{"id":320791,"date":"2021-04-03T15:00:31","date_gmt":"2021-04-03T15:00:31","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=320791"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2021-04-03T15:00:31","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=320791","title":{"rendered":"\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043a \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u041e\u041d\u0412) \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u041d\u0421) \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u041b\u0421\u041a). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u041e\u041d\u0412 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041d\u0421 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0413\u0421\u041a), \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u041d\u0421 (\u0440\u0438\u0441. 1). \u0422\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u041e\u041d\u0412 \u0432 \u0413\u0421\u041a \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/287\/895\/286\/28789528617fa6c7a3857ddefbda1c24.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\" width=\"682\" height=\"665\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u041d\u0421 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u041d\u0421 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u0432\u043e\u0451 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u041e\u041d\u0412 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u0422\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041e\u041d\u0412 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0413\u0421\u041a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442. \u041c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0445\u043e\u0434 \u0438 \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u041e\u041d\u0412, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n<h2>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/h2>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i = \\begin{bmatrix}  \tx_i &amp; y_i &amp; z_i  \\end{bmatrix}^T\" alt=\"\\mathbf R_i = \\begin{bmatrix}  \tx_i &amp; y_i &amp; z_i  \\end{bmatrix}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d88\/4bf\/d3d\/d884bfd3d14c1cbc4937a78161c2343b.svg\">: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed8\/fc6\/f1e\/ed8fc6f1e3d2a326ddcab16bc1bdf4d9.svg\">-\u0433\u043e \u041d\u0421 \u0432 \u0413\u0421\u041a, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i = 1, 2, 3\" alt=\"i = 1, 2, 3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e3c\/b23\/9c6\/e3cb239c67b6288e9b8a8bbac5f8dd7d.svg\">: \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041d\u0421,<br \/><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i ^{'} = \\begin{bmatrix}  \tx_i^{'} &amp; y_i^{'} &amp; z_i^{'}  \\end{bmatrix}^T\" alt=\"\\mathbf R_i ^{'} = \\begin{bmatrix}  \tx_i^{'} &amp; y_i^{'} &amp; z_i^{'}  \\end{bmatrix}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/177\/2a1\/c6d\/1772a1c6d567ee892e01f59eac73d6f6.svg\">: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f5\/118\/5eb\/0f51185ebfbb44540e5bb33b54590e72.svg\">-\u0433\u043e \u041d\u0421 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u041b\u0421\u041a; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i\" alt=\"\\mathbf R_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/191\/9fa\/f4f\/1919faf4fa2c49bbbf098fbccc42e268.svg\">\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i^{'}\" alt=\"\\mathbf R_i^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/65a\/cd0\/4ba\/65acd04bac9f94ed52ce338e0e48cae5.svg\"> \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438; \u0413\u0421\u041a, \u041b\u0421\u041a: \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"E^3\" alt=\"E^3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/90a\/093\/d6a\/90a093d6a29085f64bc85ab538c80cae.svg\"> \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(\\mathbf e_x, \\mathbf e_y, \\mathbf e_z)\" alt=\"(\\mathbf e_x, \\mathbf e_y, \\mathbf e_z)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d00\/c07\/35f\/d00c0735f92c2e9d5464856c649f3cf5.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"( \\mathbf e_x^{'}, \\mathbf e_y^{'}, \\mathbf e_z^{'})\" alt=\"( \\mathbf e_x^{'}, \\mathbf e_y^{'}, \\mathbf e_z^{'})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da8\/32c\/416\/da832c4164091878f472b3cb3ac25fb9.svg\">\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e; \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0413\u0421\u041a \u0438 \u041b\u0421\u041a \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442. \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/247\/713\/2c52477134931768d5f59fa89fedd3a9.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b\" width=\"954\" height=\"1012\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438:<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_a = \\begin{bmatrix}  \tx_a &amp; y_a &amp; z_a  \\end{bmatrix}^T\" alt=\"\\mathbf R_a = \\begin{bmatrix}  \tx_a &amp; y_a &amp; z_a  \\end{bmatrix}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a32\/b4c\/f69\/a32b4cf699f440990555f8b191c4017e.svg\">: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u041e\u041d\u0412 \u0432 \u0413\u0421\u041a,<\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a8\/cf9\/ec2\/9a8cf9ec2b8b62a1ff2559bf2750dcc1.svg\">: \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u041b\u0421\u041a \u043a \u0413\u0421\u041a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b &#171;\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438&#187; (\u0440\u0438\u0441. 2)<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i\" alt=\"\\mathbf R_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/887\/00d\/5f2\/88700d5f255f2ebb0695175ed45d0ce7.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i^{'}\" alt=\"\\mathbf R_i^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/043\/6f7\/96d\/0436f796d5e10d09af5db491fef4ad93.svg\"> \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430\u0445: <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i = x_i \\mathbf e_x + y_i \\mathbf e_y + z_i \\mathbf e_z,\\quad  \t\\mathbf R_i^{'} = x_i^{'} \\mathbf e_x^{'} + y_i^{i} \\mathbf e_y^{'} + z_i^{'} \\mathbf e_z^{'}\" alt=\"\\mathbf R_i = x_i \\mathbf e_x + y_i \\mathbf e_y + z_i \\mathbf e_z,\\quad  \t\\mathbf R_i^{'} = x_i^{'} \\mathbf e_x^{'} + y_i^{i} \\mathbf e_y^{'} + z_i^{'} \\mathbf e_z^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a80\/1b2\/348\/a801b23483d499c29b6303bc45fe89f3.svg\">, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i=1,2,3\" alt=\"i=1,2,3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f6\/46d\/8fa\/6f646d8fa74583686b5ea1ec289e5ae5.svg\"> &#8212; \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041d\u0421. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u041b\u0421\u041a<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases} \t\t\\mathbf e_x^{'} = a_1^1 \\mathbf e_x + a_1^2 \\mathbf e_y + a_1^3 \\mathbf e_z,\\\\ \t\t\\mathbf e_y^{'} = a_2^1 \\mathbf e_x + a_2^2 \\mathbf e_y + a_2^3 \\mathbf e_z,\\\\ \t\t\\mathbf e_z^{'} = a_3^1 \\mathbf e_x + a_3^2 \\mathbf e_y + a_3^3 \\mathbf e_z, \t\\end{cases}\" alt=\"\\begin{cases} \t\t\\mathbf e_x^{'} = a_1^1 \\mathbf e_x + a_1^2 \\mathbf e_y + a_1^3 \\mathbf e_z,\\\\ \t\t\\mathbf e_y^{'} = a_2^1 \\mathbf e_x + a_2^2 \\mathbf e_y + a_2^3 \\mathbf e_z,\\\\ \t\t\\mathbf e_z^{'} = a_3^1 \\mathbf e_x + a_3^2 \\mathbf e_y + a_3^3 \\mathbf e_z, \t\\end{cases}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb1\/cb9\/e56\/bb1cb9e56a2c8507a9ef0715871ceb68.svg\" width=\"209\" height=\"71\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lbrace a_j^i: a_j^i \\in \\mathcal R \\rbrace\" alt=\"\\lbrace a_j^i: a_j^i \\in \\mathcal R \\rbrace\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfb\/868\/0b1\/cfb8680b1aba11ef13532e10a10e3232.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathcal R\" alt=\"\\mathcal R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/106\/dc6\/47c\/106dc647cd82cbec7f13bfa55dd8e24d.svg\"> &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i = 1, 2, 3\" alt=\"i = 1, 2, 3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0cd\/cb6\/cd4\/0cdcb6cd47a2cdcc74585d73a019225a.svg\">. \u0412\u044b\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf M = \t\\begin{bmatrix} \t\ta_1^1 &amp; a_2^1 &amp; a_3^1\\\\ \t\ta_1^2 &amp; a_2^2 &amp; a_3^2\\\\ \t\ta_1^3 &amp; a_2^3 &amp; a_3^3 \t\\end{bmatrix},\" alt=\"\\mathbf M = \t\\begin{bmatrix} \t\ta_1^1 &amp; a_2^1 &amp; a_3^1\\\\ \t\ta_1^2 &amp; a_2^2 &amp; a_3^2\\\\ \t\ta_1^3 &amp; a_2^3 &amp; a_3^3 \t\\end{bmatrix},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e86\/3f5\/7ec\/e863f57ec14828a5dbb74697bfa7ece1.svg\" width=\"162\" height=\"75\"><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf e_x^{'} = \\mathbf M \\mathbf e_x,\\; \t\\mathbf e_y^{'} = \\mathbf M \\mathbf e_y,\\; \t\\mathbf e_z^{'} = \\mathbf M \\mathbf e_z,\\;\" alt=\"\\mathbf e_x^{'} = \\mathbf M \\mathbf e_x,\\; \t\\mathbf e_y^{'} = \\mathbf M \\mathbf e_y,\\; \t\\mathbf e_z^{'} = \\mathbf M \\mathbf e_z,\\;\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/363\/acb\/f37\/363acbf37fb79caeb01f5b7bbec140f7.svg\" width=\"261\" height=\"24\"><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf e_x = \\begin{bmatrix} \t1 &amp; 0 &amp; 0 \\end{bmatrix}^T\" alt=\"\\mathbf e_x = \\begin{bmatrix} \t1 &amp; 0 &amp; 0 \\end{bmatrix}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/401\/b01\/e49\/401b01e498772f706e48d1dc3708ac1d.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf e_y = \\begin{bmatrix} \t0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{bmatrix}^T\" alt=\"\\mathbf e_y = \\begin{bmatrix} \t0 &amp; 1 &amp; 0 \\end{bmatrix}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3d1\/e24\/952\/3d1e24952e1ed7e0783cb6222a479b39.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf e_z = \\begin{bmatrix} \t0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{bmatrix}^T\" alt=\"\\mathbf e_z = \\begin{bmatrix} \t0 &amp; 0 &amp; 1 \\end{bmatrix}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b7f\/326\/7fc\/b7f3267fc362a8ea8593d6f82b348094.svg\">. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i^{'}\" alt=\"\\mathbf R_i^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e4d\/e0e\/203\/e4de0e203c0bb92afdf5bb3c8aa15203.svg\">\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0413\u0421\u041a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_i^{''} = \\mathbf M \\mathbf R_i^{'}\" alt=\"\\mathbf R_i^{''} = \\mathbf M \\mathbf R_i^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/59d\/57a\/32f\/59d57a32f359efe463be92d1999d4c35.svg\">. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6c6\/b7a\/c83\/6c6b7ac8379377f2c0c53ec38c1c80df.svg\"> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0438\u043b\u0438 &#171;\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438&#187;), \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"E^3 \\to E^3\" alt=\"E^3 \\to E^3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a4\/e36\/09a\/8a4e3609afb32c61c3767f89ded1e63f.svg\">, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0413\u0421\u041a. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u041e\u041d\u0412:<\/p>\n<p>                                                <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_a = \\mathbf R_i - \\mathbf M \\mathbf R_i^{'}.\" alt=\"\\mathbf R_a = \\mathbf R_i - \\mathbf M \\mathbf R_i^{'}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a5c\/707\/159\/a5c707159562ff9bf0d928ce970f4737.svg\">                                                    (1)<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (1) \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_a\" alt=\"\\mathbf R_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/05c\/a38\/bc9\/05ca38bc90ff16a88c822d55ebbedf42.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/181\/a9b\/9cd\/181a9b9cdbcc93ab5bba9e86f977408d.svg\">, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u041d\u0421 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf R = \\mathbf R_a + \\mathbf M \\mathbf R^{'},\\qquad (2)\" alt=\"\\mathbf R = \\mathbf R_a + \\mathbf M \\mathbf R^{'},\\qquad (2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c1\/41c\/188\/1c141c188b432f0222ba798f435ffe3e.svg\" width=\"184\" height=\"24\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf R = \\begin{bmatrix} \t\tx_1 &amp; x_2 &amp; x_3\\\\ \t\ty_1 &amp; y_2 &amp; y_3\\\\ \t\tz_1 &amp; z_2 &amp; z_3 \t\\end{bmatrix},\\quad \\mathbf R_1 = \\begin{bmatrix} \tx_1^{'} &amp; x_2^{'} &amp; x_3^{'}\\\\ \ty_1^{'} &amp; y_2^{'} &amp; y_3^{'}\\\\ \tz_1^{'} &amp; z_2^{'} &amp; z_3 ^ {'} \\end{bmatrix} -\" alt=\"\\mathbf R = \\begin{bmatrix} \t\tx_1 &amp; x_2 &amp; x_3\\\\ \t\ty_1 &amp; y_2 &amp; y_3\\\\ \t\tz_1 &amp; z_2 &amp; z_3 \t\\end{bmatrix},\\quad \\mathbf R_1 = \\begin{bmatrix} \tx_1^{'} &amp; x_2^{'} &amp; x_3^{'}\\\\ \ty_1^{'} &amp; y_2^{'} &amp; y_3^{'}\\\\ \tz_1^{'} &amp; z_2^{'} &amp; z_3 ^ {'} \\end{bmatrix} -\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/23e\/828\/fee\/23e828fee98dcf9efd451bc057961330.svg\" width=\"357\" height=\"79\"><\/p>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_a\" alt=\"\\mathbf R_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dde\/516\/6fa\/dde5166fa1bc673b537ffb62ed98978d.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c1\/904\/587\/4c19045874c3a7a0cfdb07c7ba929df0.svg\">. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c (1) \u0438 (2) \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_a\" alt=\"\\mathbf R_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e37\/cf8\/c29\/e37cf8c29fda8f238fa1f9c459277ef3.svg\">:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf R_a = \\mathbf R_i - \\mathbf M \\mathbf R_i^{'} = \t\\mathbf R_k - \\mathbf M \\mathbf R_k^{'},\\quad i \\ne k;\\quad i,k=1,2,3,\" alt=\"\\mathbf R_a = \\mathbf R_i - \\mathbf M \\mathbf R_i^{'} = \t\\mathbf R_k - \\mathbf M \\mathbf R_k^{'},\\quad i \\ne k;\\quad i,k=1,2,3,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5cf\/96f\/ce5\/5cf96fce5dd3c8153cf40fc13e95a3fd.svg\" width=\"413\" height=\"24\"><\/p>\n<p>\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"(x_k^{'} - x_i^{'}) \\mathbf M \\mathbf e_x + (y_k^{'} - y_i^{'}) \\mathbf M \\mathbf e_y + (z_k^{'} - z_i^{'}) \\mathbf M \\mathbf e_z =\\\\ \t\t= (x_k - x_i) \\mathbf M \\mathbf e_x + (y_k - y_i) \\mathbf M \\mathbf e_y + (z_k - z_i) \\mathbf M \\mathbf e_z,\" alt=\"(x_k^{'} - x_i^{'}) \\mathbf M \\mathbf e_x + (y_k^{'} - y_i^{'}) \\mathbf M \\mathbf e_y + (z_k^{'} - z_i^{'}) \\mathbf M \\mathbf e_z =\\\\ \t\t= (x_k - x_i) \\mathbf M \\mathbf e_x + (y_k - y_i) \\mathbf M \\mathbf e_y + (z_k - z_i) \\mathbf M \\mathbf e_z,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ffa\/91d\/1a3\/ffa91d1a31214b6146ff39f978a9dc57.svg\" width=\"733\" height=\"50\"><\/p>\n<p>\u0438\u043b\u0438<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf M \\mathbf R_{ki}^{'} = \\mathbf R_{ki}, \\qquad (3)\" alt=\"\\mathbf M \\mathbf R_{ki}^{'} = \\mathbf R_{ki}, \\qquad (3)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e3e\/6a4\/cd1\/e3e6a4cd1dfbfe5e51d50b5900774217.svg\" width=\"159\" height=\"24\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{ki}^{'} = \\mathbf R_k^{'} - \\mathbf R_i^{'}\" alt=\"\\mathbf R_{ki}^{'} = \\mathbf R_k^{'} - \\mathbf R_i^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f86\/66e\/409\/f8666e4099875704619213f73839f6ae.svg\">.