{"id":320776,"date":"2021-04-02T21:00:56","date_gmt":"2021-04-02T21:00:56","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=320776"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=320776","title":{"rendered":"\u041e\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e1c\/ec5\/fe8\/e1cec5fe8f3104bdd488f2670b5c749a.png\" width=\"1600\" height=\"875\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c:&nbsp;<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0435\u0440\u0430 IT-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u201c<a href=\"https:\/\/priem.mai.ru\/master\/programs\/item\/index.php?id=103770\">VR\/AR &amp; AI<\/a>\u201d \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438&nbsp;<a href=\"http:\/\/phygitalism.com\/\">PHYGITALISM<\/a>.  <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u0435\u0439\u0441\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0435\u0439 <a href=\"www.digital-roads.ru\">\u041e\u041e\u041e \u00ab\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u00bb<\/a>.  <\/p>\n<h3>\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b&nbsp; \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h3>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML \u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c? \u0412 \u0447\u0435\u043c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445? \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c? \u0412 \u0447\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445? \u042d\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/mmolero\/awesome-point-cloud-processing\"><u>\u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/u><\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441, \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 <strong><em>\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 <\/em><\/strong>\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 3D \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438:&nbsp;&nbsp;<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.meshlab.net\/\"><u>MeshLab<\/u><\/a> (Open source, portable, and extensible system for the processing and editing of unstructured 3D triangular meshes).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c46\/c66\/cc2\/c46c66cc213f66203e9a5ad286e05f9d.png\" width=\"1295\" height=\"861\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430. \u041d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412 MeshLab \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e MeshLab \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/541842\/\"><u>\u0442\u0443\u0442<\/u><\/a>. MeshLab \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435, \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0437\u0430\u043b\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u044b\u0440\u044b \u0432 \u043c\u0435\u0448\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/pylas.readthedocs.io\/en\/latest\/intro.html\"><u>.laz<\/u><\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/pylas.readthedocs.io\/en\/latest\/intro.html\"><u>.las<\/u><\/a> \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"http:\/\/www.danielgm.net\/cc\/\"><u>Cloud Compare<\/u><\/a> (3D point cloud and mesh processing software Open Source Project)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9e9\/f6e\/47b\/9e9f6e47b54284ffe0eb82d5b009c461.png\" width=\"1159\" height=\"643\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/pointclouds.org\/\"><u>PCL<\/u><\/a>, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 GPU, \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0442\u043e\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.\u041d\u0430 YouTube \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432 .las \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.ros.org\/about-ros\/\"><u>ROS<\/u><\/a> and <a href=\"https:\/\/webviz.io\/\"><u>Webviz<\/u><\/a><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d7f\/fb1\/b2f\/d7ffb1b2fe30c400fdf8b5599ea80b6b.png\" width=\"1481\" height=\"904\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.ros.org\/about-ros\/\"><u>ROS<\/u><\/a> (The Robot Operating System) &#8212; \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 ROS \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/Bags\"><u>.bag \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442<\/u><\/a>, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0435\u0439. ROS \u0438 BAG \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/479636\/\"><u>\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a<\/u><\/a><u>\u0438 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 <\/u>(<a href=\"http:\/\/robotosha.ru\/robotics\/ros-practice.html\"><u>\u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439<\/u><\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=WPewaMgVoUM\"><u>\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/u><\/a>), \u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 BAG \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 <a href=\"https:\/\/webviz.io\/\"><u>WebVIZ<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0430 Python \u0438 \u0421++<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p>1) \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u0445 \u043a \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e .las \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f Python \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/tmontaigu\/pylas\"><u>pylas<\/u><\/a>.<\/p>\n<p><strong><em>Pylas<\/em><\/strong> \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430 (<a href=\"https:\/\/numpy.org\/devdocs\/reference\/generated\/numpy.memmap.html\"><u>\u043a\u0430\u043a memory map \u0432 numpy<\/u><\/a>).<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f .las \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import pylas  with pylas.open(\"some_big_file.laz\") as f:     for points in f.chunk_iterator(1_000_000):         do_something_with(points)<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 pylas \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/pylas.readthedocs.io\/en\/latest\/examples.html#filtering\"><u>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>2) \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e&nbsp; .las \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430, \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0435\u0449\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 .pcd (<a href=\"http:\/\/pointclouds.org\/documentation\/tutorials\/pcd_file_format.html#pcd-file-format\"><u>PCD format<\/u><\/a>) \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 &#8212; \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/pointclouds.org\/\"><u>PCL<\/u><\/a>. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c &nbsp; \u0432 Python \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/pointclouds.org\/\"><u>pypcd<\/u><\/a>.<\/p>\n<p><strong><em>PyPCD <\/em><\/strong>\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 C++ \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c 6 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 PCL \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f .pcd \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e pypcd:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import pypcd # also can read from file handles. pc = pypcd.PointCloud.from_path('foo.pcd') # pc.pc_data has the data as a structured array # pc.fields, pc.count, etc have the metadata  # center the x field pc.pc_data['x'] -= pc.pc_data['x'].mean()  # save as binary compressed pc.save_pcd('bar.pcd', compression='binary_compressed')<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 pypcd \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rospy\"><u>rospy<\/u><\/a> &#8212; Python \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434 ROS.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/516404\/\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a> \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c:<\/p>\n<p>3) <a href=\"https:\/\/pdal.io\/\"><u>PDAL<\/u><\/a> (Point Data Abstraction Library) &#8212; \u0421++ \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f <a href=\"http:\/\/lastools.org\/\"><u>LAStools<\/u><\/a>, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 Java \u0438 Python. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0412 PDAL \u0432\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import json import pdal  def get_pipeline_filtering(path_to_input: str, path_to_output: str, filter:str):     pipeline = [             path_to_input,             {                 \"type\":\"filters.\" + filter             },             {                 \"type\":\"filters.range\",                 \"limits\":\"Classification[2:2]\"             },             path_to_output     ]      return pipeline  example = '.\/example.laz'  # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e method = 'pmf' # \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b: https:\/\/pdal.io\/stages\/filters.html pipeline = get_pipeline_filtering(example, 'result.laz', method) pipeline = json.dumps(pipeline, indent=2) pipeline = pdal.Pipeline(pipeline)  if pipeline.validate():     print(\"Validate: True\")     pipeline.execute()<\/code><\/pre>\n<p>4) <a href=\"https:\/\/github.com\/daavoo\/pyntcloud\"><u>pyntcloud<\/u><\/a> &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Python 3 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440.)<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0448\u0430 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from pyntcloud import PyntCloud  anky = PyntCloud.from_file(\"data\/ankylosaurus_mesh.ply\") anky_cloud = anky.get_sample(\"mesh_random\", n=100000, rgb=True, normals=True, as_PyntCloud=True)  anky_cloud.plot()<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d20\/600\/6c3\/d206006c37d05877eb3280691246c0b6.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"827\" height=\"559\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<pre><code class=\"python\">curvature = anky_cloud.add_scalar_field(\"curvature\", ev=eigenvalues) anky_cloud.plot(use_as_color=curvature, cmap=\"jet\")<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd0\/3f1\/124\/dd03f1124e33beb1726eb2ee1437a27b.png\" width=\"817\" height=\"549\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>5) <a href=\"https:\/\/github.com\/intel-isl\/Open3D\"><u>Open3D<\/u><\/a> &#8212; C++ \u0438 Python \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, Open3D \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b: \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f8\/8b4\/73e\/8f88b473e66c97577bd7f3c583c55e28.gif\" width=\"480\" height=\"267\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 .ply (\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/intel-isl\/Open3D\/tree\/master\/examples\/test_data\"><u>\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/u><\/a>).<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">pcd = o3d.io.read_point_cloud(\"..\/..\/test_data\/fragment.ply\") print(pcd) print(np.asarray(pcd.points)) o3d.visualization.draw_geometries([pcd],                                   zoom=0.3412,                                   front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],                                   lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],                                   up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">PointCloud with 196133 points. [[0.65234375 0.84686458 2.37890625]  [0.65234375 0.83984375 2.38430572]  [0.66737998 0.83984375 2.37890625]  ...  [2.00839925 2.39453125 1.88671875]  [2.00390625 2.39488506 1.88671875]  [2.00390625 2.39453125 1.88793314]]<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c9\/edd\/89a\/9c9edd89a0afb208b7abe7b89a47a9e5.png\" width=\"1600\" height=\"900\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, voxel downsampling &#8212; \u0442.\u0435. \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f.  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05) o3d.visualization.draw_geometries([downpcd],                                   zoom=0.3412,                                   front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],                                   lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],                                   up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b07\/e0f\/935\/b07e0f935923d9340999e364771ed47e.png\" width=\"1600\" height=\"900\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">downpcd.estimate_normals(     search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) o3d.visualization.draw_geometries([downpcd],                                   zoom=0.3412,                                   front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],                                   lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],                                   up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024],                                   point_show_normal=True)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/21f\/49b\/939\/21f49b9391a28d14125ffb1fca202cb6.png\" width=\"1600\" height=\"900\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.