{"id":318182,"date":"2021-02-17T15:03:47","date_gmt":"2021-02-17T15:03:47","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=318182"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=318182","title":{"rendered":"\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0417\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0414\u0423), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u041f\u0424), \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0412\u0425) \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0427\u0425), \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 [1]. <br \/>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0421\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u043e\u0432\u044b\u0435 &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/iw\/ia\/c0\/iwiac0q08fbpenn4-kcwkss20ek.png\" width=\"582\" height=\"222\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1<\/u>. \u041e\u0440\u0433\u0440\u0430\u0444 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f [4], \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 [3], \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 [5], \u0438 \u0434\u0440. \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f MATLAB \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432.  <\/p>\n<p><strong>\u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430<\/strong><br \/> \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 &#8212; \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kp\/o8\/7s\/kpo87s3dggr-2vqmdxs-qk4rjra.png\" width=\"838\" height=\"131\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/o0\/ht\/hz\/o0hthz_71gu9qcllm5kzzyjh8m0.png\" width=\"833\" height=\"79\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (2) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2, \u0433\u0434\u0435 X \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f; 1\/z \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442.   <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/6a\/eu\/rp\/6aeurpw-j12c7kmeov7q1sdymaq.png\" width=\"591\" height=\"238\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2<\/u>. \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.  <\/p>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong><br \/> \u0420\u0430\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (2) \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 (1) \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430:  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/7c\/xe\/vb\/7cxevbhn6z9srr5rsry6r9agxu4.png\" width=\"832\" height=\"158\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u041f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (3) \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 1 \u0441 (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3).   <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/uv\/cn\/vk\/uvcnvkhy8ydcikjbqmmx8mutko8.png\" width=\"950\" height=\"275\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3<\/u>. \u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (1) \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f y[n]  \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 u[n] \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.  <\/p>\n<p><strong>\u0418\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f<\/strong><br \/> \u0412\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c MATLAB \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 \u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043a\u043e\u0434 m-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 1 Tab. <br \/> Ad = [1.1   -0.5   0.12<br \/>       1.0    0.0    0.0<br \/>       0.0    1.0    0.0];<\/p>\n<p>Bd = [-0.4<br \/>       0.6<br \/>       0.5];<\/p>\n<p>Cd = [1 0 0];<\/p>\n<p>Dd = 0; <\/p>\n<p>Wo_ss_d = ss(Ad,Bd,Cd,Dd,1); % \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c 1 \u0441<br \/> Wo_tf_d = tf(Wo_ss_d)  % \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u041f\u0424 <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zx\/up\/5q\/zxup5qnwq6oxaz25tugsva75lc4.png\" width=\"908\" height=\"67\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<p>Wo_tf_c = d2c(Wo_tf_d) % \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u041f\u0424 <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/5w\/7s\/mr\/5w7smrhs5xfwp73vrrv9c-6hego.png\" width=\"321\" height=\"64\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/strong><br \/> Wo_ss_c = ss(Wo_tf_c) % \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<br \/> Wo_ss_c =<br \/>   A = <br \/>            x1      x2      x3                            (4)<br \/>    x1   -2.12  -1.213  -0.819<br \/>    x2       2       0       0<br \/>    x3       0     0.5       0<br \/>   B = <br \/>        u1<br \/>    x1   2<br \/>    x2   0<br \/>    x3   0<br \/>   C = <br \/>              x1        x2        x3<br \/>    y1  0.009016   -0.2697   -0.8307<br \/>   D = <br \/>        u1<br \/>    y1   0<\/p>\n<p>Continuous-time state-space model.<\/p>\n<p>\u0412\u041d\u0418\u041c\u0410\u041d\u0418\u0415. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u201c\u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u201d \u0438 \u201c\u043d\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0433\u0430\u043b\u0430\u201d \u043e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (1, 2, 3) \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 (4) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 d2c: Wo_ss_c = d2c(Wo_ss_d). \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u041f\u0424 (\u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 A, B, C, D. \u041d\u0443\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u041f\u0424 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 MATLAB: zeros, poles, eig. <\/p>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong><br \/> \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (4) \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f x(t)  \u0441 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c y(t) \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c u(t) \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/zn\/m4\/y5\/znm4y5w5fu9jtx3iz1u1h74f09m.png\" width=\"687\" height=\"75\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0420\u0430\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (5) \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 (4):  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/_f\/bk\/p2\/_fbkp2j1zmlwzs4mcmx7soqhjzs.png\" width=\"900\" height=\"169\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u041a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3) \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (3), \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4) \u043f\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (6).  