{"id":318232,"date":"2021-02-18T15:05:53","date_gmt":"2021-02-18T15:05:53","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=318232"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=318232","title":{"rendered":"\u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0443\u0442\u043e\u043a! <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<p>. . .\u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0447\u0443\u0434\u043d\u042b\u043c. \u0420\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0438\u043e\u043d\u044d\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u043e\u0440 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0435\u043d\u0446\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043a\u043b\u0438 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u0432\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0438\u043b: <\/p>\n<p>&#8212; \u0412\u044b \u0441\u043b\u0435\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0433\u0435\u0440\u0440 \u0424\u0440\u0430\u043d\u043a\u0435\u0439\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d, \u043d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043b\u0438\u0448\u0435\u043d \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. . .<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0441 \u0427\u041f\u0423, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0421\u0438, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e HAL \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u041c\u041a.<\/p>\n<p>\u0411\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0437\u0430\u0431\u0443\u0433\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u041f\u041e.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0449\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0443\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0430\u043a\u0443\u043d \u0432 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0434\u043e\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u0435\u043b \u0441\u0430\u043c\u0443\u0440\u0430\u0435\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0422\u0417 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0437\u0437\u044f(!) \u043d\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0420\u0422\u041e\u0421\u044b \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u044b? \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u043f\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c? <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u041b\u0435\u0433\u043e. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u043d\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c workflow \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u044f \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u0442\u0435\u0439\u0442) &#8212; \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043a\u0430 \u041b\u0435\u0433\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 3 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>    3.1. \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438<\/p>\n<p>    3.2. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b<\/p>\n<p>    3.3. \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c &#8212; \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<p>    3.4. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430<\/p>\n<p>    3.5. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 message box<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0446\u0435\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0432 \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a (\u043f\u043e\u043c\u043f\u0435\u0437\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u043b\u0430\u0431), \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0440\u044f\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443.  \u041d\u0443 \u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0435\u0445\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u043c\u044b \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043e\u0442\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u0434\u0430\u043b\u0438. \u041f\u043e\u043a\u0430, \u0442\u044c\u0444\u0443-\u0442\u044c\u0444\u0443, \u0444\u0443\u0440\u044b\u0447\u0438\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0440\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u0433\u0438\u0438, \u044f  \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0421++,  \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0445\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u044b\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 &#8212; \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 <s>\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435<\/s> \u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u043b\u0435. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0447\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c \u0431\u044b\u0432\u0448\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0448\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u044f \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int main (void){      \/\/some vendor's HAL stuff      Device device;      while(1){          device.action();      } }<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0445, \u0441 \u0434\u0435\u0432\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0442-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e, \u043d\u043e \u0432\u0430\u0441-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u0448\u044c \ud83d\ude42<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u044e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class StateSlow final: public StateInterface&lt;StateSlow&gt; {  private:  \tvoid on_enter_impl (void) {      \/\/ some state's specific code   }  \tvoid tracks_go_impl (void) {  \t\tTrack&lt; topic::no, 500, restart_blink_slow &gt;::go(topic::green);  \t\tTrack&lt; topic::green, 250, toggle_green &gt;::go(topic::yellow); \t\tTrack&lt; topic::yellow, 250, toggle_yellow &gt;::go(topic::red); \t\tTrack&lt; topic::red, 250, toggle_red &gt;::go(topic::green);  \t\tTrack&lt; topic::no, 5000, stop_blink &gt;::go(topic::state);  \t\tTrack&lt; topic::state, 0, breaker &gt;::go(msg::exit); \t}  \tStates_e on_exit_impl (void) {  \t\tStates_e next_state = States_e::SF;  \t\tif ( DeviceHandler::get_failed_track() ) {  \t\t\tnext_state = States_e::ES;  \t\t} else if ( Post::get_msg(msg::exit).confirmed ){  \t\t\tnext_state = States_e::SS; \t\t}  \t\tif (next_state != States_e::SF){  \t\t\tDeviceHandler::set_state_status(status_e::stopped); \t\t}  \t\treturn next_state; \t}  \tfriend class StateInterface&lt;StateSlow&gt;; };  using SS = StateInterface&lt;StateSlow&gt;;<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 StateSlow, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>StateInterface.