&nbsp;<\/p>\n<p><strong><em>\u0426\u0435\u043b\u044c<\/em><\/strong> &#8212; \u0432 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u0432:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong><em>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/em><\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430\u0445 .las, .laz \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0430 (\u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e \u0446\u0435\u043b\u043e\u0439 \u0443\u043b\u0438\u0446\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0435 (shapefile \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u0442\u0440\u0438\u0431\u0443\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430) &#8212; \u0442.\u0435. \u0434\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435) \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b 2D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 (\u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u0442\u0440\u0435\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>2D \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 2D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 (json \u0444\u0430\u0439\u043b \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 bounding boxes \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 (\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5f5\/7fa\/e03\/5f57fae036ef92d1f7c35546e83eaf99.png\" width=\"1600\" height=\"738\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0430\u0440\u044b .laz \u0438 .las \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432. \u0412 \u043d\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430: Intensity, Colour, Point source. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 Cloud Compare \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p><strong>1. Intensity \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 Exposure<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c4\/b19\/01f\/7c4b1901f051df2d412ffaa213e7c641.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 1. las \u0444\u0430\u0439\u043b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 1. las \u0444\u0430\u0439\u043b.\" width=\"1163\" height=\"737\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 1. las \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b2d\/298\/d9b\/b2d298d9bde00d890990e8e03eac6d04.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 2. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 2. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.\" width=\"1344\" height=\"781\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 2. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>2. Colour<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 .laz, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442. \u043a. \u0432\u0441\u0451 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0432 .las \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u044f\u0440\u043a\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0449\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0444\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 (\u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043d\u0441\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f19\/b99\/aea\/f19b99aeaf29d65b0c894e59e1883c41.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 3. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 3. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.\" width=\"1264\" height=\"774\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 3. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a0a\/15a\/613\/a0a15a6135e17e423fd7544674d40b86.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 4. las \u0444\u0430\u0439\u043b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 4. las \u0444\u0430\u0439\u043b.\" width=\"1401\" height=\"818\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 4. las \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>3. Point source<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/557\/113\/0ec\/5571130ecb124149c8a01b3f32eb95c2.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 5. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 5. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.\" width=\"1164\" height=\"849\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 5. laz \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/860\/303\/10f\/86030310fba55e179b1db6990d25ebc2.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 6. las \u0444\u0430\u0439\u043b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 6. las \u0444\u0430\u0439\u043b.\" width=\"1468\" height=\"889\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 6. las \u0444\u0430\u0439\u043b.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u0442\u043e\u043a. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 Colour \u0432 .las \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441 GPS \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/geopandas.org\/\"><u>GeoPandas<\/u><\/a>, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/515328\/\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e92\/93b\/cab\/e9293bcab80c19b446d4b1ca29eff298.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 7. \u0422\u0440\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0433\u0435\u043e\u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 7. \u0422\u0440\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0433\u0435\u043e\u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435.\" width=\"685\" height=\"405\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 7. \u0422\u0440\u0435\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0433\u0435\u043e\u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 2D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 2D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430.