&gt; class StateMachine{  \/\/other stuff  private:  state_v current_state; Guard guard = Guard::OFF; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0430\u0441\u043f\u0435\u043d\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;typename Table&gt; class StateMachine{  public:  using transition_pack = typename Table::transition_p;  StateMachine(){   set(transition_pack{}); }   \/\/ other stuff };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>set <\/em>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e \u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0435, \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 <em>transitions, <\/em>\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 set<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;class... Ts&gt; void set (type_pack&lt;Ts...&gt;){ \t(set_impl(just_type&lt;Ts&gt;{}), ...); };   template &lt;typename T&gt; void set_impl (just_type&lt;T&gt; t){  \tusing transition = typename decltype(t)::type;  \tusing state_t = typename transition::source_t; \tusing event_t = typename transition::event_t; \tGuard g = transition::guard;  \tKey k;  \tk.state_idx = state_t::idx; \tk.event_idx = event_t::idx;  \ttransitions.insert( {k, transition{}} );  \tif (0 == key.state_idx) {  \t\tkey.state_idx = k.state_idx; \t\tguard = g; \t\tcurrent_state = state_t{}; \t} } <\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <em>StateMachine<\/em> \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d, \u043f\u043e\u0440\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0448\u0435\u0432\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c <s>\u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0440\u0430\u0448\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u043d<\/s> \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430: \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\/state, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435\/event, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\/action,  \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\/guard<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\/transition, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 source state, event, target state, guard.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\/transition-\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 <em>TransitionTable<\/em>, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 <em>std::variant<\/em>  \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u044b-\u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <em>StateMachine<\/em> \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043d\u0442\u0430\u0439\u043c\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0442\u0435\u0440\u0436\u043d\u0435\u0432\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430 (\u0432\u0434\u043e\u0445\u043d\u0443\u043b\u0438): \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 (<em>idx<\/em>), \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 <em>Key<\/em>, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0435 <em>transitions <\/em>\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\/\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f(\u0432\u044b\u0434\u043e\u0445\u043d\u0443\u043b\u0438).<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b API \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438: \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c <em>fsm.on_event(event{}) <\/em>(\u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438\u044f <em>fsm.on_event&lt;Event&gt;() <\/em>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0435\u043d \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<em>)<\/em>, \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c <em>fsm.push_event(event{})<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435, \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c <em>fsm.process()<\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c fsm.state_action().<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 state action<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;typename... Args&gt; void state_action (const Args&amp;... args){  \tstate_v temp_v{current_state};      auto l = [&amp;](const auto&amp; arg){   \t     using state_t =  std::decay_t&lt;decltype(arg)&gt;;     using functor_t = typename state_t::action_t;          if constexpr (!std::is_same_v&lt;functor_t, void&gt;){     \tfunctor_t{}(args...);       }   };      std::visit(l, temp_v); }    <\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0438\u043f\u0430 <em>std::variant&lt;State&#8230;&gt;  temp_v<\/em> \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043b\u044f\u043c\u0431\u0434\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <em>std::visit.<\/em><\/p>\n<p>&#171;\u041d\u044b\u0440\u043d\u0443\u0432&#187; \u0441 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432 variant, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0432\u044b\u0442\u0430\u0449\u0438\u043c \u0442\u0438\u043f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e (\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f \u043d\u0435 void) \u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0430\u043a\u043e\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u044f\u043c\u0431\u0434\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u044f\u043c\u0431\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0447\u0443, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439. \u041f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044f \u0437\u0430\u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0441\u044c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043b\u044f\u043c\u0431\u0434\u0443 \u043d\u0430 callable object.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 on_event<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;typename Event, class = std::enable_if_t&lt;std::is_base_of_v&lt;EventBase, Event&gt;&gt;&gt;  void on_event(const Event&amp; e){ \tKey k;   k.event_idx = e.idx;   k.state_idx = key.state_idx;   on_event_impl(k); }  void on_event_impl (Key&amp; k){  \ttransition_v tr_var = transitions[k];      Key &amp;ref_k = key;   Guard &amp;ref_g = guard;   state_v &amp;ref_state = current_state;      auto l = [&amp;](const auto&amp; arg){      \tusing tr_t =  std::decay_t&lt;decltype(arg)&gt;;     using functor_t = typename tr_t::action_t;          if ( GuardEqual{}(ref_g, tr_t::guard) ){     \t       using target_t = typename tr_t::target_t;              ref_k.state_idx = target_t::idx;       ref_state = target_t{};              functor_t{}();       }    };        std::visit(l, tr_var); }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0443\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b, \u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0438\u0437 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u0432 Key \u0441 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>on_event_impl(Key&amp; k).