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043a\u0430\u043a-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a6a\/b52\/0d4\/a6ab520d47ed73079ffe968762d55267.svg\"> \u0438\u0437 (3) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 (1), \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c (3) \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u041d\u0421 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441 (2), \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u043e. \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases} \t\t\\mathbf M \\mathbf R_{12}^{'} = \\mathbf R_{12},\\\\ \t\t\\mathbf M \\mathbf R_{13}^{'} = \\mathbf R_{13} ,\t\\end{cases} \\qquad (4)\" alt=\"\\begin{cases} \t\t\\mathbf M \\mathbf R_{12}^{'} = \\mathbf R_{12},\\\\ \t\t\\mathbf M \\mathbf R_{13}^{'} = \\mathbf R_{13} ,\t\\end{cases} \\qquad (4)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f1c\/f4e\/1bd\/f1cf4e1bd841650080cc63bceaaa59bd.svg\" width=\"181\" height=\"48\"><\/p>\n<p>\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d6c\/c60\/f03\/d6cc60f03b643d4082398fc2c4d5fbc7.svg\">, \u0435\u0441\u043b\u0438 (3) \u0438\u043b\u0438 (4) \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0443 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q = q^0 + iq^1 + jq^2 + kq^3 = q^0 + \\dot{ \\mathbf q}\" alt=\"\\dot q = q^0 + iq^1 + jq^2 + kq^3 = q^0 + \\dot{ \\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c3\/057\/fd6\/1c3057fd651cc4fdd9f0991cada4c383.svg\">, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^0\" alt=\"q^0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3cd\/5fe\/0fa\/3cd5fe0faf19406ee066c1e01353cca4.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^1\" alt=\"q^1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d39\/21a\/4cb\/d3921a4cbdc86afa1c4413efbb7de433.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^2\" alt=\"q^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be5\/b8b\/126\/be5b8b126fc996ab088d0748c63bd4b5.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^3\" alt=\"q^3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a6a\/57a\/fc3\/a6a57afc323021eeb1052e0a561f5b82.svg\"><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\in \\mathcal R\" alt=\"\\in \\mathcal R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5f5\/65a\/cb7\/5f565acb73fd38d07d6d6a9c95bd4c12.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^0\" alt=\"q^0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be4\/937\/e81\/be4937e81e40aaa6e28e7de982c7292e.svg\">&#8212; \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b), <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf q}\" alt=\"\\dot{\\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f9\/1d3\/9f9\/0f91d39f9944d7fba47d25276b32cff6.svg\"> &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c; 1, i, j, k &#8212; \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{split} \t\t1^2 = 1,\\quad 1i = i1,\\quad 1j = j1,\\quad 1k = k1,\\quad i^2 = j^2 = k^2 = -1,\\\\ \t\tij = -ji = k,\\quad jk = -kj = i,\\quad ki = -ik = j. \t\\end{split}\" alt=\"\\begin{split} \t\t1^2 = 1,\\quad 1i = i1,\\quad 1j = j1,\\quad 1k = k1,\\quad i^2 = j^2 = k^2 = -1,\\\\ \t\tij = -ji = k,\\quad jk = -kj = i,\\quad ki = -ik = j. \t\\end{split}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/246\/a5d\/fd9\/246a5dfd91175e0ce55c77ea4d5f5e65.svg\" width=\"456\" height=\"44\"><\/p>\n<p>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q = q^0 + \\dot{\\mathbf q} = q^0 + iq^1 + jq^2 + kq^3\" alt=\"\\dot q = q^0 + \\dot{\\mathbf q} = q^0 + iq^1 + jq^2 + kq^3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c2\/672\/79f\/1c267279fab13867e35e78d2a4f060b2.svg\">, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Vert \\dot q \\Vert = 1\" alt=\"\\Vert \\dot q \\Vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4d\/370\/b1b\/c4d370b1be17c4b6325b8d3ff9e170b4.svg\">, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Vert \\dot q \\Vert = q^{(0)^2} + \\Vert \\dot {\\mathbf q } \\Vert = 1\" alt=\"\\Vert \\dot q \\Vert = q^{(0)^2} + \\Vert \\dot {\\mathbf q } \\Vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/519\/556\/aed\/519556aed936fc159c94594d6fa5bd7f.svg\">, \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Vert \\dot q \\Vert = \\cos^2 \\gamma + \\sin^2 \\gamma = 1\" alt=\"\\Vert \\dot q \\Vert = \\cos^2 \\gamma + \\sin^2 \\gamma = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/257\/d16\/93b\/257d1693b37bb69eba5e502e6afffe6c.svg\">, \u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\cos^2 \\gamma = q^{(0)^2}\" alt=\"\\cos^2 \\gamma = q^{(0)^2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/156\/bbd\/6eb\/156bbd6eb7904f79f1d3c2e890fe3729.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sin^2 \\gamma = \\Vert \\dot { \\mathbf q} \\Vert = q^{(1)^2} + q^{(2)^2} + q^{(3)^2}\" alt=\"\\sin^2 \\gamma = \\Vert \\dot { \\mathbf q} \\Vert = q^{(1)^2} + q^{(2)^2} + q^{(3)^2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a43\/a59\/6a2\/a43a596a2b0997ae1ce91b198bc6ea28.svg\">. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 &#8212; \u0432\u043e\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot { \\mathbf q}\" alt=\"\\dot { \\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8de\/6ad\/024\/8de6ad024044ceb0de32f3156e23a9f3.svg\"> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{ \\dot q} = \\frac{1}{\\Vert \\dot {\\mathbf q} \\Vert} (q^{(1)^2} + q^{(2)^2} + q^{(3)^2}) \\Vert \\dot {\\mathbf q} \\Vert = (q^{(x)^2} + q^{(y)^2} + q^{(z)^2}) \\Vert \\dot {\\mathbf q} \\Vert = (q^{(x)^2} + q^{(y)^2} + q^{(z)^2}) \\sin^2 \\gamma,\" alt=\"\\mathbf{ \\dot q} = \\frac{1}{\\Vert \\dot {\\mathbf q} \\Vert} (q^{(1)^2} + q^{(2)^2} + q^{(3)^2}) \\Vert \\dot {\\mathbf q} \\Vert = (q^{(x)^2} + q^{(y)^2} + q^{(z)^2}) \\Vert \\dot {\\mathbf q} \\Vert = (q^{(x)^2} + q^{(y)^2} + q^{(z)^2}) \\sin^2 \\gamma,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/55f\/e9d\/7bf\/55fe9d7bff75fc857b4e110c4c849688.svg\" width=\"659\" height=\"42\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^x = \\frac{q^1}{\\vert \\dot {\\mathbf q} \\vert}\" alt=\"q^x = \\frac{q^1}{\\vert \\dot {\\mathbf q} \\vert}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70b\/bf8\/03d\/70bbf803d35370c677e32f9b85c0d458.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^y = \\frac{q^2}{\\vert \\dot {\\mathbf q} \\vert}\" alt=\"q^y = \\frac{q^2}{\\vert \\dot {\\mathbf q} \\vert}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/562\/2ce\/142\/5622ce14245345cf71d9208d3d1c5d61.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q^z = \\frac{q^3}{\\vert \\dot {\\mathbf q} \\vert}\" alt=\"q^z = \\frac{q^3}{\\vert \\dot {\\mathbf q} \\vert}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fed\/b79\/99a\/fedb7999ad7e4f7b5a36162b182314da.svg\">, \u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57c\/f08\/a32\/57cf08a32f28382114646485bd14993b.svg\"> \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot q = \\cos \\gamma + \\dot {\\mathbf q}_n \\sin \\gamma,\" alt=\"\\dot q = \\cos \\gamma + \\dot {\\mathbf q}_n \\sin \\gamma,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bfd\/445\/9e6\/bfd4459e6afe17eb46841a96a318fc84.svg\" width=\"149\" height=\"19\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_n = iq^x + jq^y + kq^z\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_n = iq^x + jq^y + kq^z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f66\/dcf\/29d\/f66dcf29de5ae135f434e7e45b43e743.svg\">. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot R\" alt=\"\\dot R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f67\/8aa\/ec1\/f678aaec197b548865a29a9ccb5981fb.svg\"> \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf R}\" alt=\"\\dot {\\mathbf R}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/74b\/b51\/80e\/74bb5180e0963cd6124723abc3bf2ccb.svg\">, \u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot R^{'} = \\dot q \\circ \\dot R \\circ \\dot q^{-1} \\qquad (5)\" alt=\"\\dot R^{'} = \\dot q \\circ \\dot R \\circ \\dot q^{-1} \\qquad (5)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/305\/775\/958\/3057759589010ba41031ccfb4ad6ee97.svg\" width=\"180\" height=\"27\"><\/p>\n<p>\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf R}^{'}\" alt=\"\\dot{\\mathbf R}^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/839\/55a\/123\/83955a123c5873c2c1e8bbcc6b1afef5.svg\"> \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf R}\" alt=\"\\dot {\\mathbf R}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0e5\/5f9\/c59\/0e55f9c598f606ec8519dcd0e60fcba4.svg\">, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2 \\gamma\" alt=\"2 \\gamma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a1c\/703\/212\/a1c703212ceac41c742a2c3e86ad56b4.svg\"> \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_n\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bc1\/9dc\/beb\/bc19dcbeb94f9727c499461186915877.svg\">. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u0440\u0430\u0437\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 &#171;\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cca\/a2a\/516\/ccaa2a5167b382dd20913979433393df.svg\"> \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot R\" alt=\"\\dot R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0d3\/549\/642\/0d3549642bb4b45fbad060d845a20899.svg\">&#171;, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ea2\/2a9\/3fc\/ea22a93fc2aba03483081105ffe17740.svg\"> \u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf R}\" alt=\"\\dot{\\mathbf R}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c5f\/7b5\/fb9\/c5f7b5fb942ed36c4c1833d116862ecc.svg\"> \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf R}^{'}\" alt=\"\\dot{\\mathbf R}^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb9\/333\/faa\/bb9333faaad856104b10519e05a444a9.svg\"> \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 (5).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u043a\u0438: <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q} \\dot {\\mathbf r}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q} \\dot {\\mathbf r}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e4c\/cf2\/acc\/e4ccf2acc9ef81f02d126c1b4724276a.svg\"> \u0438\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q} \\cdot \\dot {\\mathbf r}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q} \\cdot \\dot {\\mathbf r}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1f6\/686\/a3f\/1f6686a3fccf223d2d4c94e0e02529e9.svg\">: \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435,<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q \\circ \\dot r\" alt=\"\\dot q \\circ \\dot r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a4c\/08a\/8b7\/a4c08a8b7f68954e3fe8e39556f52452.svg\">: \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435,<img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q} \\times \\dot {\\mathbf r}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q} \\times \\dot {\\mathbf r}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a4\/afd\/917\/3a4afd91780868f0a2b42855e97e818a.svg\">: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0451.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438<\/h3>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{ki}^{'}\" alt=\"\\mathbf R_{ki}^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14e\/94c\/6e2\/14e94c6e2029b3d6988980ee432d49c9.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{ki}\" alt=\"\\mathbf R_{ki}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2aa\/f00\/6ff\/2aaf006ff62a639a2de404514a75e433.svg\">. \u0422\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 k = 1 , i = 2.<\/p>\n<h4>\u041d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e  \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u043e (3) \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0432 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a5c\/639\/852\/a5c639852be5d02590624bc49a29ef62.svg\"> \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u0418, \u0432-\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u0445, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\mathbf R_{12}^{'} \\vert = \\vert \\mathbf R_{12} \\vert\" alt=\"\\vert \\mathbf R_{12}^{'} \\vert = \\vert \\mathbf R_{12} \\vert\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f6\/a68\/753\/0f6a687533d62423d4c866409182ee15.svg\">. \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ad\/f4d\/ec8\/0adf4dec8859b11616844b3d2851424a.svg\"> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{12}^{'}\" alt=\"\\mathbf R_{12}^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/115\/94d\/88f\/11594d88fcaa87c16edd6e2d2531d925.svg\">, \u0442\u043e \u0438\u0437 (3) \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{12}^{'}\" alt=\"\\mathbf R_{12}^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/571\/26c\/24f\/57126c24f4b3ede378313a50c011875a.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{12}\" alt=\"\\mathbf R_{12}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4a\/eda\/69e\/c4aeda69e6b92bf86e978e5d65b9818d.svg\"> \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b.<\/p>\n<p>T\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 (3) \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{12}^{'}\" alt=\"\\mathbf R_{12}^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ec\/960\/18c\/1ec96018c974a2ce18d7889c27c00237.