&nbsp;<\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 2D \u0432 3D \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/medium.com\/geoai\/object-extraction-from-mobile-lidar-point-clouds-with-machine-learning-cb15fcbb5597\"><u>\u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430 Medium<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db6\/621\/034\/db66210345ab83af788ead9f4c71b757.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 8. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 WAYMO.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 8. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 WAYMO.\" width=\"1600\" height=\"526\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 8. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 WAYMO.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 shape \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0441 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0411\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 shape \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GPS \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435, \u0447\u0442\u043e&nbsp; \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d), \u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/KernelA\/equirectangular-toolbox\"><u>\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/u><\/a> \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439&nbsp; \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043a \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e1\/eea\/639\/2e1eea63928db6001a7beadebc838de9.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 9. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 9. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\" width=\"1600\" height=\"600\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 9. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ef\/f6d\/022\/5eff6d022b595ab8c46add6cbffdf11e.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 10. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 10. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e.\" width=\"1295\" height=\"732\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 10. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5d\/1d6\/b42\/f5d1d6b420076ab47ec9a3822224be1d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 11. \u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 (\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 529 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432).\" title=\"\u0420\u0438\u0441 11. \u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 (\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 529 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432).\" width=\"1600\" height=\"849\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 11. \u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 (\u0432\u0441\u0435\u0433\u043e 529 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432).<\/figcaption><\/figure>\n<p><em>&nbsp;<\/em>\u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 529 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0413\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441.11-12. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 283. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 75% \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 330-\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a&nbsp; \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 &#8212; \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 &#8212; \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438: \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u043b\u0430\u044f \u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d99\/b4f\/aa8\/d99b4faa8cc30ed89f60ac36ad0c02f3.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 12. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0443.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 12. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0443.\" width=\"1600\" height=\"805\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 12. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0443.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e&nbsp; \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e, \u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043a\u0443\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0448\u0443\u043c \u0438 \u043f\u0440.), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/79b\/d0d\/230\/79bd0d230182f284fc48642b83b1fb47.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 13. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 SOR \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 - \u0434\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 - \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438).\" title=\"\u0420\u0438\u0441 13. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 SOR \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 - \u0434\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 - \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438).\" width=\"757\" height=\"509\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 13. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 SOR \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 &#8212; \u0434\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 &#8212; \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438).<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 PDAL.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430: \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 (\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c &#8212; SOR [1] \/ \u0420\u0438\u0441.13) \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c &#8212; CSF [2] \/ \u0420\u0438\u0441. 14).<\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e (\u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0442\u044c (\u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430).<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 (\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/45b\/6f6\/8f3\/45b6f68f3d8f64e282cdbcbb80f36546.jpeg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 14. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 CSF \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 14. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 CSF \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" width=\"857\" height=\"592\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 14. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 CSF \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h3>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be6\/ee6\/88f\/be6ee688f4b6bee2fbc4132b4ae4ac14.png\" width=\"1461\" height=\"392\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043c\u044b \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/waymo.com\/open\/\"><u>WAYMO<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: stop signs, yield signs, speed limit signs, warning signs, guide and recreation signs.<\/p>\n<h3>\u0421\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430, \u043d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0443, \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438: <u>DGCNN<\/u> [3] \u0438 <u>PoinNet++<\/u> [4]. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0432\u043e\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/534036\/\"><u>\u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435<\/u><\/a>. DGCNN \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. PoinNet++ \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/ods\/blog\/328372\/\"><u>F1-Score<\/u><\/a> &#8212; \u0430\u0433\u0440\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Mean IoU &#8212; \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u044d\u0442\u0430\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e (ground true) \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e) \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u201c\u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u201d.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u201c\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435\u201d, \u043c\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0443.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/434\/640\/767\/43464076717d823227d2275d92b8108c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 15. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 15. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430.\" width=\"261\" height=\"664\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 15. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 mean IoU \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 (\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 &#8212; 5 \u0442\u044b\u0441., \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u044d\u043f\u043e\u0445 &#8212; 100). \u041c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u044d\u043f\u043e\u0445\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b17\/c09\/2dd\/b17c092ddc38d522bf6dbd6ecd94767d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 16. PoinNet++ mean IoU (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430), DGCNN mean IoU(\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).\" title=\"\u0420\u0438\u0441 16. PoinNet++ mean IoU (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430), DGCNN mean IoU(\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).\" width=\"727\" height=\"268\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 16. PoinNet++ mean IoU (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430), DGCNN mean IoU(\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430).<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441) \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 2 \u0442\u044b\u0441. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b. 1.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 1 \u201c\u041c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0435\u201d<\/p>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td rowspan=\"2\">\n<\/td>\n<td colspan=\"4\">\n<p>F1-score<\/p>\n<\/td>\n<td rowspan=\"2\">\n<p>\u0414\u043e\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>\u041a\u0440\u0443\u0433<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>PoinNet++<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.545420<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.685618<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.700799<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.743857<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.668281<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>DGCNN<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.807792<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.888354<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.959071<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.847574<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0.880837<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 (GPU) \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0435 (CPU):<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 2 \u201c\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430\u201d<\/p>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<\/td>\n<td>\n<p>CPU, c<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>GPU, c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>PoinNet++<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,38<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,01<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p>DGCNN<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>1,28<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p>0,04<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440. \u0420\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u043d\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c (\u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0441\u044f\u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u043b\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a87\/ee8\/9d6\/a87ee89d6dce4e37aff88a473aba131c.png\" width=\"632\" height=\"331\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/124\/120\/3f5\/1241203f516d6f432d183746a83fb53e.png\" width=\"624\" height=\"329\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445):<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/86a\/60b\/499\/86a60b499c2f38ec9284b73b00030414.png\" width=\"741\" height=\"343\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a8\/3ab\/03b\/3a83ab03b358d3c4881627d2ad0a6462.png\" width=\"646\" height=\"351\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/88c\/915\/ce3\/88c915ce3eecb622d1044c978576118f.png\" width=\"694\" height=\"323\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>DGCNN \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c PointNet++;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0433 \u0431\u044b \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0442 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Random_sample_consensus\"><u>RANSAC<\/u><\/a> \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5d5\/8ad\/9bb\/5d58ad9bb0d3a5727bd7427e38890b80.