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ar\/tc\/lb\/artclbefckhssgxznh-jj9sfieo.png\" width=\"944\" height=\"262\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4<\/u>. \u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (1) \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f y(t)  \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 u(t) \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a). \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043a\u043e\u0440\u0438\u0447\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y(t) \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 0.5 \u0441 &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u044b. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c<\/strong><br \/> \u0412 MATLAB \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u043e-\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0410\u0424\u0427\u0425). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435. <br \/> bode(Wo_ss_d)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439   <br \/> bode(Wo_tf_d)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041f\u0424<br \/> bode(Wo_ss_c)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439   <br \/> bode(Wo_tf_c)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041f\u0424<br \/> grid % \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gx\/ft\/fo\/gxftfor_lkarstptchb1gne5ppc.png\" width=\"849\" height=\"317\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5<\/u>. \u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u043e-\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c<\/strong><br \/> \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445.<br \/> [mag,phase,freq] = bode(Wo_tf_c) % \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b, \u0444\u0430\u0437\u044b \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0410\u0424\u0427\u0425 <br \/> complex_f = frd(mag.<em>exp(j<\/em>phase.<em>pi\/180),freq) % \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 tfest(complex_f,3) % \u041f\u0424 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, 3 &#8212; \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <\/em><\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/dz\/t3\/t4\/dzt3t4-hvcwzxfzqh_072vf8h6k.png\" width=\"314\" height=\"66\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b<em> mag <\/em>\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b<em> phase <\/em>\u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b<em> freq <\/em>\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<em> bode <\/em>\u0434\u043b\u044f<em> \u041f\u0424 Wo_tf_c. <\/em>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440<em> frd <\/em>\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443<em> complex_f &#8212; <\/em>\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<em> mag.<\/em>exp(j<em>phase.<\/em>pi\/180) \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c tfest \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u041f\u0424 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041f\u0424 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 Wo_tf_c.  \u041a\u0430\u043a \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b) \u043c\u044b \u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u041f\u0424.  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c<\/strong><br \/> MATLAB \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2013 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6) \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c step:<br \/> % [y,t] = step(Wo_tf_c) % \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 <br \/> step(Wo_tf_c) % \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435   <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/kt\/m8\/kd\/ktm8kdczelrwbzamnikdefjcsjc.png\" width=\"399\" height=\"322\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6<\/u>. \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u041f\u0424: Wo_tf_c) \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c<\/strong><br \/> \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 iddata \u0438 tfest.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/strong><br \/> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (3a) \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (1) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7.  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ci\/xt\/fo\/cixtfofniqn9rknjqgchyq7smpi.png\" width=\"970\" height=\"358\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7<\/u>. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yn\/e4\/7k\/yne47kgr4j_rrreimiuxn6ak9eo.png\" width=\"164\" height=\"49\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>. \u0411\u043b\u043e\u043a z-1 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0430 1 \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 1 \u0441.  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a fcn, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 m-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 z-1 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/e4\/ur\/-l\/e4ur-lb176rfxb6iop6cpm7hjdo.png\" width=\"949\" height=\"259\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8<\/u>. Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 fcn \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 m-\u043a\u043e\u0434. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424.  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9) \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10).  <\/p>\n<p>b2 = -0.4; b1 = -0.24; b0 = 0.072;  % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0418\u041f\u0424 <\/p>\n<p>a3 = 1; a2 = -1.1; a1 = 0.5; a0 = -0.12; % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0418\u041f\u0424 <\/p>\n<p>y = zeros(1,50); % \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 <br \/> u = ones(1,50); % \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/p>\n<p>ym1 = 0; ym2 = 0; ym3 = 0 % \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<p>for i = 1:50<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; y(i) = a3*ym1; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (7)<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; ym1 = b2*u(i)-a2*y(i)+ym2;<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; ym2 = b1*u(i)-a1*y(i)+ym3;<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; ym3 = b0*u(i)-a0*y(i);<\/p>\n<p>end<\/p>\n<p>% \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 <\/p>\n<p>if 1<br \/>     % \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432<br \/>     figure (1) % \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<br \/>     clf  % \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<br \/>     plot(y,&#8217;xb&#8217;) % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] m-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<br \/>     hold on<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(3).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.1<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(4).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.2<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(5).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.3<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(6).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.4<br \/>     legend(&#8216;m-file&#8217;,&#8217;Simulink v.1&#8242;,&#8217;Simulink v.2&#8242;,&#8217;Simulink v.3&#8242;,&#8217;Simulink v.4&#8242;)<br \/>     grid<br \/>     xlabel(&#8216;\u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430&#8217;)<br \/>     ylabel(&#8216;\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438&#8217;), <br \/>     title(&#8216;\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439&#8217;)<br \/> end <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/96\/9a\/it\/969aitlflmmfpvzwjdvmeq9-g5u.png\" width=\"731\" height=\"606\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9<\/u>. 100% \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 m-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/xv\/gk\/e3\/xvgke3huzjc2essyjysp9sr8u9k.png\" width=\"667\" height=\"852\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10<\/u>. \u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/strong><br \/> \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435. <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 MATLAB \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (3a). <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 (7)<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><br \/> \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 MATLAB \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11).   <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/nv\/md\/gz\/nvmdgzvlegxmzuwtdrllol7tjwq.png\" width=\"601\" height=\"232\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11<\/u>. \u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b MATLAB \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u0411\u0418\u0411\u041b\u0418\u041e\u0413\u0420\u0410\u0424\u0418\u0427\u0415\u0421\u041a\u0418\u0419 \u0421\u041f\u0418\u0421\u041e\u041a<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0410.\u0410.\u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0435\u0432, \u0414.\u0425.\u0418\u043c\u0430\u0435\u0432, \u041d.\u041d.\u041a\u0443\u0437\u044c\u043c\u0438\u043d, \u0412.\u0411.\u042f\u043a\u043e\u0432\u043b\u0435\u0432. \u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0423\u0447\u0435\u0431.\/\u0421\u041f\u0431.: \u0418\u0437\u0434-\u0432\u043e \u0421\u041f\u0431\u0413\u042d\u0422\u0423 \u201c\u041b\u042d\u0422\u0418\u201d, 1999. \u2013 435 \u0441. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Help MATLAB.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Dr. Bob Davidov. \u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. http:\/\/portalnp.ru\/2021\/01\/10862<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Dr. Bob Davidov. \u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 http:\/\/portalnp.ru\/2021\/01\/10857<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Dr. Bob Davidov. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e-\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. http:\/\/portalnp.ru\/2021\/02\/10877<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/542664\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/542664\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0417\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432: \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0414\u0423), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u041f\u0424), \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0412\u0425) \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0427\u0425), \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 [1]. <br \/>\u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434-\u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u0421\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0440\u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0448\u0442\u0440\u0438\u0445\u043e\u0432\u044b\u0435 &#8212; \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1<\/u>. \u041e\u0440\u0433\u0440\u0430\u0444 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439.  \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f [4], \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 [3], \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 [5], \u0438 \u0434\u0440. \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f MATLAB \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432.  <\/p>\n<p><strong>\u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430<\/strong><br \/> \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 &#8212; \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430, \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (2) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2, \u0433\u0434\u0435 X \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f; 1\/z \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442.   <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2<\/u>. \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.  <\/p>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong><br \/> \u0420\u0430\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (2) \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 (1) \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430:  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u041f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (3) \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 1 \u0441 (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3).   <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3<\/u>. \u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (1) \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f y[n]  \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 u[n] \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.  <\/p>\n<p><strong>\u0418\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f<\/strong><br \/> \u0412\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c MATLAB \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 \u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043a\u043e\u0434 m-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 1 Tab. <br \/> Ad = [1.1   -0.5   0.12<br \/>       1.0    0.0    0.0<br \/>       0.0    1.0    0.0];<\/p>\n<p>Bd = [-0.4<br \/>       0.6<br \/>       0.5];<\/p>\n<p>Cd = [1 0 0];<\/p>\n<p>Dd = 0; <\/p>\n<p>Wo_ss_d = ss(Ad,Bd,Cd,Dd,1); % \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c 1 \u0441<br \/> Wo_tf_d = tf(Wo_ss_d)  % \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u041f\u0424 <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<p>Wo_tf_c = d2c(Wo_tf_d) % \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u041f\u0424 <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<\/strong><br \/> Wo_ss_c = ss(Wo_tf_c) % \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439<br \/> Wo_ss_c =<br \/>   A = <br \/>            x1      x2      x3                            (4)<br \/>    x1   -2.12  -1.213  -0.819<br \/>    x2       2       0       0<br \/>    x3       0     0.5       0<br \/>   B = <br \/>        u1<br \/>    x1   2<br \/>    x2   0<br \/>    x3   0<br \/>   C = <br \/>              x1        x2        x3<br \/>    y1  0.009016   -0.2697   -0.8307<br \/>   D = <br \/>        u1<br \/>    y1   0<\/p>\n<p>Continuous-time state-space model.<\/p>\n<p>\u0412\u041d\u0418\u041c\u0410\u041d\u0418\u0415. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u201c\u043d\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u201d \u0438 \u201c\u043d\u0435 \u0443\u0431\u0435\u0433\u0430\u043b\u0430\u201d \u043e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (1, 2, 3) \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 (4) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 d2c: Wo_ss_c = d2c(Wo_ss_d). \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u041f\u0424 (\u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u043c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 A, B, C, D. \u041d\u0443\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u041f\u0424 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 MATLAB: zeros, poles, eig. <\/p>\n<p><strong>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/strong><br \/> \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (4) \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f x(t)  \u0441 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c y(t) \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c u(t) \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0420\u0430\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (5) \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 (4):  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u041a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3) \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (3), \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0441\u043c. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4) \u043f\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c (6).  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4<\/u>. \u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (1) \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f y(t)  \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 u(t) \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a). \u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043a\u043e\u0440\u0438\u0447\u043d\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3, \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y(t) \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 0.5 \u0441 &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u044b. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c<\/strong><br \/> \u0412 MATLAB \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u043e-\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u0410\u0424\u0427\u0425). \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0438\u0436\u0435. <br \/> bode(Wo_ss_d)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439   <br \/> bode(Wo_tf_d)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041f\u0424<br \/> bode(Wo_ss_c)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439   <br \/> bode(Wo_tf_c)  % \u0410\u0424\u0427\u0425 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u041f\u0424<br \/> grid % \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5<\/u>. \u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u043e-\u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430). <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c<\/strong><br \/> \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u0412\u043e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445.<br \/> [mag,phase,freq] = bode(Wo_tf_c) % \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b, \u0444\u0430\u0437\u044b \u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0410\u0424\u0427\u0425 <br \/> complex_f = frd(mag.<em>exp(j<\/em>phase.<em>pi\/180),freq) % \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 tfest(complex_f,3) % \u041f\u0424 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, 3 &#8212; \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <\/em><\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b<em> mag <\/em>\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b<em> phase <\/em>\u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b<em> freq <\/em>\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<em> bode <\/em>\u0434\u043b\u044f<em> \u041f\u0424 Wo_tf_c. <\/em>\u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440<em> frd <\/em>\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443<em> complex_f &#8212; <\/em>\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<em> mag.<\/em>exp(j<em>phase.