<\/em> \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d CRTP, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><em>on_enter_impl(). <\/em>\u0412 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>tracks_go_impl(). <\/em>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\/Tracks, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430. \u0423 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0442\u044b \u0441 \u0442.\u043d. \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438\/\u043a\u043e\u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438.  \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b (<em>coroutines<\/em>, <em>fibers<\/em>, <em>threads<\/em>), \u044f \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0438\u0445 <em>tracks<\/em> \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c\/\u0442\u0440\u043e\u043f\u0430\/\u043a\u0443\u0440\u0441. <em> Track<\/em> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435; \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0436\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>one_exit_impl().<\/em> \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438  \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0435. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f: <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 &#171;\u0443\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435&#187; track-\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 ErrorState.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0435? \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437. <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>on_enter_impl()<\/em> \u043f\u0443\u0441\u0442 &#8212; \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. <\/p>\n<p>\u0412 <em>tracks_go_impl()<\/em> \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f 6 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432.  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (<em>topic::no<\/em>), \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 500\u043c\u0441 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <em>restart_blink_slow()<\/em>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <em>topic::green <\/em>\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0443. \u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 <em>restart_blink_slow() <\/em>\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434<em> ret_e::\u043ek<\/em>, \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <em>topic::green<\/em>, \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443  \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 250\u043c\u0441 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0435\u043c\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e<em> toggle<\/em>_<em>green()<\/em>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432 \u0435\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<em> topic::yellow<\/em>. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <em>toggle<\/em>_<em>green() \u0432<\/em>\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0432\u044b\u0448\u043b\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<em> topic::yellow \u0438<\/em> \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 <em>ret_e::repeat, <\/em>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041a\u043e\u0434 <em>ret_e::repeat <\/em>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a<em>; <\/em>\u043a\u043e\u0434 <em>ret_e::ok <\/em>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a; \u043a\u043e\u0434 <em>ret_e::err <\/em>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 <em>DeviceHandler <\/em>(\u043e \u043d\u0435\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435) \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 &#171;\u0443\u043f\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e&#187; \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <em>on_exit_impl().<\/em> <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>one_exit_impl()<\/em> \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 alias \u0434\u043b\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b.  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u044b\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0414\u041d\u041a \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438 &#8212; \u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430). <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u043b  \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442. \u041d\u043e, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0443 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/www.adamtornhill.com\/articles\/patternsinc\/patternsincnew.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> (\u0433\u043b\u0430\u0432\u0430 Pattern STATE).<\/p>\n<p>\u0421++ \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441. \u0423 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043d\u0430\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0438\u0431\u043e vtable \u043e\u0442\u043a\u0443\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0430 \u0441\u0430\u043c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 <a href=\"https:\/\/quick-bench.com\/q\/42iKBatMiDjQtRHIcIWb3hLgbU8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e<\/a>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0432 &#171;CRTP&#187; \u0438 &#171;\u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434&#187; (\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/www.packtpub.com\/product\/hands-on-design-patterns-with-c\/9781788832564\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0443<\/a>).  \u0415\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class StateSlow final: public StateInterface&lt;StateSlow&gt;{...