<\/em><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430 transitions \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 <em>std::variant&lt;Tr&#8230;&gt;<\/em> \u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e <em>tr_var.<\/em> \u041d\u0443 \u0430 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435  &#8212; \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430, \u0441\u0445\u043e\u0436\u0430\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c <em>std::visit<\/em> c <em>tr_var<\/em> \u0438 \u043b\u044f\u043c\u0434\u043e\u0439 <em>l, <\/em>\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u0438\u043f\u0430 <em>Tr<\/em> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 (<em>target_t<\/em>), \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435 (<em>tr_t::guard<\/em>)\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (<em>functor_t<\/em>) \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u0435\u0440\u0438\u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043c, \u043c\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043ec\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044f<em> functor_t, <\/em>\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044f<em> target_t <\/em>\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c(<em>current_state<\/em>), \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. \u0413\u0434\u0435 \u0436\u0434\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430 \u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 push_event<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;unsigned int N&gt; void push_event (const Event&lt;N&gt;&amp; e){   events.push_back(e); }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 set_guard<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void set_guard (const Guard&amp; g){   guard = g; }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 process<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void process (void){      state_action();      auto it = transitions.begin();      Key k;   k.state_idx = key.state_idx;      for (uint32_t i = 0; i != events.size(); ++i){          auto v = events.front();      auto l = [&amp;](const auto&amp; arg){       using event_t =  std::decay_t&lt;decltype(arg)&gt;;       k.event_idx = event_t::idx;       it = transitions.find(k);     }          std::visit(l, v);          if ( it != transitions.end() ){              events.pop_front();       on_event_impl(k);       return;          } else {       events.push_back(v);       events.pop_front();     }   } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 void), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, <em>state_action().<\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0430 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443, \u0443\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <em>fsm.on_event(event{}).<\/em><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430. \u0422\u0438\u043f Event \u043c\u043e\u0434\u0435\u0440\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0442\u0430\u043a<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;base_t N, base_t Priority&gt; struct Event : EventBase{   static constexpr base_t idx = N;   static constexpr base_t pri = Priority; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0448\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c,<em> std::array&lt;queue_t, PRIRITY_NUM&gt;, <\/em>\u0433\u0434\u0435<em> <\/em>\u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0432 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442, \u0432\u044b\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0443 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u0418, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e FSM \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0436\u0443 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0443\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u043a\u0445\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0438?<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435\u0439\u0442\u0440\u0438\u043d\u043e(\u043d\u0435\u0442)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct green_a {\/*toogle green led every 50ms*\/} struct yellow_a {\/*toogle yellow led every 50ms*\/} struct red_a {\/*toogle red led every 50ms*\/}  struct green_f {\/*toogle green led every 150ms*\/} struct yellow_f {\/*toogle yellow led every 150ms*\/} struct red_f {\/*toogle red led every 150ms*\/}  using STATE_A(green_s, green_f); using STATE_A(yellow_s, yellow_f); using STATE_A(red_s, red_f);  using EVENT(green_e); using EVENT(yellow_e); using EVENT(red_e);  using fsm_table = TransitionTable     &lt;     Tr&lt;green_s, yellow_e, yellow_s, yellow_a, Guard::NO_GUARD&gt;,     Tr&lt;yellow_s, red_e, red_s, red_a, Guard::NO_GUARD&gt;,     Tr&lt;red_s, green_e, green_s, green_a, Guard::NO_GUARD&gt;     &gt;;  int main(void){   \/\/some other stuff    StateMachine&lt;fsm_table&gt; fsm;    fsm.push_event(red_e{});   fsm.push_event(yellow_e{});   fsm.push_event(green_e{});    while (1){     fsm.process();   } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0442\u0438\u043f\u0430 <em>color_a(ction) <\/em>&#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435<em>; color_f(unctor) &#8212; <\/em>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442<em>, <\/em>\u043d\u0443 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u044b, \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b, \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 StateMachine&lt;fsm_table&gt; \u043d\u0430\u0448 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442 fsm. \u041f\u0443\u0448\u0438\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 while \u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c <s>\u0430\u043a\u0432\u0430<\/s><a href=\"https:\/\/youtu.be\/0LhdckRA8MM\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u0441\u043a\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443<\/a> \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u0432\u0430\u0448\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u044b, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043a\u043b\u0430\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u0445\u0438\u0442\u0440\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>using even_t = Event&lt;1, 15&gt;;<\/p>\n<p>using state_t<em> = <\/em>State&lt;1, state_functor&gt;;<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e. \u0420\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f &#8212; \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043f\u044f\u0442\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0436, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c <em>constexpr <\/em>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e<em>, <\/em>\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0435\u0439 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d. \u041d\u0443 \u0438 \u0441\u043f\u0440\u044f\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0443.