<\/em>pi\/180) \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c tfest \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u041f\u0424 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041f\u0424 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 Wo_tf_c.  \u041a\u0430\u043a \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043e\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b) \u043c\u044b \u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u041f\u0424.  <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c<\/strong><br \/> MATLAB \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2013 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6) \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c step:<br \/> % [y,t] = step(Wo_tf_c) % \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 <br \/> step(Wo_tf_c) % \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435   <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6<\/u>. \u0420\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u041f\u0424: Wo_tf_c) \u043d\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c<\/strong><br \/> \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438 iddata \u0438 tfest.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/strong><br \/> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (3a) \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (1) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7.  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7<\/u>. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>. \u0411\u043b\u043e\u043a z-1 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0430 1 \u0442\u0430\u043a\u0442. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 1 \u0441.  <\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a fcn, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 m-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 z-1 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424. <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8<\/u>. Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 fcn \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 m-\u043a\u043e\u0434. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424.  \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9) \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10).  <\/p>\n<p>b2 = -0.4; b1 = -0.24; b0 = 0.072;  % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0418\u041f\u0424 <\/p>\n<p>a3 = 1; a2 = -1.1; a1 = 0.5; a0 = -0.12; % \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0418\u041f\u0424 <\/p>\n<p>y = zeros(1,50); % \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 <br \/> u = ones(1,50); % \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435<\/p>\n<p>ym1 = 0; ym2 = 0; ym3 = 0 % \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<p>for i = 1:50<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; y(i) = a3*ym1; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (7)<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; ym1 = b2*u(i)-a2*y(i)+ym2;<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; ym2 = b1*u(i)-a1*y(i)+ym3;<\/p>\n<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp; ym3 = b0*u(i)-a0*y(i);<\/p>\n<p>end<\/p>\n<p>% \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 <\/p>\n<p>if 1<br \/>     % \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432<br \/>     figure (1) % \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f<br \/>     clf  % \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<br \/>     plot(y,&#8217;xb&#8217;) % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] m-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<br \/>     hold on<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(3).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.1<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(4).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.2<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(5).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.3<br \/>     plot(out.ScopeData1.signals(6).values)  % \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a y[n] Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, ver.4<br \/>     legend(&#8216;m-file&#8217;,&#8217;Simulink v.1&#8242;,&#8217;Simulink v.2&#8242;,&#8217;Simulink v.3&#8242;,&#8217;Simulink v.4&#8242;)<br \/>     grid<br \/>     xlabel(&#8216;\u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430&#8217;)<br \/>     ylabel(&#8216;\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438&#8217;), <br \/>     title(&#8216;\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439&#8217;)<br \/> end <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9<\/u>. 100% \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 m-\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><u>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10<\/u>. \u0412\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0445 Simulink \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/strong><br \/> \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435. <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 MATLAB \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (3a). <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u043e\u0432 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 (\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u041f\u0424 (7)<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430. <\/p>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><br \/> \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 MATLAB \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f <\/br><\/p>\n<\/p>\n<p><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/p>\n<\/p>\n<p><\/br><\/p>\n<\/p>\n<p><\/br><\/br><\/br><\/p>\n<p><\/br><\/br><\/p>\n<p><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/p>\n<p><\/br><\/p>\n<p><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/br><\/p>\n<\/p>\n<p><\/br><\/p>\n<\/p>\n<p><\/br><\/p>\n<p><\/br><\/br><\/br><\/p>\n<p><\/br><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-318182","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/318182","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=318182"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/318182\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=318182"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=318182"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=318182"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}