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_{12}\" alt=\"\\mathbf R_{12}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/231\/b87\/38a\/231b8738a06f0db65781bbecdb44c449.svg\"> \u0438\u0445 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf r_1 \\equiv \\frac{\\mathbf R_{12}}{\\vert \\mathbf R_{12} \\vert} = \t\\begin{bmatrix} \t\tr_1^1 &amp; r_1^2 &amp; r_1^3 \t\\end{bmatrix}^T, \\qquad \\mathbf p_1 \\equiv \\frac{\\mathbf R_{12}^{'}}{\\vert \\mathbf R_{12}^{'} \\vert} = \\begin{bmatrix} \tp_1^1 &amp; p_1^2 &amp; p_1^3 \\end{bmatrix}^T,\" alt=\"\\mathbf r_1 \\equiv \\frac{\\mathbf R_{12}}{\\vert \\mathbf R_{12} \\vert} = \t\\begin{bmatrix} \t\tr_1^1 &amp; r_1^2 &amp; r_1^3 \t\\end{bmatrix}^T, \\qquad \\mathbf p_1 \\equiv \\frac{\\mathbf R_{12}^{'}}{\\vert \\mathbf R_{12}^{'} \\vert} = \\begin{bmatrix} \tp_1^1 &amp; p_1^2 &amp; p_1^3 \\end{bmatrix}^T,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/940\/114\/101\/940114101944a02039d25dd2c9de97bc.svg\" width=\"485\" height=\"51\"><\/p>\n<p>\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot r = 0 + \\mathbf{\\dot r}_1 = 0 + ir_1^1 + jr_1^2 + kr_1^3, \\quad \t\t\\dot p = 0 + \\mathbf{\\dot p}_1 = 0 + ip_1^1 + jp_1^2 + kp_1^3.\" alt=\"\\dot r = 0 + \\mathbf{\\dot r}_1 = 0 + ir_1^1 + jr_1^2 + kr_1^3, \\quad \t\t\\dot p = 0 + \\mathbf{\\dot p}_1 = 0 + ip_1^1 + jp_1^2 + kp_1^3.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/299\/f41\/c48\/299f41c48c51206a24400a932540dfd3.svg\" width=\"518\" height=\"23\"><\/p>\n<h4>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h4>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (3) \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot q \\circ \\dot r_1 \\circ \\dot q^{-1} = \\dot p_1,\\qquad (6)\" alt=\"\\dot q \\circ \\dot r_1 \\circ \\dot q^{-1} = \\dot p_1,\\qquad (6)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/325\/e93\/58b\/325e9358b06c695f28bb9f47a25264ed.svg\" width=\"191\" height=\"23\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c7\/33a\/1e5\/2c733a1e525c41060146a5d0bcd59c7e.svg\">&#8212; \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf M\" alt=\"\\mathbf M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6bf\/8cc\/ecf\/6bf8ccecf94b67426855471c03f62e68.svg\">, \u0430 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (1)  \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot R_a = \\dot R_1 - \\dot q \\circ \\dot R_1 \\circ \\dot q^{-1}, \\qquad (7)\" alt=\"\\dot R_a = \\dot R_1 - \\dot q \\circ \\dot R_1 \\circ \\dot q^{-1}, \\qquad (7)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f84\/d7f\/676\/f84d7f676cf5e1947b1401d75297a8a8.svg\" width=\"240\" height=\"23\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot R_a = 0 + ix_a + jy_a + kz_a\" alt=\"\\dot R_a = 0 + ix_a + jy_a + kz_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/107\/1af\/9c0\/1071af9c0de08f4c112ff3739f919c5e.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot R_1 = 0 + ix_1 + jy_1 + kz_1\" alt=\"\\dot R_1 = 0 + ix_1 + jy_1 + kz_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab0\/271\/12a\/ab027112a301c5cbd4381dbfbadfd818.svg\">.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/457\/036\/c55\/457036c5571d024340ddc294c4231f42.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\" width=\"665\" height=\"774\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/425\/238\/586\/42523858608b82828f53e6bf88768238.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/286\/9bb\/07b\/2869bb07b4d2934f1739771460d360e0.svg\"> \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b, \u043d\u0435\u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/440\/603\/352\/440603352a4c68a196fb57c38c0eed4f.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/caf\/158\/d28\/caf158d2891ec880806d7fb29cc04481.svg\"> \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_1\" alt=\"\\gamma_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6da\/7e2\/7e8\/6da7e27e878b75ff98592789c32257db.svg\"> \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b (\u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1\" alt=\"\\lambda_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/95d\/81f\/e92\/95d81fe9218202fa4e7fe35c76e187a5.svg\">). \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f  <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c6\/712\/ce7\/7c6712ce7e1880cec1ebb2a72481b526.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a6\/65b\/19c\/1a665b19c1f5ffa29468b220a2f9960d.svg\"> (\u0440\u0438\u0441. 3), \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_1\" alt=\"\\gamma_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/23d\/3ff\/e35\/23d3ffe35274d38f036d13215d2d2e60.svg\"> \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (6), \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e (3), \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439: \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8a8\/810\/dc0\/8a8810dc047b95d139c7d266a9509c44.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 (6). \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/584\/060\/a0b\/584060a0b0f002656170f3d81c32d176.svg\"> \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/90d\/b7b\/a0a\/90db7ba0a54c1dbd59c878bd092d53e2.svg\">. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf d}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf d}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f6f\/e48\/436\/f6fe48436bde7b0b1a49d2544bd5507d.svg\"><em>,<\/em> \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<em> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1\" alt=\"\\lambda_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db8\/ab5\/120\/db8ab51208323d498ef97738f548b434.svg\">. <\/em>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{d_1}\\ = \\gamma_1\" alt=\"\\gamma_{d_1}\\ = \\gamma_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7d9\/993\/1ae\/7d99931aec661e02f84b8790106b2ae0.svg\">.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 4, \u0430) \u0438 \u0431) \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e9c\/8cc\/a5c\/e9c8cca5c49054f7200583ba9bfba3d8.svg\"> \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_1\" alt=\"\\tau_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9db\/7a8\/cb9\/9db7a8cb9e7e52e3bee85d8ed8c4b525.svg\"> \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0db\/79a\/9ba\/0db79a9babc447da36af99f5913427b0.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb1\/d2c\/dc2\/eb1d2cdc2d5cfe50c45cf845e65995f6.svg\">. \u042f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/503\/406\/dac\/503406dac2b470ea24ae02838879f703.svg\"> \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b5\/743\/283\/3b574328339252d7f29e8083ddcce204.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1\" alt=\"\\lambda_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/818\/4d6\/113\/8184d61130a0f29339350e8cd49a85dd.svg\">), \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1}\" alt=\"\\gamma_{q_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/463\/72c\/545\/46372c5459aba07aeac70b67a09f6ea8.svg\">, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_1\" alt=\"\\tau_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e57\/79e\/955\/e5779e955cbd0ce10e719d05361165a0.svg\">, \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_1\" alt=\"\\gamma_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/767\/c57\/8ce\/767c578cefab96e8cd565c7a878e237c.svg\">, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1\" alt=\"\\lambda_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5b0\/ccc\/b9e\/5b0cccb9e6359b3fd19ee4adde11a86a.svg\">.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/839\/995\/6d5\/8399956d59404e972af83f6189af1376.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 r \u043a p \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 r \u043a p \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438\" width=\"1761\" height=\"1592\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 r \u043a p \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/916\/5a2\/ed4\/9165a2ed4c1ebee4a82350cb6ee8027e.svg\">, \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0432\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot r_2 = \\dot{R}_3^{'} - \\dot{R}_1^{'}\" alt=\"\\dot r_2 = \\dot{R}_3^{'} - \\dot{R}_1^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70b\/1b7\/a09\/70b1b7a09859a3214a88849ab9efab27.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot p_2 = \\dot R_3 - \\dot R_1\" alt=\"\\dot p_2 = \\dot R_3 - \\dot R_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5fc\/787\/112\/5fc787112858512df018e726bc8b3f51.svg\">, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_3\" alt=\"\\mathbf R_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b07\/65d\/b1e\/b0765db1e06db1b4d24cc5375a3b5b88.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf R_1\" alt=\"\\mathbf R_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d3a\/309\/626\/d3a30962673183dcb2057000b1cf56c1.svg\">. \u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (6), \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e (4), \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases} \t\\dot q \\circ \\dot r_1 \\circ \\dot q^{-1} = \\dot p_1,\\\\ \t\\dot q \\circ \\dot r_2\\circ \\dot q^{-1} = \\dot p_2. \\end{cases} \\qquad (8)\" alt=\"\\begin{cases} \t\\dot q \\circ \\dot r_1 \\circ \\dot q^{-1} = \\dot p_1,\\\\ \t\\dot q \\circ \\dot r_2\\circ \\dot q^{-1} = \\dot p_2. \\end{cases} \\qquad (8)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a0\/783\/3ef\/9a07833effc17019d8d6506323022328.svg\" width=\"210\" height=\"44\"><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/42d\/ba1\/31e\/42dba131ed91de3eccd964330c01c79f.svg\">, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (8), \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438 \u043e\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u041b\u0421\u041a \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0413\u0421\u041a. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (7) \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_a\" alt=\"R_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fe3\/e03\/714\/fe3e0371412eb4cdd07281e1e43213ab.svg\"> &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041e\u041d\u0412.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b (8), \u043e\u0442\u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<h4>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/762\/68a\/7c2\/76268a7c2393c617612ee938b769166b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\" width=\"1839\" height=\"988\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/623\/a51\/bbf\/623a51bbf58ef2368b88ca77020b5ece.svg\"> \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f0e\/88c\/008\/f0e88c0088c33c48c9df4ecf401740ff.svg\">, \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_2\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b51\/de7\/0aa\/b51de70aaa42a7eb4aea7917d2c1a38b.svg\"> \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_2\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/949\/fb0\/47a\/949fb047a741f2463ecdde1757292695.svg\">. \u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/785\/4f4\/338\/7854f43387fddcce0a5df17b32dd0d8c.svg\"> (\u0438\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/9cc\/b36\/6059ccb36209015d306c65389bf400ed.svg\">) \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_2\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f0f\/496\/be2\/f0f496be23064031357d48d5c1b44518.svg\"> (\u0438\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_2\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b1\/932\/3f5\/2b19323f515e6a4d12a1d18b90c4e9fe.svg\">), \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_1\" alt=\"\\tau_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c05\/306\/946\/c05306946733c660b265962de00c0ce3.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_2\" alt=\"\\tau_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/919\/ad4\/efe\/919ad4efe5e6f185b1e752a2bae0df2b.svg\">. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/692\/668\/f84\/692668f84671e65aed67cd20fe9c8060.svg\">. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff2\/173\/968\/ff2173968976e1f4fea9782f3590dc92.svg\"> \u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/97e\/d59\/b65\/97ed59b651b28a69bb85eef5a893debf.svg\">, i = 1, 2, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_i}\" alt=\"\\gamma_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bf9\/489\/9a8\/bf94899a82f4d95ff1dec1fb4f7b64da.svg\">, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_i\" alt=\"\\tau_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18c\/e24\/960\/18ce24960182be8fb2b72e0d07c7d68b.svg\">, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_i\" alt=\"\\gamma_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa8\/94a\/0a6\/aa894a0a6217da9a1736ee6faed4fc0c.svg\"> (\u0440\u0438\u0441. 5).<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 1<\/strong>. \u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u0438\u0441\u0441\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0441\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf b}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf b}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c2d\/7d6\/651\/c2d7d665121c2919da5f6e217ba29139.svg\"> \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6da\/792\/860\/6da792860953f939b4832d4fbfe819ca.svg\"> \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/419\/1dc\/875\/4191dc87577d542e5f989d4030da73f8.svg\">, \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pi\" alt=\"\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/922\/dae\/595\/922dae595789caf5705cf70189c83f90.svg\"> (\u0440\u0438\u0441. 4, \u0432), \u0433)).<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 2<\/strong>. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f53\/a9e\/9f0\/f53a9e9f02b3b42f150bc6416d722463.svg\"> \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62c\/8fe\/7ad\/62c8fe7adb984df2b3aed5f2faa8de7f.svg\">, i = 1, 2, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf d}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf d}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/87f\/827\/d03\/87f827d03ec788b84c444fd65ab93be8.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf b}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf b}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/39d\/801\/528\/39d8015287a9f61a7a86c9fad72c98c5.svg\"> (\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i\" alt=\"\\delta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d3d\/97f\/87f\/d3d97f87f1d6c783a5752970b7b29283.svg\">), \u0440\u0438\u0441. 6). \u0412\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/afa\/2ad\/151\/afa2ad1519f1840af01c62456e9f38e3.