} <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>StateSlow<\/em> \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 <em>StateInterface<\/em>, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 <em>StateSlow<\/em>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 CRTP, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435-\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 (<a href=\"https:\/\/quick-bench.com\/q\/iZr8UfaOTFPlXij8pLlnzfu9I_Q\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0443\u0444<\/a>). \u041f\u043e\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Class StateInterface<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;typename T&gt; class StateInterface{  public:      using derived_t = T; \tusing derived_ptr = T*;  \tStateInterface(){}  \tStates_e operator() (void){  \t\ton_enter();  \t\ttracks_go();  \t\treturn on_exit(); \t};  private:  \tderived_ptr derived(void){ \t\treturn static_cast&lt;derived_ptr&gt;(this); \t}  \tvoid on_enter_impl (void){}  \tvoid tracks_go_impl (void){}  \tvoid on_enter_base (void){ \t\tderived()-&gt;on_enter_impl(); \t}  \tStates_e on_exit_base (void) {  \t\treturn derived()-&gt;on_exit_impl(); \t}  \tvoid on_enter (void) {   \t\tif (DeviceHandler::get_state_status() == status_e::stopped){   \t\t\tPublisher::clear_box();  \t\t\tPost::clear_box();  \t\t\tDeviceHandler::clear_state_param();  \t\t\tDeviceHandler::set_state_status(status_e::active)\u0436                derived()-&gt;on_enter_base(); \t\t} \t}  \tvoid tracks_go (void) { \t\tderived()-&gt;tracks_go_impl(); \t}  \tStates_e on_exit (void) {  \t\tDeviceHandler::reset_track_cnt();  \t\treturn derived()-&gt;on_exit_base(); \t} };<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043e\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430. \u0415\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 <em>operator(), <\/em>\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c:<\/p>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>on_enter()<\/em> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 <em>derived()-&gt;on_enter_base(). <\/em><\/p>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>on_exit()<\/em> \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443, \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 <em>derived()-&gt;on_exit_base().<\/em><\/p>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>tracks_go()<\/em> \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 <em>derived()-&gt;tracks_go_impl() <\/em>\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438\/track-\u0430\u043c\u0438 (\u0441\u043c. \u0432\u044b\u0448\u0435).<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>on_exit() <\/em>\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0438\u043f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <em>States_e, <\/em>\u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#define STATES\tSF,SS,ES enum class States_e : base_t{   STATES };<\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0444\u0430\u0439\u043d \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432. \u0414\u0435\u0444\u0430\u0439\u043d\u044b \u0432 \u0421++ \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0434\u0435\u0444\u0430\u0439\u043d STATES \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Device, \u043e \u0447\u0435\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>StateInterface<\/em> \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430-\u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u0448\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void on_enter_impl (void){} void tracks_go_impl (void){}<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e <em>\u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e <\/em>\u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442. \u042d\u0442\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442-\u0437\u0430\u0433\u043b\u0443\u0448\u043a\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c  \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e. \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0423\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <em>on_enter()<\/em> \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430. <\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>DeviceHandler<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043e\u0431\u0449\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>Publisher<\/em> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u0435\u043d \u0437\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.  \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>Post<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0421\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 payload &#8212; \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d &#8212; \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d static Singleton. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043c\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u041f\u041e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0443 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 &#171;\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430&#187;. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0421\u0438\u043d\u0433\u043b\u0442\u043e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439. \u041e\u043d \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0441\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>Post:<\/em><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Class Post<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/ in message.hpp  typedef struct{ \tvoid* body{nullptr}; \tbool confirmed{false}; }MessageParam;  using post_t = std::array&lt;MessageParam, MAX_MESSAGE_NUM&gt;;  class Post{ public:   template&lt;typename T&gt;   static void push_msg (msg m, T* data);   static void push_msg (msg m);   static MessageParam&amp; get_msg (msg m);   static void clear_box(void;  private:   Post() = delete; \tPost(const Post&amp;)= delete; \tPost&amp; operator=(const Post&amp;)= delete;  \tstatic post_t mbox; \tstatic MessageParam res; };  \/\/ in message.cpp  post_t Post::mbox; MessageParam Post::res;             <\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void some_func (void){    \/\/ some code      static UserType val{15, 20};      Post::push_message(msg, &amp;val); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Track:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Class Track<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template&lt;topic N, base_t T, auto* Func&gt; struct Track{  \tstatic_assert( !std::is_null_pointer_v&lt;decltype(Func)&gt; );  \ttemplate&lt;typename... Args&gt; \tstatic void go (Args... args){ \t\t     bm_clock::duration dur;  \t\tTrackParam&amp; p = DeviceHandler::get_track_param();   \t\tswitch (p.entry){     \/\/track logic     } \t} };<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>Track \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>go(), <\/em>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u043e\u043c \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0442\u043e\u0440. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0432 \u043f\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432\u043e\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441  \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441\u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 &lt;chrono&gt;. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <em>now()<\/em>, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u0445\u0435\u0434\u0435\u0440\u0435 bm_chrono.hpp. <\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430; \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432; \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u044b \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0442\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0436\u043e\u043d\u0433\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Class Device<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">class DeviceImpl;  class Device{  public: \tDevice(); \tvoid action(void);  private: \tDevice(const Device&amp;)= delete; \tDevice&amp; operator=(const Device&amp;)= delete;  \tstatic DeviceImpl&amp; impl(void); \tDeviceImpl&amp; impl_; };<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 Device \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d Singleton \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/147373\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u041c\u0435\u0439\u0435\u0440\u0441\u0430<\/a> \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0434\u0438\u043e\u043c\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/111602\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">pimpl<\/a><em>. <\/em>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 <em>DeviceImpl.<\/em> <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Class DeviceImpl<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">class DeviceImpl{  public:  \tusing state_p = type_pack&lt;STATES&gt;; \tusing state_v = std::variant&lt;STATES&gt;; \tusing state_a = std::array&lt;state_v, size(state_p{})&gt;;  \tconstexpr DeviceImpl() : idx(0) {     set(state_p{});   }  private:  \ttemplate &lt;class... Ts&gt; \tconstexpr void set (type_pack&lt;Ts...&gt;){  \t\t(set_impl(just_type&lt;Ts&gt;{}), ...); \t};  \ttemplate &lt;typename T&gt; \tconstexpr void set_impl (just_type&lt;T&gt; t){  \t\tusing state_t = typename decltype(t)::type;  \t\tstd::size_t i = find(state_p{}, t);  \t\tstates[i].emplace&lt;state_t&gt;(state_t{}); \t} public: \tstate_a states; \tbase_t idx; };<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>DeviceImpl<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439(\u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432), \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0443. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0444\u0430\u0439\u043d\u0430 STATES \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438 \u0430\u043b\u0438\u0430\u0441\u0438\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0442\u0438\u043f\u044b. <em>state_p<\/em> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0430\u043a \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432. <em>state_v<\/em> &#8212; \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442.  <em>state_a<\/em> &#8212; \u0442\u0438\u043f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 <em>DeviceImpl<\/em> \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 <em>set()<\/em> \u0438 <em>set_impl()<\/em> \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0435. \u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0439\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <em>constexpr<\/em> \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 <em>size()<\/em> \u0438 <em>find()<\/em>. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=ZUmc45Njs9U\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 Device. \u0412 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 DeviceImpl \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">Device::Device() : impl_( impl() ){}  DeviceImpl&amp; Device::impl(void){  \tstatic DeviceImpl instance; \treturn instance; } <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>Device<\/em> &#8212; <em>action()<\/em>.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void Device::action(void){  \tbase_t temp_idx;  \tauto l = [&amp;temp_idx](auto&amp;&amp; arg){     temp_idx = static_cast&lt;base_t&gt;( arg() );   };  \tstd::visit(l, impl_.states[impl_.idx]);  \timpl_.idx = temp_idx; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043d\u0435\u043c \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043b\u044f\u043c\u0431\u0434\u044b, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 &#8212; \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 () \u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0443 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u043c.  \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043b\u044f\u043c\u0431\u0434\u044b \u0432  std::visit, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 std::variant  \u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0436, \u0441 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438? \u0421\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0435 defs.hpp \u0430\u043b\u0438\u0430\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442, \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439\/\u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435, \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 <em>topic<\/em> \u0438 <em>msg<\/em> \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434 \u0432\u0430\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>defs.hpp<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">using base_t = std::uint32_t;  constexpr base_t MAX_SUBSCRIPTION_NUM = 8; constexpr base_t MAX_MESSAGE_NUM = 8; constexpr base_t MAX_TRACK_NUM = 8;  enum class topic: base_t{ \tno, \tgreen, \tyellow, \tred, \tstate, };  enum class msg: base_t{ \tno, \tstop, \texit,   test };<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0438\u043c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043d\u0438\u043c\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0445 \u0432 \u0434\u0435\u0444\u0430\u0439\u043d\u0435 STATES \u0442\u0430\u043c \u0436\u0435, \u0432 defs.hpp.  \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b frankie.cpp. \u041d\u0443 \u0438 \u0440\u043e\u0441\u0447\u0435\u0440\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430<em> <\/em>\u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0432 <em>main <\/em>\u0442\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438.