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">#define STATE_A(str, act) str = State&lt;name(#str), act&gt; #define EVENT(str) str = Event&lt;name(#str)&gt;  constexpr base_t name (const char* n){      base_t  res = 0;      for (base_t i = 0; n[i] != '\\0'; i++){          char data = n[i];          for (base_t j = sizeof (char) * 8; j &gt; 0; j--){              res = ((res ^ data) &amp; 1) ? (res &gt;&gt; 1) ^ 0x8C : (res &gt;&gt; 1);       data &gt;&gt;= 1;     }   }   return res; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 NUCLEO-H743ZI2, \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u044f \u0438  \u0437\u0430\u043f\u0438\u043b\u0438\u043b \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 (\u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0439\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/github.com\/ALSCode\/FSM\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>).<\/p>\n<p>\u0421 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 -O3 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c FSM) \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0430 6,8\u041a\u0431, \u0441 HAL-\u043e\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 &#8212; 14,4\u041a\u0431.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0430\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b\u0441\u044f, \u0447\u0435\u0440\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0440\u0438. <\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u043a\u0430\u043f\u044b \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043c\u0435\u044e \u043d\u0430\u0434\u0435\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/540984\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/540984\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0417\u0434\u0440\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0438\u0448\u0443 \u043d\u0430 \u0421\/\u0421++, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b, \u0438\u0431\u043e \u0432\u0435\u0440\u0443\u044e \u0432 \u0438\u0445 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 embedded. <\/p>\n<p>\u041c\u0438\u0440 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u044f\u0437\u044b\u043a \u0421++ \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043a\u0438\u043b\u043b\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u042f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u0443, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e <s>\u043d\u0435\u0431\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438<\/s> \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0421++ \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0449\u0435\u0434\u0440\u043e \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0438\u0434\u0435\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/cppcon.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/cppconf.ru\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>).<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=AnOPvP7e7cw\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434<\/a> \u0421\u0435\u0440\u0433\u0435\u044f \u0424\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u0445. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e: &#171;\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442?&#187;<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442, \u0438\u043b\u0438 FSM(finite state ma\u0441hine) &#8212;  \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u041c\u041a. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0435 FSM \u044f \u0445\u043e\u0434\u0438\u043b <a href=\"https:\/\/web.archive.org\/web\/20160517005245\/http:\/\/www.gedan.net\/2008\/09\/08\/finite-state-machine-matrix-style-c-implementation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0430\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435<\/a>,<a href=\"https:\/\/web.archive.org\/web\/20160808120758\/http:\/\/www.gedan.net\/2009\/03\/18\/finite-state-machine-matrix-style-c-implementation-function-pointers-addon\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0438\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 &#8212;  \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u043c\u0435\u043d\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0438\u043b\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ Transition table definition  using transitions =   transition_table&lt;   \/*  State       Event       Next       *\/   tr&lt; initial,    start,      running    &gt;,   tr&lt; running,    stop,       terminated &gt;&gt;; };  \/\/ State machine object using minimal = state_machine&lt;transitions&gt;; minimal fsm;  \/\/...and then call fsm.process_event(start{}); fsm.process_event(stop{});<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c, \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 Boost::MSM \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, header only \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0442\u043e  &#8212; \u043d\u0430\u0434\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/zmij\/afsm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c<\/a>, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/zmij\/afsm\/blob\/develop\/examples\/minimal.cpp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a> \u043d\u0430 STM-\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430: &#171;cannot use &#8216;typeid&#8217; with &#171;-fno-rtti&#187; \u0438 &#171;exception handling disabled&#187;.<\/p>\n<p>\u0414\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 RTTI \u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0444\u043b\u0430\u0433\u0438 -fno-cxa-atexit, -fno-threadsafe-static.  \u0410 \u0435\u0449\u0435 \u0432 \u043b\u0438\u043d\u043a\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 &#8212;specs=nano.specs (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0443\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0441++ newlib-nano), &#8212;specs=nosys.specs (\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u0432).