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 b \u0438 d\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 b \u0438 d\" width=\"1858\" height=\"890\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 b \u0438 d<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_i\" alt=\"\\tau_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/056\/a87\/655\/056a8765583160d3885426585ded8fec.svg\">, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6e8\/b47\/aed\/6e8b47aed2597a5a56d18f1423207cb4.svg\"> (\u0438\u043b\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/96c\/dd9\/e6b\/96cdd9e6b61039c55ca926527869731e.svg\">), \u0430 \u043e\u0441\u044c \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i\" alt=\"\\delta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/083\/15f\/8ac\/08315f8aca5dd848d72f2369c4acdeb5.svg\">.<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a62\/0d8\/2f2\/a620d82f2819ffbd7b2560401ec664fc.svg\"> \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/daf\/985\/eb0\/daf985eb047dec9755859f0ffd7e9502.svg\"> , i = 1, 2, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0438\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i\" alt=\"\\delta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/35c\/066\/070\/35c066070b73b442d87ca3d69e5f26f0.svg\">, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ec\/b58\/172\/3ecb58172628296ad60b30b46c15bec9.svg\"> \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i\" alt=\"\\delta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ba\/5d9\/c69\/6ba5d9c6991092fb4b238383d110d93e.svg\"> (\u0440\u0438\u0441. 7).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b8\/b27\/34f\/6b8b2734f8067f6b18386ab98232b610.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\" width=\"2207\" height=\"1066\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 7. \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf d}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf d}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/964\/410\/157\/964410157ea465459b469560926d15f8.svg\">. \u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db1\/6a1\/7e2\/db16a17e25e7fd6c5e9486af10857d9c.svg\"> \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf d}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf d}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bc7\/435\/63a\/bc743563a623802f9b046f66bbc28bd1.svg\">, \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_2\" alt=\"\\beta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b01\/9cb\/942\/b019cb9428818031df6de1db379cee86.svg\">  \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf d}_2\" alt=\"\\dot {\\mathbf d}_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ad\/5cf\/500\/0ad5cf500ff944ba647100b414ce2108.svg\"> (\u0440\u0438\u0441. 8). \u041e\u0431\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1 \\ne \\beta_2\" alt=\"\\beta_1 \\ne \\beta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/90a\/845\/540\/90a8455402bab1c6fd9d229609eed60e.svg\">.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/012\/cef\/c58\/012cefc581c6c79cee0f2848e4ebe42f.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\" width=\"1251\" height=\"1235\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 8. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 8. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{d_1}\" alt=\"\\dot e_{d_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/50e\/b40\/e12\/50eb40e12ad7fd1fb5a88f06da8d153a.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/39f\/120\/8b1\/39f1208b122455fea75596202c4d95e7.svg\"> \u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pi\" alt=\"\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb1\/999\/120\/eb1999120e4ffafa36c452e46d7e414d.svg\"> \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1\" alt=\"\\lambda_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a00\/c3e\/4a7\/a00c3e4a7c87da685a1de5bcac78b6db.svg\">, \u0442.\u0435.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot e_{d_1} = 0 + \\dot {\\mathbf s}_1, \\qquad (9)\" alt=\"\\dot e_{d_1} = 0 + \\dot {\\mathbf s}_1, \\qquad (9)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f53\/db1\/23d\/f53db123d91a5118eb20e93711da5b6b.svg\" width=\"155\" height=\"20\"><\/p>\n<p>\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e58\/a37\/eee\/e58a37eee25cae4f11224c8b84d92962.svg\"> \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_1\" alt=\"\\delta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfb\/2e1\/f51\/cfb2e1f51e1f08395ad69e4939f1bbfa.svg\">, \u0442\u043e \u0438\u0437<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot e_{q_1}(\\beta_i) = \\dot h_1(\\beta_1) \\circ \\dot e_{d_1} \\circ \\dot h_1^{-1}(\\beta_1) \\qquad (10)\" alt=\"\\dot e_{q_1}(\\beta_i) = \\dot h_1(\\beta_1) \\circ \\dot e_{d_1} \\circ \\dot h_1^{-1}(\\beta_1) \\qquad (10)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ce\/f1b\/f14\/6cef1bf142e5e9c92c1c5ae1d78915ee.svg\" width=\"300\" height=\"27\"><\/p>\n<p>\u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1)\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/82e\/acc\/afd\/82eaccafdc93dc9866541ee134e21af9.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pi\" alt=\"\\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/588\/a75\/341\/588a75341b74b290278681fff6e97153.svg\"> \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a2\/134\/94e\/7a213494ec4d034950b27fd7a345f427.svg\">, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/10b\/fb1\/a7e\/10bfb1a7edebcd8c8ef0d1eeded2bb68.svg\">  \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0443\u0433\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{d_1}\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{d_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02c\/86b\/bae\/02c86bbaec1ae93addd4d7364cba07ae.svg\"> \u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fe0\/44a\/367\/fe044a367c8a95160ffc6343b85fd6bf.svg\"> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot h_1(\\beta_1)\" alt=\"\\dot h_1(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff9\/425\/95b\/ff942595bf8beb077457757a28ab3e8f.svg\">,  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_1\" alt=\"\\delta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/973\/415\/17a\/97341517aa007c5a61db7b8c805d02d2.svg\">.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f 2 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/efc\/0af\/120\/efc0af120eefade001a98a9a634b8631.svg\"> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ee\/575\/4ac\/6ee5754ac53eb6f50a06865b159f7f34.svg\"> \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1)\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/acb\/741\/e7d\/acb741e7d284a7ad36bae7fa47d0466c.svg\"> \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1}\" alt=\"\\gamma_{q_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb1\/c86\/bc4\/eb1c86bc4af945b46b76ae05b3601781.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ef\/351\/4c8\/0ef3514c895fb9c6d97ceae5237a9a6c.svg\">. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0437\u043d\u0430\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93b\/11b\/340\/93b11b340f8a5b86cc8af14edf823309.svg\"> \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" alt=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9db\/7ce\/822\/9db7ce822901c79a642379b4ccd3d6eb.svg\">, \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_i}\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9cd\/d8e\/46c\/9cdd8e46ce942811a303d6ddf30f4b7c.svg\"> \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/91e\/8d2\/da3\/91e8d2da3f9f526f61da7d84625ef097.svg\">, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" alt=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/390\/8dd\/c0d\/3908ddc0ddcaca496d568cb3405fe56d.svg\"> \u043c\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c04\/824\/952\/c048249521ad71b272ed43888db6be4b.svg\"> \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/982\/35e\/d35\/98235ed35bb6f67b48d83f88553269f2.svg\"> \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf h}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf h}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9de\/d3a\/c0b\/9ded3ac0b3776ef65609b710493fd910.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf h}_2\" alt=\"\\dot {\\mathbf h}_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dde\/cd7\/c2d\/ddecd7c2d7e72c0631fbcffff03260d7.svg\">, \u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf h}_1(\\beta_1) \\times \\dot {\\mathbf h}_2(\\beta_2)\" alt=\"\\dot {\\mathbf h}_1(\\beta_1) \\times \\dot {\\mathbf h}_2(\\beta_2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/430\/9c9\/93c\/4309c993c2bb909ef6a3f30dd92418c2.svg\"> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab4\/5e6\/eda\/ab45e6eda1164716cb128746c2be783d.svg\">. \u041e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_e \\equiv \\dot {\\mathbf h}_1(\\beta_1) \\times \\dot {\\mathbf h}_2(\\beta_2) \\qquad (11)\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_e \\equiv \\dot {\\mathbf h}_1(\\beta_1) \\times \\dot {\\mathbf h}_2(\\beta_2) \\qquad (11)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed0\/c5c\/080\/ed0c5c0802deb6bbe959ed7b96015d11.svg\" width=\"225\" height=\"23\"><\/p>\n<p>\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435: <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1) \\dot {\\mathbf q}_e\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1) \\dot {\\mathbf q}_e\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e92\/e07\/e6d\/e92e07e6d65a8eee584b32eb8ed63f8a.svg\">. \u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_e\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_e\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/878\/eb2\/d4c\/878eb2d4c5fdd8c476cc1fda86e7576d.svg\"> \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0438 \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f6\/33f\/81d\/2f633f81dd8a5c35c8c93dba17382370.svg\">, \u043d\u0438 \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_2\" alt=\"\\beta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/91e\/b40\/e58\/91eb40e58bc9bebaa4bbc57e5b9a3bc3.svg\">. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_e\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_e\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/554\/1bb\/6eb\/5541bb6eb9263f1997f213be65fa907c.svg\">  \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot h_1 = \\dot h_1 (\\beta_1) \\vert _{\\beta_1 = \\pi}\" alt=\"\\dot h_1 = \\dot h_1 (\\beta_1) \\vert _{\\beta_1 = \\pi}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fe9\/7f5\/2d9\/fe97f52d965053fc593d7f7286041c3b.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot h_2 = \\dot h_2 (\\beta_2) \\vert _{\\beta_2 = \\pi}\" alt=\"\\dot h_2 = \\dot h_2 (\\beta_2) \\vert _{\\beta_2 = \\pi}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3a0\/6bf\/092\/3a06bf092477b7f3f75fb36d9b471dc8.svg\">, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot {\\mathbf h}_i \\vert = 1\" alt=\"\\vert \\dot {\\mathbf h}_i \\vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/80d\/ddc\/f42\/80dddcf427b5983bff7aeb5d97f74a95.svg\">. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3da\/502\/7b3\/3da5027b3b850d91fc545761c47c8aa8.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0448\u0438\u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1) \\frac{\\dot {\\mathbf q}_e}{ \\vert \\dot {\\mathbf q}_e \\vert } = \\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1) \\dot{\\mathbf q}_{e_{n}} = 1, \\qquad (12)\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1) \\frac{\\dot {\\mathbf q}_e}{ \\vert \\dot {\\mathbf q}_e \\vert } = \\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1) \\dot{\\mathbf q}_{e_{n}} = 1, \\qquad (12)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba8\/f73\/c29\/ba8f73c2907f991da3ad2edd5f1f27da.svg\" width=\"289\" height=\"43\"><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot {\\mathbf e}_{q_1} (\\beta_1) \\vert = 1 \" alt=\"\\vert \\dot {\\mathbf e}_{q_1} (\\beta_1) \\vert = 1 \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4b\/f2e\/d1e\/c4bf2ed1e0f4bf1e8f1ef487d667ad9a.svg\">. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0437\u043d\u0430\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac8\/7a6\/642\/ac87a66422cbcca9fb4417e6ab8ae35f.svg\">, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" alt=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e6b\/54e\/2b3\/e6b54e2b3af895c375e87490b41ee99d.svg\"> \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1)\" alt=\"\\dot {\\mathbf e}_{q_1}(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da4\/67b\/961\/da467b96132492a4784e6fdaf925683d.svg\">, \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a88\/a0d\/43c\/a88a0d43ce558158b7806c77e371fd6d.svg\"> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot {\\mathbf q} = \\cos \\frac{\\gamma_{q_1}}{2} + \\dot {\\mathbf e}_{q_1} \\sin \\frac{\\gamma_{q_1}}{2}. \\qquad (13)\" alt=\"\\dot {\\mathbf q} = \\cos \\frac{\\gamma_{q_1}}{2} + \\dot {\\mathbf e}_{q_1} \\sin \\frac{\\gamma_{q_1}}{2}. \\qquad (13)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c5c\/a8f\/fb2\/c5ca8ffb2d826c0e34334f1ad00c2825.svg\" width=\"256\" height=\"36\"><\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{d_2 }\" alt=\"\\dot e_{d_2 }\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0b4\/7ac\/d66\/0b47acd66ed7f7bc2b8b769477e57900.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_2}\" alt=\"\\dot e_{q_2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ef\/e11\/c47\/9efe11c4707d02c5ab4fca1aa72cd411.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot h_2\" alt=\"\\dot h_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f5\/51d\/e17\/8f551de1740c1b1473eb5b78b77768c9.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_2\" alt=\"\\beta_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/07d\/ddb\/769\/07dddb769c14b303e6206635622d427b.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_2\" alt=\"\\gamma_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/866\/003\/53e\/86600353ea6917153a0a79f89c5146c1.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_2}\" alt=\"\\gamma_{q_2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/674\/ade\/cd8\/674adecd88e09677aac2d4c699738ec1.svg\"> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 &#171;1&#187; \u0438\u043b\u0438 &#171;2&#187; \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 &#187; i &#171;, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e i = 1, 2 .