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 17. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 17. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.\" width=\"859\" height=\"418\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 17. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 [<a href=\"https:\/\/academic.oup.com\/jcde\/article\/6\/1\/81\/5715592\"><u>5<\/u><\/a>] \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0410 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.02571.pdf\"><u>6<\/u><\/a>]\u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043e\u043b\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u0439.&nbsp;<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043e\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0437\u043d\u0430\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438) \u0434\u043b\u044f \u201c\u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a\u201d. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430 (\u0441 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%98%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%B2%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%B1%D0%BB%D0%B8%D0%B6%D0%B0%D0%B9%D1%88%D0%B8%D1%85_%D1%82%D0%BE%D1%87%D0%B5%D0%BA\"><u>ICP \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432<\/u><\/a>, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 <a href=\"https:\/\/trimsh.org\/\"><u>trimesh<\/u><\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/907\/5ce\/cd4\/9075cecd4a7c01fc97e4b7e12e49bee9.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 18. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c ICP.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 18. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c ICP.\" width=\"588\" height=\"407\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 18. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c ICP.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440., \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 Cloud Compare.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/908\/c59\/ac9\/908c59ac9aadaf3944d74ea6e71e5538.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 19. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0432 Cloud Compare.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 19. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0432 Cloud Compare.\" width=\"545\" height=\"575\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441 19. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0430 \u0432 Cloud Compare.<\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0423\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u043c\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a &#8212; \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u044c \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435, \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0430\u0439\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434.<\/p>\n<p><strong>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438<\/strong><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Rusu, Radu Bogdan, et al. \u201cTowards 3D point cloud based object maps for household environments.\u201d Robotics and Autonomous Systems 56.11 (2008): 927-941. [<a href=\"http:\/\/sivp.mathworks.codeproject.willowgarage.net\/sites\/default\/files\/Rusu08RAS-Semantic.pdf\"><u>paper<\/u><\/a>]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Zhang, Wuming, et al. \u201cAn easy-to-use airborne LiDAR data filtering method based on cloth simulation.\u201d Remote Sensing 8.6 (2016): 501. [<a href=\"https:\/\/www.mdpi.com\/2072-4292\/8\/6\/501\/htm\"><u>paper<\/u><\/a>]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Phan, A.V., Le Nguyen, M., Nguyen, Y.L.H. and Bui, L.T., 2018. DGCNN: A convolutional neural network over large-scale labeled graphs. Neural Networks, 108, pp.533-543. [<a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/profile\/Anh-Phan-9\/publication\/327819178_DGCNN_A_convolutional_neural_network_over_large-scale_labeled_graphs\/links\/5c3b4bd192851c22a3721a72\/DGCNN-A-convolutional-neural-network-over-large-scale-labeled-graphs.pdf\"><u>paper<\/u><\/a>]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Qi, C.R., Yi, L., Su, H. and Guibas, L.J., 2017. Pointnet++: Deep hierarchical feature learning on point sets in a metric space. In Advances in neural information processing systems (pp. 5099-5108). [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1706.02413.pdf\"><u>paper<\/u><\/a>]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Mineo C., Pierce S. G., Summan R. Novel algorithms for 3D surface point cloud boundary detection and edge reconstruction \/\/Journal of Computational Design and Engineering. \u2013 2019. \u2013 \u0422. 6. \u2013 \u2116. 1. \u2013 \u0421. 81-91. [<a href=\"https:\/\/academic.oup.com\/jcde\/article\/6\/1\/81\/5715592\"><u>paper<\/u><\/a>]<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Matveev A. et al. Geometric Attention for Prediction of Differential Properties in 3D Point Clouds \/\/IAPR Workshop on Artificial Neural Networks in Pattern Recognition. \u2013 Springer, Cham, 2020. \u2013 \u0421. 113-124. [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.02571.pdf\"><u>paper<\/u><\/a>]<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/549716\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/549716\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c:&nbsp;<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0442\u043d\u0435\u0440\u0430 IT-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u041c\u0410\u0418 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u201c<a href=\"https:\/\/priem.mai.ru\/master\/programs\/item\/index.php?id=103770\">VR\/AR &amp; AI<\/a>\u201d \u2014 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438&nbsp;<a href=\"http:\/\/phygitalism.com\/\">PHYGITALISM<\/a>.  <\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u0435\u0439\u0441\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0435\u0439 <a href=\"www.digital-roads.ru\">\u041e\u041e\u041e \u00ab\u0426\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u00bb<\/a>.  <\/p>\n<h3>\u0418\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b&nbsp; \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/h3>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML \u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c? \u0412 \u0447\u0435\u043c \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445? \u041a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c? \u0412 \u0447\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445? \u042d\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/github.com\/mmolero\/awesome-point-cloud-processing\"><u>\u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439<\/u><\/a>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441, \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 <strong><em>\u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 <\/em><\/strong>\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 3D \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438:&nbsp;&nbsp;<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.meshlab.net\/\"><u>MeshLab<\/u><\/a> (Open source, portable, and extensible system for the processing and editing of unstructured 3D triangular meshes).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 3D \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430. \u041d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412 MeshLab \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e MeshLab \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/541842\/\"><u>\u0442\u0443\u0442<\/u><\/a>. MeshLab \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0435, \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0437\u0430\u043b\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u044b\u0440\u044b \u0432 \u043c\u0435\u0448\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/pylas.readthedocs.io\/en\/latest\/intro.html\"><u>.laz<\/u><\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/pylas.readthedocs.io\/en\/latest\/intro.html\"><u>.las<\/u><\/a> \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442, \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"http:\/\/www.danielgm.net\/cc\/\"><u>Cloud Compare<\/u><\/a> (3D point cloud and mesh processing software Open Source Project)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043e\u043d \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/pointclouds.org\/\"><u>PCL<\/u><\/a>, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 GPU, \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0442\u043e\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438.\u041d\u0430 YouTube \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0432 .las \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.ros.org\/about-ros\/\"><u>ROS<\/u><\/a> and <a href=\"https:\/\/webviz.io\/\"><u>Webviz<\/u><\/a><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.ros.org\/about-ros\/\"><u>ROS<\/u><\/a> (The Robot Operating System) &#8212; \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 ROS \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/Bags\"><u>.bag \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442<\/u><\/a>, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043c\u043d\u0435\u0439. ROS \u0438 BAG \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/479636\/\"><u>\u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a<\/u><\/a><u>\u0438 \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 <\/u>(<a href=\"http:\/\/robotosha.ru\/robotics\/ros-practice.html\"><u>\u0442\u0443\u0442\u043e\u0440\u0438\u0430\u043b \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439<\/u><\/a> \u0438 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=WPewaMgVoUM\"><u>\u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/u><\/a>), \u0438 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 BAG \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0440\u0430\u0443\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440 <a href=\"https:\/\/webviz.io\/\"><u>WebVIZ<\/u><\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h3>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043d\u0430 Python \u0438 \u0421++<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043c\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p>1) \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0438\u0445 \u043a \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e .las \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f Python \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 <a href=\"https:\/\/github.com\/tmontaigu\/pylas\"><u>pylas<\/u><\/a>.<\/p>\n<p><strong><em>Pylas<\/em><\/strong> \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e, \u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0430 (<a href=\"https:\/\/numpy.org\/devdocs\/reference\/generated\/numpy.memmap.html\"><u>\u043a\u0430\u043a memory map \u0432 numpy<\/u><\/a>).<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f .las \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import pylas  with pylas.open(\"some_big_file.laz\") as f:     for points in f.chunk_iterator(1_000_000):         do_something_with(points)<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 pylas \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/pylas.readthedocs.io\/en\/latest\/examples.html#filtering\"><u>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/u><\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>2) \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e&nbsp; .las \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430, \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0435\u0449\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 .pcd (<a href=\"http:\/\/pointclouds.org\/documentation\/tutorials\/pcd_file_format.html#pcd-file-format\"><u>PCD format<\/u><\/a>) \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 &#8212; \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 <a href=\"https:\/\/pointclouds.org\/\"><u>PCL<\/u><\/a>. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c &nbsp; \u0432 Python \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 <a href=\"https:\/\/pointclouds.org\/\"><u>pypcd<\/u><\/a>.