<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0417\u0430\u0447\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0442\u0430\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0433\u0438?<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>Embedded \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437 main<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421++ \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0447\u0435\u043c \u0430\u0440\u0441\u0435\u043d\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0435 \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u043a\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0442\u0430\u043d\u0446\u0435 \u0421++ \u0438 bare metal \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u043e \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e<a href=\"https:\/\/arobenko.gitbooks.io\/bare_metal_cpp\/content\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u044d\u0442\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Yv4nMocX78Q\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438, &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0441\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0435\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u044e\u0437\u0430\u0442\u044c typeid \u0438 exceptions, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043b\u0438\u0446\u0435 &#8212; too much.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 RTTI, \u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <em>throw<\/em> \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0443\u043b\u0447\u0435\u0439\u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/tools-and-software\/open-source-software\/developer-tools\/gnu-toolchain\/gnu-rm\/downloads\/9-2020-q2-update\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">gcc-arm-no<\/a><a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/-\/media\/Files\/downloads\/gnu-rm\/9-2020q2\/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-win32.exe?revision=50c95fb2-67ca-4df7-929b-55396266b4a1&amp;la=en&amp;hash=DE1CD6E7A15046FD1ADAF828EA4FA82228E682E2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ne-eabi-9-2020-q2-update<\/a> \u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 -O3, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b 200\u041a\u0431.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0433\u043e\u0440\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 &#8212; \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 &#171;\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0431\u0440\u0430\u0442\u0430&#187;.<\/p>\n<p>\u0418 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443 STM, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0443 \u0444\u043b\u0435\u0448 \u043e\u0442 1\u041c\u0431, \u043e\u0442\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0438\u0441\u0438 \u0430\u0437\u043e\u0442\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0441 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043a\u0443 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0438 \u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041d\u043e \u043a\u0440\u0430\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445 \u044f \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0441\u044f &#171;\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0431\u0435\u0441&#187; &#8212; \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c extra light embedded \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e FSM \u0438\u0437 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p> \u0423\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0430\u0442\u043e\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c header only \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u0431\u0435\u0433\u0430\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u043e. <\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043a\u0430\u043a &#8212; \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0447\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430 \u0442\u0440\u0443\u0434, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0418 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0443\u0445\u043b\u044b\u0445 \u044f\u0438\u0446, \u0438\u0431\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\/State<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct StateBase{};  template &lt;base_t N, typename Action = void&gt; struct State : StateBase{   static constexpr base_t idx = N;   using action_t = Action;   };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 <em>base_t<\/em> &#8212; \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f, \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e <em>unsigned int<\/em>. <\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 &#8212; \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 &#8212; \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0440, <em>action_t<\/em>.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 <em>idx<\/em> \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0421\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435\/Event<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct EventBase{};  template &lt;base_t N&gt; struct Event : EventBase{   static constexpr base_t idx = N; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432\u0441\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Action<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct action{   void operator()(void){     \/\/ do something };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0411\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 <em>operator() <\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Guard<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">enum class Guard : base_t{   OFF,   CONDITION_1,   CONDITION_2,   \/\/etc. };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u044f \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430 &#8212; \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0442\u0438\u043f\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\/transition-a. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. \u041d\u043e \u0442\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435. Up to you.