<\/p>\n<h4>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot d_i\" alt=\"\\dot d_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fec\/695\/048\/fec695048792434a277131b9fdd88304.svg\">: \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot{\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c6e\/b17\/76a\/c6eb1776a9cfb2c4262237ead6ee727c.svg\"> \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf p}_i\" alt=\"\\dot{\\mathbf p}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb0\/681\/c3f\/eb0681c3faf4504e822bb9e40464d4c8.svg\"> \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot b_i\" alt=\"\\dot b_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e0\/44a\/7b6\/3e044a7b6056b2e37f32f0a69c76503c.svg\">: \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0438\u0441\u0441\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0441\u044b \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf r}_i \" alt=\"\\dot{\\mathbf r}_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4a3\/f5e\/221\/4a3f5e2212020a9cf4f3a7b6ace5dc77.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf p}_i\" alt=\"\\dot{\\mathbf p}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f92\/5d3\/e71\/f925d3e71f922dba3bec4f21d17654fa.svg\">; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf d}_i\" alt=\"\\dot{\\mathbf d}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/314\/efa\/178\/314efa1783be65b86a77174a7e3204a7.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf b}_i\" alt=\"\\dot{\\mathbf b}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70c\/478\/291\/70c47829165197298353ff17dd634af4.svg\"> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i\" alt=\"\\delta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/91a\/631\/6e2\/91a6316e2d285095ebc57350dbfee05f.svg\">, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57d\/713\/c4a\/57d713c4a0fb6424e46e3647037de977.svg\">,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{d_i}\" alt=\"\\dot e_{d_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e58\/8d6\/bbd\/e588d6bbdd8b03b1aa29045f66abac65.svg\">: \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot d_i\" alt=\"\\dot d_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b3\/401\/d51\/6b3401d5161bd8c602a7f0ba16bb4052.svg\">; \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{d_i}\" alt=\"\\dot e_{d_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/85d\/ec9\/94c\/85dec994c538a26f49812dd8df5afd62.svg\"> \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot h_i(\\beta_i)\" alt=\"\\dot h_i(\\beta_i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/053\/ca8\/594\/053ca8594ef553b39a4d232af57270d5.svg\">: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf e}_{d_i}\" alt=\"\\dot{\\mathbf e}_{d_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/131\/162\/e07\/131162e07ed83fd1549351c1923782a7.svg\"> \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i \" alt=\"\\delta_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/972\/4ea\/e67\/9724eae673a2855922a9b5f5425ae4cd.svg\"> \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i \" alt=\"\\beta_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/832\/159\/223\/83215922308e4b76031a0186526cdcdb.svg\">; \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/724\/c3a\/821\/724c3a821e21cee301d4549609bdb23a.svg\"> \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_i} = f(\\beta_i)\" alt=\"\\gamma_{q_i} = f(\\beta_i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5c\/f40\/61f\/f5cf4061f37093df37ef9243ce8b286f.svg\">: \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_i}\" alt=\"\\gamma_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/705\/78f\/826\/70578f8268142a26b7157c5c37457df1.svg\"> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/479\/dd6\/6c7\/479dd66c792ff8d3980e8ff032d3e34e.svg\"> \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i}\" alt=\"\\dot e_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cc0\/0eb\/00f\/cc00eb00f7317e4685013c9a8006b220.svg\">,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i} (\\beta_i)\" alt=\"\\dot e_{q_i} (\\beta_i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/136\/1c5\/ef7\/1361c5ef7b529f711ab3efa012a1cb91.svg\">: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf e}_{d_i}\" alt=\"\\dot{\\mathbf e}_{d_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/113\/ef0\/e30\/113ef0e3028f4038ec48939cdda6b013.svg\"> \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i\" alt=\"\\delta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c51\/4c1\/04c\/c514c104cedf27ffe303e290036d96f9.svg\"> \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c3c\/58e\/637\/c3c58e637740b047faef01bab72b68fa.svg\">; \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i}\" alt=\"\\dot e_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/432\/0bd\/8da\/4320bd8dad3d3a6a09326c3aec353366.svg\">  \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q_e\" alt=\"\\dot q_e\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e8c\/8eb\/6eb\/e8c8eb6eb72566f9f6f0fe99d2712147.svg\">: \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fc4\/259\/555\/fc4259555643910c6c6fe4063e2397c6.svg\">,<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6a5\/5b2\/d7a\/6a55b2d7a803c3c954f959cf13510bea.svg\">: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i}\" alt=\"\\dot e_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/402\/657\/604\/4026576046a41f15d3945dd988d18afb.svg\">, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e34\/c07\/3d7\/e34c073d7074144b43c613d5aa321bdc.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_i}\" alt=\"\\gamma_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/608\/7bc\/9aa\/6087bc9aa6df94514e64933c816c3e1a.svg\">.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/strong> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot d_i\" alt=\"\\dot d_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/28f\/e81\/e41\/28fe81e4169ddc7b3a130e0747d3b3e2.svg\"><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot d_i\" alt=\"\\dot d_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e44\/762\/3ac\/e447623ac5fba1fe42638b3ea54622ce.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a11\/7e0\/353\/a117e03539b3758238552338f5b2d258.svg\"> \u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_i \" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c0\/205\/a60\/4c0205a6097c7855e70e02fb6c81eb52.svg\"> \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c89\/e0a\/983\/c89e0a983437b8b7822e03f942425740.svg\"> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_i\" alt=\"\\lambda_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/75c\/148\/03b\/75c14803b1225c3f28799d7146b7ae33.svg\">, \u0430 \u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_i\" alt=\"\\lambda_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df8\/8e5\/71c\/df88e571c4f5bbc22f6805db75a87ac4.svg\"> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0440\u0438\u0441. 3). \u041d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot { \\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i \" alt=\"\\dot { \\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c12\/292\/482\/c12292482a9134fe92f9fa35e99eebb6.svg\">. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf p}_i \\vert = 1\" alt=\"\\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf p}_i \\vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ae\/d94\/cde\/3aed94cde9681f4afa9dbd4120ffafa0.svg\">, \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\vert \\vert \\dot {\\mathbf p}_i \\vert \\sin \\gamma_i\" alt=\"\\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\vert \\vert \\dot {\\mathbf p}_i \\vert \\sin \\gamma_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa1\/f1c\/d61\/fa1f1cd61ee197fb272b5428aa5818d3.svg\">, \u0442\u043e:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i = \\frac{ \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i }{ \\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i  \\vert } \\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i  \\vert = \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\gamma_i, \\qquad (14)\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i = \\frac{ \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i }{ \\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i  \\vert } \\vert \\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i  \\vert = \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\gamma_i, \\qquad (14)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e27\/54e\/478\/e2754e478e40d8f7c3233ab92bb76282.svg\" width=\"356\" height=\"43\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf s}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf s}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee3\/52c\/aae\/ee352caaeb211372febcca471f07a1ad.svg\"> &#8212; \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot {\\mathbf s}_i = \\frac{1}{\\sin \\gamma_i} \t\\begin{vmatrix} \t\ti &amp; j &amp; k \\\\ \t\tr_i^1 &amp; r_i^2 &amp; r_i^3 \\\\ \t\tp_i^1 &amp; p_i^2 &amp; p_i^3 \t\\end{vmatrix} = is_i^x + js_i^y + ks_i^z, \\qquad (15)\" alt=\"\\dot {\\mathbf s}_i = \\frac{1}{\\sin \\gamma_i} \t\\begin{vmatrix} \t\ti &amp; j &amp; k \\\\ \t\tr_i^1 &amp; r_i^2 &amp; r_i^3 \\\\ \t\tp_i^1 &amp; p_i^2 &amp; p_i^3 \t\\end{vmatrix} = is_i^x + js_i^y + ks_i^z, \\qquad (15)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f96\/826\/252\/f96826252ecaaf421e97535ee61a7098.svg\" width=\"387\" height=\"73\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"s_i^x = \\frac{r_i^2 p_i^3 - r_i^3 p_i^2}{\\sin \\gamma_i}, \\quad \ts_i^y = \\frac{r_i^3 p_i^1 - r_i^1 p_i^3}{\\sin \\gamma_i}, \\quad \ts_i^z = \\frac{r_1^1 p_1^2 - r_i^2 p_i^1}{\\sin \\gamma_i}. \\qquad (16)\" alt=\"s_i^x = \\frac{r_i^2 p_i^3 - r_i^3 p_i^2}{\\sin \\gamma_i}, \\quad \ts_i^y = \\frac{r_i^3 p_i^1 - r_i^1 p_i^3}{\\sin \\gamma_i}, \\quad \ts_i^z = \\frac{r_1^1 p_1^2 - r_i^2 p_i^1}{\\sin \\gamma_i}. \\qquad (16)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d73\/309\/a8d\/d73309a8de76d5dc392108ee77910327.svg\" width=\"511\" height=\"46\"><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\gamma_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\gamma_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/297\/11d\/58e\/29711d58ec8a59c487c87e8a360ebcb4.svg\"> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot s_i\" alt=\"\\dot s_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c81\/b9e\/eee\/c81b9eeee1000542224021df630f84ea.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c7\/5e1\/cf3\/4c75e1cf314a2cad35cce6ddbecf830a.svg\"> \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"2 \\gamma_i\" alt=\"2 \\gamma_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d37\/4ad\/7ef\/d374ad7efbe4bdfb43b2c3bde971edd7.svg\"> \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_i\" alt=\"\\lambda_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a5\/054\/329\/9a5054329067199c600ecb16ba2ebe09.svg\">: <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot s_1 = \\cos \\gamma_i + \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\gamma_i\" alt=\"\\dot s_1 = \\cos \\gamma_i + \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\gamma_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02c\/33b\/0b7\/02c33b0b72c98ba76ba987f49e68c3d9.svg\">. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf d}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf d}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/644\/9f0\/047\/6449f00479166ef419f4dba5537b76eb.svg\"> \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_i\" alt=\"\\gamma_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/163\/849\/3cd\/1638493cdb9b06e564e6f129d013d766.svg\"> \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot d_i = \\cos \\frac{\\gamma_i}{2} + \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} \\qquad (17)\" alt=\"\\dot d_i = \\cos \\frac{\\gamma_i}{2} + \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} \\qquad (17)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e3e\/953\/c4c\/e3e953c4c167c345dc01260363ad6526.svg\" width=\"235\" height=\"34\"><\/p>\n<p>\u0438<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot p_i = \\dot d_i \\circ \\dot r_i \\circ \\dot d_i^{-1}.\" alt=\"\\dot p_i = \\dot d_i \\circ \\dot r_i \\circ \\dot d_i^{-1}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/50b\/4c7\/44e\/50b4c744e32acde3f3e460c680eb6a4c.svg\" width=\"139\" height=\"26\"><\/p>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/strong> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot b_i\" alt=\"\\dot b_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/694\/ed4\/f3e\/694ed4f3e23db60feb04238490b5f2d0.svg\"><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot b_i\" alt=\"\\dot b_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/17e\/f40\/275\/17ef4027530b901aa5cab87617e0dc3e.svg\">. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot b_i = \\dot d_{b_i} \\circ \\dot r_i \\circ \\dot d_{b_i}^{-1}, \\qquad (18)\" alt=\"\\dot b_i = \\dot d_{b_i} \\circ \\dot r_i \\circ \\dot d_{b_i}^{-1}, \\qquad (18)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e5\/a25\/3bb\/2e5a253bb228d04d8184591cdef3d047.svg\" width=\"209\" height=\"28\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot d_{b_i}\" alt=\"\\dot d_{b_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c6\/d2c\/c64\/7c6d2cc647e462ccc2dea54b2273880a.svg\"> &#8212; \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/230\/d5c\/55f\/230d5c55fbd02e712daa5b76230c0e1d.svg\"> \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\frac{\\gamma_i}{2}\" alt=\"\\frac{\\gamma_i}{2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/900\/87b\/140\/90087b1403f653af2ae1b94a45d4fc12.svg\">. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f (17), \u043e\u043d \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot d_{b_i} = \\cos \\frac{\\gamma_i}{4} + \\dot {\\mathbf s}_1 \\sin \\frac{\\gamma_a}{4}. \\qquad (19)\" alt=\"\\dot d_{b_i} = \\cos \\frac{\\gamma_i}{4} + \\dot {\\mathbf s}_1 \\sin \\frac{\\gamma_a}{4}. \\qquad (19)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d3d\/2ab\/590\/d3d2ab590f57db7c358d96387afc7c5c.svg\" width=\"252\" height=\"34\"><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot d_{b_i}\" alt=\"\\dot d_{b_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4da\/ab4\/ab2\/4daab4ab2f4adf6758c5491ecf6f8f6c.svg\"> \u0438\u0437 (19) \u0432 (18), \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f (14), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{split} \t\t\\dot b_i = \\dot {\\mathbf r}_i \\cos^2 \\frac{\\gamma_i}{4} - \\dot {\\mathbf r}_i \\circ \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{4} \\cos \\frac{\\gamma_i}{4} + \\dot {\\mathbf s}_i \\circ \\dot {\\mathbf r}_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{4} \\cos \\frac{\\gamma_i}{4} - \\dot {\\mathbf s}_i \\circ \\dot {\\mathbf r}_i \\circ \\dot {\\mathbf s}_i \\sin^2 \\frac{\\gamma_i}{4} = \\\\ \t\t= \\dot {\\mathbf r}_i \\cos^2 \\frac{\\gamma_i}{4} - \\dot {\\mathbf r}_i \\times (\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i) \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i} - ((\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i) \\times \\dot {\\mathbf r}_i ) \\times (\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i ) \\frac{\\sin^2 \\frac{\\gamma_i}{4}}{\\sin^2 \\gamma_i}. \t\\end{split}\" alt=\"\\begin{split} \t\t\\dot b_i = \\dot {\\mathbf r}_i \\cos^2 \\frac{\\gamma_i}{4} - \\dot {\\mathbf r}_i \\circ \\dot {\\mathbf s}_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{4} \\cos \\frac{\\gamma_i}{4} + \\dot {\\mathbf s}_i \\circ \\dot {\\mathbf r}_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{4} \\cos \\frac{\\gamma_i}{4} - \\dot {\\mathbf s}_i \\circ \\dot {\\mathbf r}_i \\circ \\dot {\\mathbf s}_i \\sin^2 \\frac{\\gamma_i}{4} = \\\\ \t\t= \\dot {\\mathbf r}_i \\cos^2 \\frac{\\gamma_i}{4} - \\dot {\\mathbf r}_i \\times (\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i) \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i} - ((\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i) \\times \\dot {\\mathbf r}_i ) \\times (\\dot {\\mathbf r}_i \\times \\dot {\\mathbf p}_i ) \\frac{\\sin^2 \\frac{\\gamma_i}{4}}{\\sin^2 \\gamma_i}. \t\\end{split}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/03c\/8f8\/fd9\/03c8f8fd92952349620787673a2c34ab.svg\" width=\"606\" height=\"89\"><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e &#171;\u0411\u0410\u0426 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0426\u0410\u0411&#187; \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot b_i =0 + (\\dot {\\mathbf r}_i + \\dot {\\mathbf p}_i) \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i}. \\qquad (20)\" alt=\"\\dot b_i =0 + (\\dot {\\mathbf r}_i + \\dot {\\mathbf p}_i) \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i}. \\qquad (20)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/818\/9a4\/06d\/8189a406d5a07e71940a548e4221e45a.svg\" width=\"251\" height=\"49\"><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot {\\mathbf b}_i \\vert = 1\" alt=\"\\vert \\dot {\\mathbf b}_i \\vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d18\/8ba\/07b\/d188ba07b1cb53b2fdc39846b3e848be.svg\">.<\/p>\n<p><strong>\u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c<\/strong> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" alt=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7b4\/a38\/f7d\/7b4a38f7dc56ed77832b1051dbe20686.svg\"><\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d6f\/f68\/cbc\/d6ff68cbc9ec24b7dda02b97d03d4d3b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \" title=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \" width=\"1766\" height=\"1170\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 9. <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" alt=\"\\gamma_{q_1} = f(\\beta_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/71a\/c0c\/b99\/71ac0cb992948e2c37e81eb95e0bd6db.svg\">. \u0412\u043e\u0437\u044c\u043c\u0451\u043c \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_1\" alt=\"\\tau_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/831\/1c1\/681\/8311c1681338dad2744c3949bfd60dd9.svg\"> \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441. 6, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437 \u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0443\u0433\u043b\u044b (\u0440\u0438\u0441. 9). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\alpha_i = \\frac{\\pi}{2} - \\beta_1\" alt=\"\\alpha_i = \\frac{\\pi}{2} - \\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f3f\/631\/85c\/f3f63185c8b934da09b41148b66544ed.svg\">.<\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1}\" alt=\"\\gamma_{q_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f54\/b92\/10d\/f54b9210d2b8b02f10f5b334b2867f66.svg\">, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_{e_1}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_{e_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/203\/d7b\/c97\/203d7bc97635553709b709ad2ebeff4e.svg\"> \u043e\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/741\/d4b\/6ff\/741d4b6ff27617af3ddcf15624d1f210.svg\"> \u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e2e\/4b3\/618\/e2e4b3618398278b736a31205d1bab08.svg\">, \u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d6e\/a40\/1be\/d6ea401be25fbaf7211e593f89f2c392.svg\">, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_{e_1}\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_{e_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/729\/4ea\/4aa\/7294ea4aa0a78a9253b964fc53abb370.svg\"> \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf r}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa1\/4c9\/85f\/fa14c985ff2a38b8ada50bc164e6c9cf.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" alt=\"\\dot {\\mathbf p}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f3b\/594\/8ce\/f3b5948ce25c3777add141085fb72a3e.svg\"> (\u0442.\u0435. \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\lambda_1\" alt=\"\\lambda_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/48b\/322\/add\/48b322addaa15b4ce12afb4395daae6f.svg\">). \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1 = 0\" alt=\"\\beta_1 = 0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ec\/9e3\/06f\/4ec9e306f362217fe199c7ec12d6df72.svg\"> \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mathbf{\\dot d}_1\" alt=\"\\mathbf{\\dot d}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3c0\/686\/97e\/3c068697edfdbd534beb8d0a61d5a0aa.svg\">.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{split} \t\t\\vert RR^{'} \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r} \\vert \\sin \\frac{\\gamma_1}{2}, \\quad \t\t\\vert \\dot {\\mathbf b}_1 \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r} \\vert \\cos \\frac{\\gamma_i}{2}, \\quad \t\t\\vert R^{'}O^{'} \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf b}_1 \\vert \\sin \\alpha_1, \t\\end{split}\" alt=\"\\begin{split} \t\t\\vert RR^{'} \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r} \\vert \\sin \\frac{\\gamma_1}{2}, \\quad \t\t\\vert \\dot {\\mathbf b}_1 \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r} \\vert \\cos \\frac{\\gamma_i}{2}, \\quad \t\t\\vert R^{'}O^{'} \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf b}_1 \\vert \\sin \\alpha_1, \t\\end{split}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd1\/5c1\/ba3\/fd15c1ba34ddb60ab50f893ef058b664.svg\" width=\"452\" height=\"34\"><\/p>\n<p>\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert R^{'}O^{'} \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r}_1 \\vert \\cos \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\alpha_1\" alt=\"\\vert R^{'}O^{'} \\vert = \\vert \\dot {\\mathbf r}_1 \\vert \\cos \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\alpha_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c53\/d1e\/2f3\/c53d1e2f30a3166c95eb4697f06f3103.svg\">. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tan \\frac{\\gamma_{q_1}}{2} = \\frac{\\vert RR^{'} \\vert }{\\vert R^{'}O^{'} \\vert}\" alt=\"\\tan \\frac{\\gamma_{q_1}}{2} = \\frac{\\vert RR^{'} \\vert }{\\vert R^{'}O^{'} \\vert}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f24\/52e\/ee0\/f2452eee0911c7df6a68387eac6aa114.svg\"> ), \u0442\u043e<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\tan \\frac{\\gamma_{q_1} }{2} = \\vert \\dot {\\mathbf r}_1 \\vert \\sin \\frac{\\gamma_1}{2} \\frac{1}{\\cos \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\alpha_1} = \\frac{1}{\\sin \\alpha_1} \\tan \\frac{\\gamma_i}{2},\" alt=\"\\tan \\frac{\\gamma_{q_1} }{2} = \\vert \\dot {\\mathbf r}_1 \\vert \\sin \\frac{\\gamma_1}{2} \\frac{1}{\\cos \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\alpha_1} = \\frac{1}{\\sin \\alpha_1} \\tan \\frac{\\gamma_i}{2},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4bf\/2e6\/760\/4bf2e676019acb2093a7f8d363e47a99.svg\" width=\"371\" height=\"48\"><\/p>\n<p>\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\gamma_{q_1} = 2 \\arctan (\\frac{1}{\\cos \\beta_1} \\tan \\frac{\\gamma_1}{2}). \\qquad (21)\" alt=\"\\gamma_{q_1} = 2 \\arctan (\\frac{1}{\\cos \\beta_1} \\tan \\frac{\\gamma_1}{2}). \\qquad (21)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/132\/c35\/2d1\/132c352d161584fe91f15128071ba63b.svg\" width=\"289\" height=\"41\"><\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (21) \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1 = 0\" alt=\"\\beta_1 = 0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b32\/1da\/ea9\/b321daea91994a8446ba2b24ddf6b25a.svg\"> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1} = \\gamma_1\" alt=\"\\gamma_{q_1} = \\gamma_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8dc\/2d6\/3b7\/8dc2d63b71d32c74d1e8cceedab279df.svg\">, \u0430 \u043f\u0440\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1 = \\frac{\\pi}{2}\" alt=\"\\beta_1 = \\frac{\\pi}{2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/837\/e9a\/bbf\/837e9abbf6d7f95c950178a041889f5d.svg\"> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1} = \\pi\" alt=\"\\gamma_{q_1} = \\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a67\/8af\/a7e\/a678afa7e5d3359650634c3117930d45.svg\">, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 1. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_{q_1}\" alt=\"\\gamma_{q_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/170\/c2e\/6fa\/170c2e6fa05eff58127b7ddc8883b0e7.svg\"> \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_i\" alt=\"\\gamma_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0eb\/6ed\/23d\/0eb6ed23d2c5fcebc9aaf8ffa093291f.svg\"> \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/strong> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot h_i(\\beta_i)\" alt=\"\\dot h_i(\\beta_i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/39a\/4d5\/e2a\/39a4d5e2a688fcb6a4cdbaea54c4dfcf.svg\"><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043c. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot h_i\" alt=\"\\dot h_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b6\/798\/ca1\/2b6798ca13c3bff40d2f9485a3d2d96b.svg\">. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf e}_{d_i}\" alt=\"\\dot{\\mathbf e}_{d_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a4\/621\/08a\/9a462108ae1d2f0e2ad048412ce50807.svg\"> \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/008\/cd6\/eb8\/008cd6eb830b6d9440c253283c6fc2d5.svg\"> \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\delta_i\" alt=\"\\delta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c8\/837\/9cd\/4c88379cd7fc93ff44ffa2b7295c5390.svg\">, \u0442\u043e<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot h_i(\\beta_i) = \\cos \\frac{\\beta_i}{2} + \\dot{\\mathbf e}_{d_i} \\times \\dot{\\mathbf b}_i \\sin \\frac{\\beta_i}{2}, \\qquad (22)\" alt=\"\\dot h_i(\\beta_i) = \\cos \\frac{\\beta_i}{2} + \\dot{\\mathbf e}_{d_i} \\times \\dot{\\mathbf b}_i \\sin \\frac{\\beta_i}{2}, \\qquad (22)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a1b\/d31\/57c\/a1bd3157ce9f401a495123aa61023a43.svg\" width=\"316\" height=\"38\"><\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot{\\mathbf e}_{d_i} \\vert = 1\" alt=\"\\vert \\dot{\\mathbf e}_{d_i} \\vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e6\/c22\/93a\/3e6c2293ab70c44174878f5441028f87.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot{\\mathbf b}_i \\vert = 1\" alt=\"\\vert \\dot{\\mathbf b}_i \\vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e5e\/a76\/1ba\/e5ea761ba11a07131481af4a3ec41a7f.svg\">. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f (9), (18), \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{split}  \t\t\\dot{\\mathbf e}_{d_i} \\times \\dot{\\mathbf b}_i = \\dot{\\mathbf r}_i (\\tan^{-2} \\gamma_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} - \\tan^{-1} \\gamma_i \\cos \\frac{\\gamma_i}{2} - \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin^2 \\gamma_i})  \t\t+ \\dot{\\mathbf p}_i (\\frac{\\cos \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i} - \\frac{\\cos \\gamma_i}{\\sin^2 \\gamma_i} \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} + \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin^2 \\gamma_i}).  \t\\end{split}\" alt=\"\\begin{split}  \t\t\\dot{\\mathbf e}_{d_i} \\times \\dot{\\mathbf b}_i = \\dot{\\mathbf r}_i (\\tan^{-2} \\gamma_i \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} - \\tan^{-1} \\gamma_i \\cos \\frac{\\gamma_i}{2} - \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin^2 \\gamma_i})  \t\t+ \\dot{\\mathbf p}_i (\\frac{\\cos \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i} - \\frac{\\cos \\gamma_i}{\\sin^2 \\gamma_i} \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} + \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin^2 \\gamma_i}).  \t\\end{split}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f3d\/eae\/b47\/f3deaeb47416113bb12a575c0879067d.svg\" width=\"722\" height=\"52\"><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0432 (22), \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot h_i(\\beta_i) = \\cos \\frac{\\beta_i}{2} + (\\dot{\\mathbf p}_i - \\dot{\\mathbf r}_i) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i} \\sin \\frac{\\beta_i}{2}, \\qquad (23)\" alt=\"\\dot h_i(\\beta_i) = \\cos \\frac{\\beta_i}{2} + (\\dot{\\mathbf p}_i - \\dot{\\mathbf r}_i) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i} \\sin \\frac{\\beta_i}{2}, \\qquad (23)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02e\/361\/1de\/02e3611def4f8d793f6da4bdc53f50d0.svg\" width=\"368\" height=\"49\"><\/p>\n<p>\u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot h_i(\\beta_i) \\vert = 1\" alt=\"\\vert \\dot h_i(\\beta_i) \\vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f6\/270\/19e\/8f627019e019111e5e385a8794912509.svg\">.