<em> <\/em><\/p>\n<p>\u0423\u0444\u0444, \u0423\u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0441 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446-\u0442\u043e \u0443\u043a\u0443\u0441\u0438\u043b \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0445\u0432\u043e\u0441\u0442.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0437\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438<a href=\"https:\/\/github.com\/ALSCode\/Frankie\/tree\/master\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0438\u0436\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 NUCLEO- H743ZI2 (-std=gnu++17, -O3, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 RAM).  \u0412\u0435\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 12Kb, \u0441\u0430\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a  &#8212; 5,5Kb.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430: \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u0437\u043c\u0435\u0439\u043a\u0430\u044f, \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u043c\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0438 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442. \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u043c \u0441 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u043c\u0435\u0439\u043a\u043e\u0439, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e. \u0412 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u0437\u043c\u0435\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u0432\u0435\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430\u043c \u0441 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0432 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 &#8212; \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u043c\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0441 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0440\u0433\u0430\u043b\u043a\u043e\u0439. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u0448\u044c\u0435\u043c \u0438 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Magic_smoke\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><s>\u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c magic smoke<\/s><\/a> \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/youtu.be\/udABcN_DLec\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u044b\u0442\u043e\u0436\u0438\u043c. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u043d\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c. \u0424\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b &#8212; \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 (\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 API), \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u043e\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0412\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u044b \u043c\u044b \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f soft real-time \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u0414\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u044b \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c context switcher-\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/506414\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/a> \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 <a class=\"mention\" href=\"\/users\/lamerok\">@lamerok<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435, \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/542772\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/542772\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0443\u0442\u043e\u043a! <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438.<\/p>\n<p>. . .\u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0447\u0443\u0434\u043d\u042b\u043c. \u0420\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0438\u043e\u043d\u044d\u0440\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u043e\u0440 \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0435\u043d\u0446\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043a\u043b\u0438 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u0432\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b, \u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0438\u043b: <\/p>\n<p>&#8212; \u0412\u044b \u0441\u043b\u0435\u043f\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0433\u0435\u0440\u0440 \u0424\u0440\u0430\u043d\u043a\u0435\u0439\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d, \u043d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043b\u0438\u0448\u0435\u043d \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. . .<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u0441 \u0427\u041f\u0423, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0421\u0438, \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e HAL \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u041c\u041a.<\/p>\n<p>\u0411\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0437\u0430\u0431\u0443\u0433\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u041f\u041e.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0449\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0443\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0430\u043a\u0443\u043d \u0432 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u043c, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0434\u043e\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u0435\u043b \u0441\u0430\u043c\u0443\u0440\u0430\u0435\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0422\u0417 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0438\u0437\u0437\u044f(!) \u043d\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0420\u0422\u041e\u0421\u044b \u0438 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440\u044b? \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043b\u043e\u043f\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c? <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u041b\u0435\u0433\u043e. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0443\u043d\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c workflow \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u044f \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u0442\u0435\u0439\u0442) &#8212; \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043a\u0430 \u041b\u0435\u0433\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0443\u043d\u043a\u0442 3 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<p>    3.1. \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438<\/p>\n<p>    3.2. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b<\/p>\n<p>    3.3. \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c &#8212; \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0434\u0430<\/p>\n<p>    3.4. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430<\/p>\n<p>    3.5. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u043c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 message box<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0446\u0435\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0432 \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0433\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u043b\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a (\u043f\u043e\u043c\u043f\u0435\u0437\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u043b\u0430\u0431), \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0440\u044f\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443.  \u041d\u0443 \u0430 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u0435\u0445\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u0421\u0442\u0430\u043d\u043e\u043a \u043c\u044b \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043e\u0442\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u0434\u0430\u043b\u0438. \u041f\u043e\u043a\u0430, \u0442\u044c\u0444\u0443-\u0442\u044c\u0444\u0443, \u0444\u0443\u0440\u044b\u0447\u0438\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0440\u0435\u043a\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u043d\u044f\u0445, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u0433\u0438\u0438, \u044f  \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0421++,  \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0445\u0430\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u0440\u044b\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 &#8212; \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 <s>\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435<\/s> \u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u043b\u0435. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0447\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c \u0431\u044b\u0432\u0448\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0448\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u044f \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int main (void){      \/\/some vendor's HAL stuff      Device device;      while(1){          device.action();      } }<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0445, \u0441 \u0434\u0435\u0432\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0442-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043a\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e, \u043d\u043e \u0432\u0430\u0441-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u0448\u044c \ud83d\ude42<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0438\u0434\u0435\u044e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430, \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0432\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class StateSlow final: public StateInterface&lt;StateSlow&gt; {  private:  \tvoid on_enter_impl (void) {      \/\/ some state's specific code   }  \tvoid tracks_go_impl (void) {  \t\tTrack&lt; topic::no, 500, restart_blink_slow &gt;::go(topic::green);  \t\tTrack&lt; topic::green, 250, toggle_green &gt;::go(topic::yellow); \t\tTrack&lt; topic::yellow, 250, toggle_yellow &gt;::go(topic::red); \t\tTrack&lt; topic::red, 250, toggle_red &gt;::go(topic::green);  \t\tTrack&lt; topic::no, 5000, stop_blink &gt;::go(topic::state);  \t\tTrack&lt; topic::state, 0, breaker &gt;::go(msg::exit); \t}  \tStates_e on_exit_impl (void) {  \t\tStates_e next_state = States_e::SF;  \t\tif ( DeviceHandler::get_failed_track() ) {  \t\t\tnext_state = States_e::ES;  \t\t} else if ( Post::get_msg(msg::exit).confirmed ){  \t\t\tnext_state = States_e::SS; \t\t}  \t\tif (next_state != States_e::SF){  \t\t\tDeviceHandler::set_state_status(status_e::stopped); \t\t}  \t\treturn next_state; \t}  \tfriend class StateInterface&lt;StateSlow&gt;; };  using SS = StateInterface&lt;StateSlow&gt;;<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 StateSlow, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <em>StateInterface.<\/em> \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d CRTP, \u043d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><em>on_enter_impl(). <\/em>\u0412 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>tracks_go_impl(). <\/em>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\/Tracks, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430. \u0423 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0442\u044b \u0441 \u0442.\u043d. \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438\/\u043a\u043e\u0440\u0443\u0442\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438.  \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b (<em>coroutines<\/em>, <em>fibers<\/em>, <em>threads<\/em>), \u044f \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b \u0438\u0445 <em>tracks<\/em> \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c\/\u0442\u0440\u043e\u043f\u0430\/\u043a\u0443\u0440\u0441. <em> Track<\/em> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435; \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0436\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>one_exit_impl().<\/em> \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438  \u043f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043f\u0440\u044b\u0433\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0435. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f: <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 &#171;\u0443\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435&#187; track-\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 ErrorState.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0435? \u0427\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0432\u043d\u0438\u0437. <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>on_enter_impl()<\/em> \u043f\u0443\u0441\u0442 &#8212; \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. <\/p>\n<p>\u0412 <em>tracks_go_impl()<\/em> \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f 6 \u0442\u0440\u0435\u043a\u043e\u0432.  \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (<em>topic::no<\/em>), \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 500\u043c\u0441 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <em>restart_blink_slow()<\/em>. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <em>topic::green <\/em>\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0443. \u041f\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 <em>restart_blink_slow() <\/em>\u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434<em> ret_e::\u043ek<\/em>, \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <em>topic::green<\/em>, \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0443  \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 250\u043c\u0441 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0435\u043c\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e<em> toggle<\/em>_<em>green()<\/em>, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432 \u0435\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<em> topic::yellow<\/em>. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <em>toggle<\/em>_<em>green() \u0432<\/em>\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0432\u044b\u0448\u043b\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0443\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<em> topic::yellow \u0438<\/em> \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 <em>ret_e::repeat, <\/em>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041a\u043e\u0434 <em>ret_e::repeat <\/em>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a<em>; <\/em>\u043a\u043e\u0434 <em>ret_e::ok <\/em>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a; \u043a\u043e\u0434 <em>ret_e::err <\/em>\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 <em>DeviceHandler <\/em>(\u043e \u043d\u0435\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435) \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 &#171;\u0443\u043f\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e&#187; \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 <em>on_exit_impl().<\/em> <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>one_exit_impl()<\/em> \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 alias \u0434\u043b\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b.  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0441\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u044b\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0414\u041d\u041a \u0424\u0440\u044d\u043d\u043a\u0438 &#8212; \u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430). <\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u043b  \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442. \u041d\u043e, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0443 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u043b \u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/www.adamtornhill.com\/articles\/patternsinc\/patternsincnew.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a> (\u0433\u043b\u0430\u0432\u0430 Pattern STATE).<\/p>\n<p>\u0421++ \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u043e\u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441. \u0423 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f, \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0443\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u044b. <\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043d\u0430\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u0438\u0431\u043e vtable \u043e\u0442\u043a\u0443\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u0430 \u0441\u0430\u043c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 <a href=\"https:\/\/quick-bench.com\/q\/42iKBatMiDjQtRHIcIWb3hLgbU8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e<\/a>. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0432 &#171;CRTP&#187; \u0438 &#171;\u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434&#187; (\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443 \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/www.packtpub.com\/product\/hands-on-design-patterns-with-c\/9781788832564\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0443<\/a>).  \u0415\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u043d\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">class StateSlow final: public StateInterface&lt;StateSlow&gt;{...} <\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 <em>StateSlow<\/em> \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 <em>StateInterface<\/em>, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 <em>StateSlow<\/em>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0430\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430 CRTP, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435-\u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 (<a href=\"https:\/\/quick-bench.com\/q\/iZr8UfaOTFPlXij8pLlnzfu9I_Q\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0440\u0443\u0444<\/a>). \u041f\u043e\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>Class StateInterface<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;typename T&gt; class StateInterface{  public:      using derived_t = T; \tusing derived_ptr = T*;  \tStateInterface(){}  \tStates_e operator() (void){  \t\ton_enter();  \t\ttracks_go();  \t\treturn on_exit(); \t};  private:  \tderived_ptr derived(void){ \t\treturn static_cast&lt;derived_ptr&gt;(this); \t}  \tvoid on_enter_impl (void){}  \tvoid tracks_go_impl (void){}  \tvoid on_enter_base (void){ \t\tderived()-&gt;on_enter_impl(); \t}  \tStates_e on_exit_base (void) {  \t\treturn derived()-&gt;on_exit_impl(); \t}  \tvoid on_enter (void) {   \t\tif (DeviceHandler::get_state_status() == status_e::stopped){   \t\t\tPublisher::clear_box();  \t\t\tPost::clear_box();  \t\t\tDeviceHandler::clear_state_param();  \t\t\tDeviceHandler::set_state_status(status_e::active)\u0436                derived()-&gt;on_enter_base(); \t\t} \t}  \tvoid tracks_go (void) { \t\tderived()-&gt;tracks_go_impl(); \t}  \tStates_e on_exit (void) {  \t\tDeviceHandler::reset_track_cnt();  \t\treturn derived()-&gt;on_exit_base(); \t} };<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043e\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0442\u0435\u0439\u0442\u0430. \u0415\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 <em>operator(), <\/em>\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c:<\/p>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 <em>on_enter()<\/em> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442<\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-318232","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/318232","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=318232"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/318232\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=318232"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=318232"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=318232"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}