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0418\u0434\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Transition<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct TrBase{};  template &lt;typename Source,           typename Event,           typename Target,           typename Action,           Guard G,           class =           std::enable_if_t&lt;std::is_base_of_v&lt;StateBase, Source&gt;&amp;&amp;           std::is_base_of_v&lt;EventBase, Event&gt; &amp;&amp;           std::is_base_of_v&lt;StateBase, Target&gt;&gt;           &gt;    struct Tr : TrBase{   using source_t = Source;   using event_t  = Event;   using target_t = Target;   using action_t = Action;      static constexpr Guard guard = G; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <em>Tr<\/em> \u0442\u043e\u0436\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f &#8212; <em>Source<\/em>, \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f <em>Event<\/em>, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <em>Target<\/em>, \u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c <em>Guard<\/em>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0421\u0442\u0440\u0430\u0445\u0443\u0435\u043c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Transition table<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct TransitionTableBase{};  template&lt;typename... T&gt; struct TransitionTable : TransitionTableBase{      using test_t = typename NoDuplicates&lt;Collection&lt;T...&gt;&gt;::Result;      static_assert(std::is_same_v&lt;test_t, Collection&lt;T...&gt;&gt;,                 \"Repeated transitions\");      using transition_p = type_pack&lt;T...&gt;;      using state_collection = typename NoDuplicates    &lt;Collection&lt;typename T::source_t... ,typename T::target_t...&gt;    &gt;::Result;      using event_collection = typename NoDuplicates   &lt;Collection&lt;typename T::event_t...&gt;     &gt;::Result;      using state_v = decltype(get_var(state_collection{}));   using event_v = decltype(get_var(event_collection{}));   using transition_v = std::variant&lt;T...&gt;; };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0443\u0443, \u0442\u0443\u0442 \u044f \u043d\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043d\u0442\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e. \u0425\u043e\u0442\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <em>TransitionTable<\/em> \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432\/transition-\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0441\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043f\u0438\u043f\u0430\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.  \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 NoDuplicates \u0438\u0437 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 <a href=\"https:\/\/sourceforge.net\/projects\/loki-lib\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Loki<\/a>.  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c\u043e\u043c <em>test_t <\/em>\u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432<em> static_assert-e <\/em>\u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e <em>static_assert<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 type_pack \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c <em>transition_p.<\/em>  \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 type_pack, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 typelist.h. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0445\u0435\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434 \u0447\u0443\u0442\u043a\u0438\u043c \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=ZUmc45Njs9U\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0430\u0440\u043d\u044f<\/a>. <\/p>\n<p>\u0422\u0438\u043f<em> transition_p<\/em> \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>StateMachine<\/em>.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0442\u0430\u0441\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u044b. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 alias-\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a <em>state_collection<\/em> \u0438 <em>event_collection<\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. <\/p>\n<p>\u041a \u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0430 \u044d\u043a\u0432\u0438\u043b\u0438\u0431\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430? <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e  \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f\u0445, \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0442\u0438\u043f\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f  <em>std::variant<\/em> (\u0442\u0430\u0444\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0443\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c <em>std::variant<\/em> \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 (\u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0438\u043f\u0443 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c<em> transition_v); <\/em> \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u044d\u0432\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c\u044b <em>state_v<\/em> \u0438 <em>event_v<\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 <em> transition_v <\/em>\u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <em>std::variant<\/em> variadic pack (<em>T&#8230;<\/em>) \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>TransitionTable<\/em>.<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 <em>state_v \u0438 event_v <\/em>\u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e constexpr \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;typename... Types&gt; constexpr auto get_var (th::Collection&lt;Types...&gt;){ \treturn std::variant&lt;Types...&gt;{}; }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>StateMachine<\/em> \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043e \u0447\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044f \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0434\u0443\u044e &#8212; \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>StateMachine<\/em> \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443, \u043e\u043d \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u043e\u043a, \u043f\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u043d\u0442<\/summary>\n<\/details>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-317511","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/317511","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=317511"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/317511\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=317511"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=317511"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=317511"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}