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/strong> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i}(\\beta_i)\" alt=\"\\dot e_{q_i}(\\beta_i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/092\/9ab\/41d\/0929ab41db2876559de05c2017ad6487.svg\"><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u0451\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i}\" alt=\"\\dot e_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f52\/bbb\/5ab\/f52bbb5ab657643002efcfa3a9f4bdd2.svg\">. \u0412\u044b\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (9), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i}\" alt=\"\\dot e_{q_i}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02f\/2f3\/367\/02f2f33670cf8ce77ceadbfa9d410fea.svg\">. \u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437: <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_i}(\\beta_i) = \\dot h_i(\\beta_i) \\circ \\dot e_{d_i} \\circ \\dot h_i^{-1}(\\beta_i)\" alt=\"\\dot e_{q_i}(\\beta_i) = \\dot h_i(\\beta_i) \\circ \\dot e_{d_i} \\circ \\dot h_i^{-1}(\\beta_i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ada\/011\/dd7\/ada011dd7f6182182fd094d74f0a4570.svg\">. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441\u044e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 (23) \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (9), \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot e_{q_i} = C(A^2 \\dot{\\mathbf r}_i \\times \\dot{\\mathbf p}_i -2AB(\\dot{\\mathbf r}_i + \\dot{\\mathbf p}_i)(\\cos \\gamma_i -1) - 2B^2 \\dot{\\mathbf r}_i \\times \\dot{\\mathbf p}_i (1-\\cos \\gamma_i)),\" alt=\"\\dot e_{q_i} = C(A^2 \\dot{\\mathbf r}_i \\times \\dot{\\mathbf p}_i -2AB(\\dot{\\mathbf r}_i + \\dot{\\mathbf p}_i)(\\cos \\gamma_i -1) - 2B^2 \\dot{\\mathbf r}_i \\times \\dot{\\mathbf p}_i (1-\\cos \\gamma_i)),\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/005\/8b9\/470\/0058b947096c0f50075ccf78d9654d3d.svg\" width=\"538\" height=\"24\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A \\equiv \\cos \\frac{\\beta_i}{2}\" alt=\"A \\equiv \\cos \\frac{\\beta_i}{2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/86c\/eab\/602\/86ceab602ea5579696d36cc7f93800aa.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B \\equiv \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i } \\sin \\frac{\\beta_i}{2}\" alt=\"B \\equiv \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_i}{2}}{\\sin \\gamma_i } \\sin \\frac{\\beta_i}{2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/65b\/50e\/1bc\/65b50e1bcb503ac438f98a5e08b32acd.svg\">, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C \\equiv \\frac{1}{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}\" alt=\"C \\equiv \\frac{1}{\\sin \\frac{\\gamma_i}{2}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a58\/4c1\/50d\/a584c150d6874053b08e95d7499bbbd9.svg\">. \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot e_{q_i} = \\frac{1}{\\sin \\gamma_i} (\\dot{\\mathbf r}_i \\times \\dot{\\mathbf p}_i \\cos \\beta_i + (\\dot{\\mathbf r}_i + \\dot{\\mathbf p}_i) \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} \\sin \\beta_i), \\qquad (24)\" alt=\"\\dot e_{q_i} = \\frac{1}{\\sin \\gamma_i} (\\dot{\\mathbf r}_i \\times \\dot{\\mathbf p}_i \\cos \\beta_i + (\\dot{\\mathbf r}_i + \\dot{\\mathbf p}_i) \\sin \\frac{\\gamma_i}{2} \\sin \\beta_i), \\qquad (24)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/176\/228\/e7d\/176228e7d01246c5c3e4bbdeda34a12b.svg\" width=\"444\" height=\"41\"><\/p>\n<p>\u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot e_{q_i} \\vert = 1\" alt=\"\\vert \\dot e_{q_i} \\vert = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa3\/b98\/627\/aa3b986275e797bf3975457343929caa.svg\">.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d<\/strong> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q_e\" alt=\"\\dot q_e\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/821\/361\/b4f\/821361b4feb809599714799ccbfd600d.svg\"><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q_e\" alt=\"\\dot q_e\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/100\/33a\/3ad\/10033a3ad65e175169cfe99e0518efd5.svg\">. \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf h}_1\" alt=\"\\dot{\\mathbf h}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f6b\/99a\/b72\/f6b99ab72ee98c6f3efbe43463c9b458.svg\"> \u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf h}_2\" alt=\"\\dot{\\mathbf h}_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a2d\/cbd\/7e3\/a2dcbd7e3cb899ef14245d3a20cd2b12.svg\">, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot {\\mathbf q}_e \\equiv \\dot {\\mathbf h}_i(\\beta_i) \\times \\dot {\\mathbf h}_i(\\beta_i)\" alt=\"\\dot {\\mathbf q}_e \\equiv \\dot {\\mathbf h}_i(\\beta_i) \\times \\dot {\\mathbf h}_i(\\beta_i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dc3\/75f\/aab\/dc375faabe85f705427d46d088c1a1e1.svg\"> (\u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (11)), \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vert \\dot{\\mathbf q}_e \\vert \\ne 1\" alt=\"\\vert \\dot{\\mathbf q}_e \\vert \\ne 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a24\/0e6\/2f9\/a240e62f99ebc5ff5f505003ff67bd14.svg\">. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/469\/e9c\/4ee\/469e9c4ee17ac05496ec741ff4774944.svg\"> \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf h}_i\" alt=\"\\dot{\\mathbf h}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8fc\/0d3\/ce9\/8fc0d3ce9cdfb8f99562796cb3e214d3.svg\">, \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c3\/da2\/0d1\/1c3da20d1014596021fb4a69b81cb240.svg\">, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{\\mathbf h}_i\" alt=\"\\dot{\\mathbf h}_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d16\/55c\/144\/d1655c144e839b884a56af927f8bec47.svg\"> \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f (23) \u043f\u0440\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i = \\pi\" alt=\"\\beta_i = \\pi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0a1\/e4b\/58e\/0a1e4b58ef6ff85732286ed34ad4a3e3.svg\">,  \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot h_1 = (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_1}{2}}{\\sin \\gamma_1}, \\quad \t\\dot h_2 = (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_2}{2}}{\\sin \\gamma_2}, \\qquad (25)\" alt=\"\\dot h_1 = (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_1}{2}}{\\sin \\gamma_1}, \\quad \t\\dot h_2 = (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_2}{2}}{\\sin \\gamma_2}, \\qquad (25)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/915\/20a\/84e\/91520a84e721d51ca937726e8a19adf1.svg\" width=\"416\" height=\"49\"><\/p>\n<p>\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e,<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{\\mathbf q}_e = (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times  (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_1}{2}}{\\sin \\gamma_1} \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_2}{2}}{\\sin \\gamma_2}. \\qquad (26)\" alt=\"\\dot{\\mathbf q}_e = (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times  (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_1}{2}}{\\sin \\gamma_1} \\frac{\\cos \\frac{\\gamma_2}{2}}{\\sin \\gamma_2}. \\qquad (26)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f23\/bcf\/8d0\/f23bcf8d0ff6af211bc96b451c81b912.svg\" width=\"372\" height=\"49\"><\/p>\n<p>\u041d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{\\mathbf q}_{e_n} = \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert}. \\qquad (27)\" alt=\"\\dot{\\mathbf q}_{e_n} = \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert}. \\qquad (27)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c8\/619\/9ae\/5c86199aedfcd18dd688e6fd38b92292.svg\" width=\"295\" height=\"45\"><\/p>\n<p><strong>\u0423\u0433\u043e\u043b<\/strong> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_i\" alt=\"\\beta_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6a4\/f6a\/608\/6a4f6a6088ffe27da540fe5724338329.svg\"><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (12) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd8\/0d4\/b0d\/dd80d4b0d70112fc0ace9bdf389b69e3.svg\">:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\frac{1}{\\sin \\gamma_1} (\\dot{\\mathbf r}_1 \\times \\dot{\\mathbf p}_1 \\cos \\beta_1 + (\\dot{\\mathbf r}_1 + \\dot{\\mathbf p}_1) \\sin \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\beta_1) \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert} = 1. \\qquad (28)\" alt=\"\\frac{1}{\\sin \\gamma_1} (\\dot{\\mathbf r}_1 \\times \\dot{\\mathbf p}_1 \\cos \\beta_1 + (\\dot{\\mathbf r}_1 + \\dot{\\mathbf p}_1) \\sin \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\beta_1) \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert} = 1. \\qquad (28)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a18\/3b7\/625\/a183b76254d1db2d966467d3240edff3.svg\" width=\"619\" height=\"45\"><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A \\cos \\beta_1 + B \\sin \\beta_1 = 1\" alt=\"A \\cos \\beta_1 + B \\sin \\beta_1 = 1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f9\/eb5\/227\/2f9eb522788977a7cad00d9b08a080fa.svg\">, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\beta_1 = \\arcsin \\frac{1}{\\sqrt{A^2 + B^2}} - \\arcsin \\frac{A}{\\sqrt{A^2 + B^2}}, \\qquad (29)\" alt=\"\\beta_1 = \\arcsin \\frac{1}{\\sqrt{A^2 + B^2}} - \\arcsin \\frac{A}{\\sqrt{A^2 + B^2}}, \\qquad (29)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8f9\/3eb\/a6c\/8f93eba6ca165eb20084b2fdb9e44965.svg\" width=\"393\" height=\"44\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{split} \t\tA = \\frac{\\dot{\\mathbf r}_1 \\times \\dot{\\mathbf p}_1}{\\sin \\gamma_1} \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert}, \\quad \t\tB = \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_1}{2}}{\\sin \\gamma_1} (\\dot{\\mathbf r}_1 + \\dot{\\mathbf p}_1) \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert} \t\\end{split}.\" alt=\"\\begin{split} \t\tA = \\frac{\\dot{\\mathbf r}_1 \\times \\dot{\\mathbf p}_1}{\\sin \\gamma_1} \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert}, \\quad \t\tB = \\frac{\\sin \\frac{\\gamma_1}{2}}{\\sin \\gamma_1} (\\dot{\\mathbf r}_1 + \\dot{\\mathbf p}_1) \\frac{ (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) }{\\vert (\\dot{\\mathbf p}_1 - \\dot{\\mathbf r}_1) \\times (\\dot{\\mathbf p}_2 - \\dot{\\mathbf r}_2) \\vert} \t\\end{split}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dc0\/f2e\/876\/dc0f2e876c9afa86fa2febd379870535.svg\" width=\"636\" height=\"51\"><\/p>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7d5\/6bf\/229\/7d56bf2295e0c384235da6d05b9e67af.svg\">, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot e_{q_1}\" alt=\"\\dot e_{q_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30c\/5d1\/c64\/30c5d1c64e6d9d3a2aab2eccfd80975f.svg\"> \u0438\u0437 (24), \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 (13)  \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\t\\dot q =\\cos \\frac{\\gamma_{q_1}}{2} + \\frac{1}{\\sin \\gamma_1} (\\dot{\\mathbf r}_1 \\times \\dot{\\mathbf p}_1 \\cos \\beta_1 + (\\dot{\\mathbf r}_1 + \\dot{\\mathbf p}_1) \\sin \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\beta_1) \\sin \\frac{\\gamma_{q_1}}{2}, \\qquad (30)\" alt=\"\t\\dot q =\\cos \\frac{\\gamma_{q_1}}{2} + \\frac{1}{\\sin \\gamma_1} (\\dot{\\mathbf r}_1 \\times \\dot{\\mathbf p}_1 \\cos \\beta_1 + (\\dot{\\mathbf r}_1 + \\dot{\\mathbf p}_1) \\sin \\frac{\\gamma_1}{2} \\sin \\beta_1) \\sin \\frac{\\gamma_{q_1}}{2}, \\qquad (30)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/179\/8bb\/f15\/1798bbf157846d475c1549a278ad1309.svg\" width=\"577\" height=\"41\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\gamma_{q_1} = 2 \\arctan (\\frac{1}{\\cos \\beta_1} \\tan \\frac{\\gamma_1}{2}), \\qquad (31)\" alt=\"\\gamma_{q_1} = 2 \\arctan (\\frac{1}{\\cos \\beta_1} \\tan \\frac{\\gamma_1}{2}), \\qquad (31)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c60\/ffa\/513\/c60ffa513c3e60266d28bf4db4c6fff3.svg\" width=\"289\" height=\"41\"><\/p>\n<p>\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1\" alt=\"\\beta_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/540\/232\/e12\/540232e122563fa549ed466dca3c1109.svg\"> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (29).<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430. \u042f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (30), \u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043e\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044e, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 10 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041b\u0421\u041a \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_a\" alt=\"R_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/577\/ebf\/4c5\/577ebf4c557a983a351552aa04cce7d8.svg\">.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4b3\/7b3\/1a1\/4b37b31a16f41f43e5db20ebb632573a.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 10. \u0412\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0421\u041a\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 10. \u0412\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0421\u041a\" width=\"2461\" height=\"894\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 10. \u0412\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0421\u041a<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0421\u041a <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(x^{'}, y^{'}, z^{'})\" alt=\"(x^{'}, y^{'}, z^{'})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f9\/e44\/389\/0f9e443893155953ddf4d0b2e160d31e.svg\"> \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0438\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441 \u0413\u0421\u041a (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043c\u044b &#171;\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c&#187;, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a). \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u041d\u04211&#8242;, \u041d\u04212&#8242; \u0438 \u041d\u04213&#8242; \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041d\u04211, \u041d\u04212 \u0438 \u041d\u04213 (\u0440\u0438\u0441. 