<\/p>\n<p><strong><em>PyPCD <\/em><\/strong>\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 C++ \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c 6 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 PCL \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f .pcd \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e pypcd:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import pypcd # also can read from file handles. pc = pypcd.PointCloud.from_path('foo.pcd') # pc.pc_data has the data as a structured array # pc.fields, pc.count, etc have the metadata  # center the x field pc.pc_data['x'] -= pc.pc_data['x'].mean()  # save as binary compressed pc.save_pcd('bar.pcd', compression='binary_compressed')<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 pypcd \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/rospy\"><u>rospy<\/u><\/a> &#8212; Python \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434 ROS.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 3D ML, \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itmai\/blog\/516404\/\"><u>\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/u><\/a> \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c:<\/p>\n<p>3) <a href=\"https:\/\/pdal.io\/\"><u>PDAL<\/u><\/a> (Point Data Abstraction Library) &#8212; \u0421++ \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f <a href=\"http:\/\/lastools.org\/\"><u>LAStools<\/u><\/a>, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 Java \u0438 Python. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0412 PDAL \u0432\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import json import pdal  def get_pipeline_filtering(path_to_input: str, path_to_output: str, filter:str):     pipeline = [             path_to_input,             {                 \"type\":\"filters.\" + filter             },             {                 \"type\":\"filters.range\",                 \"limits\":\"Classification[2:2]\"             },             path_to_output     ]      return pipeline  example = '.\/example.laz'  # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e method = 'pmf' # \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b: https:\/\/pdal.io\/stages\/filters.html pipeline = get_pipeline_filtering(example, 'result.laz', method) pipeline = json.dumps(pipeline, indent=2) pipeline = pdal.Pipeline(pipeline)  if pipeline.validate():     print(\"Validate: True\")     pipeline.execute()<\/code><\/pre>\n<p>4) <a href=\"https:\/\/github.com\/daavoo\/pyntcloud\"><u>pyntcloud<\/u><\/a> &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Python 3 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440.)<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0448\u0430 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0438\u0432\u0438\u0437\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">from pyntcloud import PyntCloud  anky = PyntCloud.from_file(\"data\/ankylosaurus_mesh.ply\") anky_cloud = anky.get_sample(\"mesh_random\", n=100000, rgb=True, normals=True, as_PyntCloud=True)  anky_cloud.plot()<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<pre><code class=\"python\">curvature = anky_cloud.add_scalar_field(\"curvature\", ev=eigenvalues) anky_cloud.plot(use_as_color=curvature, cmap=\"jet\")<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>5) <a href=\"https:\/\/github.com\/intel-isl\/Open3D\"><u>Open3D<\/u><\/a> &#8212; C++ \u0438 Python \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0448\u0435\u0439. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, Open3D \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b: \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041a \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u0430\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 .ply (\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/intel-isl\/Open3D\/tree\/master\/examples\/test_data\"><u>\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/u><\/a>).<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">pcd = o3d.io.read_point_cloud(\"..\/..\/test_data\/fragment.ply\") print(pcd) print(np.asarray(pcd.points)) o3d.visualization.draw_geometries([pcd],                                   zoom=0.3412,                                   front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],                                   lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],                                   up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:  <\/p>\n<pre><code class=\"bash\">PointCloud with 196133 points. [[0.65234375 0.84686458 2.37890625]  [0.65234375 0.83984375 2.38430572]  [0.66737998 0.83984375 2.37890625]  ...  [2.00839925 2.39453125 1.88671875]  [2.00390625 2.39488506 1.88671875]  [2.00390625 2.39453125 1.88793314]]<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, voxel downsampling &#8212; \u0442.\u0435. \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0432\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f.  <\/p>\n<pre><code class=\"python\">downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05) o3d.visualization.draw_geometries([downpcd],                                   zoom=0.3412,                                   front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],                                   lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],                                   up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">downpcd.estimate_normals(     search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1, max_nn=30)) o3d.visualization.draw_geometries([downpcd],                                   zoom=0.3412,                                   front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],                                   lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],                                   up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024],                                   point_show_normal=True)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.&nbsp;<\/p>\n<p><strong><em>\u0426\u0435\u043b\u044c<\/em><\/strong><\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-320776","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/320776","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=320776"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/320776\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=320776"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=320776"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=320776"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}