10, \u0430)). \u0417\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u041d\u0421 \u0432 \u0413\u0421\u041a, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4f2\/03f\/c71\/4f203fc716eb854bfa4f5961cdfdbb32.svg\"> \u043f\u043e (30) \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 10, \u0431) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u043c 10 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u041b\u0421\u041a \u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u041d\u0421 (\u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043b\u043e-\u0441\u0435\u0440\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c) \u0432\u0441\u0451 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 10, \u0432) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041b\u0421\u041a, \u0438 \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_a\" alt=\"R_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/047\/cea\/246\/047cea2469b6402fc107d7341138d8c5.svg\">, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 (\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451. \u041e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0443 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (30). \u041f\u0440\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\gamma_1\" alt=\"\\gamma_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4d4\/afb\/156\/4d4afb1562c0261f76a615122e82ec87.svg\"> \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0413\u0421\u041a \u0438 \u041b\u0421\u041a \u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot q\" alt=\"\\dot q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f95\/af1\/527\/f95af1527df5f981e4ec4cf888206256.svg\"> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\frac{1}{ \\sin \\gamma_1}\" alt=\"\\frac{1}{ \\sin \\gamma_1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/112\/151\/947\/11215194759c2705cd0367bb95cc25e1.svg\">. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041b\u0421\u041a \u0438, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_a\" alt=\"R_a\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/440\/a6c\/4ac\/440a6c4ac7ada17744f5f70924597704.svg\">. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/550520\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/550520\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u043a \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u041e\u041d\u0412) \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u041d\u0421) \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u041b\u0421\u041a). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u041e\u041d\u0412 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u041d\u0421 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 (\u0413\u0421\u041a), \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u041d\u0421 (\u0440\u0438\u0441. 1). \u0422\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u041e\u041d\u0412 \u0432 \u0413\u0421\u041a \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u041d\u0421 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u041d\u0421 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0421\u0432\u043e\u0451 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u043b \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u041e\u041d\u0412 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c. \u0422\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0435\u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041e\u041d\u0412 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u0413\u0421\u041a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u041a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043e\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442. \u041c\u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u0445\u043e\u0434 \u0438 \u0435\u0451 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u041e\u041d\u0412, \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0443.<\/p>\n<h2>\u0412\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435<\/h2>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435: <\/p>\n<p>: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f -\u0433\u043e \u041d\u0421 \u0432 \u0413\u0421\u041a, : \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041d\u0421,<br \/>: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f -\u0433\u043e \u041d\u0421 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u041b\u0421\u041a; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438  \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438; \u0413\u0421\u041a, \u041b\u0421\u041a: \u043f\u0440\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435  \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430\u043c\u0438  \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e; \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0413\u0421\u041a \u0438 \u041b\u0421\u041a \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442. \u041d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<figure class=\"float full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438:<\/p>\n<p>: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440-\u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u0435\u0446 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u041e\u041d\u0412 \u0432 \u0413\u0421\u041a,<\/p>\n<p>: \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u041b\u0421\u041a \u043a \u0413\u0421\u041a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b &#171;\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438&#187; (\u0440\u0438\u0441. 2)<\/p>\n<h2>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0445\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432  \u0438  \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430\u0445: , \u0433\u0434\u0435  &#8212; \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u041d\u0421. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u041b\u0421\u041a<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 ,  &#8212; \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, . \u0412\u044b\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443<\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p>\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e , , . \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0413\u0421\u041a . \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e  \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0438\u043b\u0438 &#171;\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438&#187;), \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e , \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0413\u0421\u041a. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u041e\u041d\u0412:<\/p>\n<p>                                                                                                    (1)<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (1) \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b  \u0438 , \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u041d\u0421 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p>\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b  \u0438 . \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c (1) \u0438 (2) \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b :<\/p>\n<p>\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430<\/p>\n<p>\u0438\u043b\u0438<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 .<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433 \u043a\u0430\u043a-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438  \u0438\u0437 (3) \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 (1), \u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c (3) \u043f\u043e \u0442\u0440\u0451\u043c \u041d\u0421 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441 (2), \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u043e. \u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435<\/p>\n<p>\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 , \u0435\u0441\u043b\u0438 (3) \u0438\u043b\u0438 (4) \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0443 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443.<\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0430 , \u0433\u0434\u0435 , , , , &#8212; \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c (\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b),  &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c; 1, i, j, k &#8212; \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<p>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439), \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d , \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e , \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e , \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 , \u0433\u0434\u0435 , . \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0438 &#8212; \u0432\u043e\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 , , , \u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d  \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 . \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d  \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c , \u0442\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<p>\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u0438 , \u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b  \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f . \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0444\u0440\u0430\u0437\u044b \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 &#171;\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d  \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 &#171;, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430  \u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443  \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435  \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 (5).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u043a\u0438:  \u0438\u043b\u0438 : \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435,: \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435,: \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0451.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438<\/h3>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c  \u0438 . \u0422\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431 \u0438\u0445 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 k = 1 , i = 2.<\/p>\n<h4>\u041d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h4>\n<p>\u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e  \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u043e (3) \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0432 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435  \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u0418, \u0432-\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u0445, . \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a  &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 , \u0442\u043e \u0438\u0437 (3) \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432  \u0438  \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b.<\/p>\n<p>T\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 (3) \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b  \u0438  \u0438\u0445 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<p>\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432:<\/p>\n<h4>\u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h4>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (3) \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 &#8212; \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442 , \u0430 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (1)  \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 , .<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b  \u0438  \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b, \u043d\u0435\u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u043d\u044b, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0446\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b  \u0438  \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b  \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b (\u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 ). \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f   \u0438  (\u0440\u0438\u0441. 3), \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435  \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 (6), \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e (3), \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439: \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0442 (6). \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435  \u0441 . \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <em>,<\/em> \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438<em> . <\/em>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e .<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 4, \u0430) \u0438 \u0431) \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c   \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441  \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438  \u0438 . \u042f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439  \u0441 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 ), \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b , \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 , \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d , \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 .<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 r \u043a p \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 , \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u0434\u0432\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430  \u0438 , \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432  \u0438 . \u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (6), \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e (4), \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d , \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 (8), \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0438 \u043e\u043d \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u041b\u0421\u041a \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0413\u0421\u041a. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (7) \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0435  &#8212; \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u041e\u041d\u0412.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b (8), \u043e\u0442\u0447\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u043a\u0443\u0447\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e.<\/p>\n<h4>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h4>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5. \u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c , \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c . \u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f  (\u0438\u043b\u0438 ) \u0438  (\u0438\u043b\u0438 ), \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 , . \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 . \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b  \u043a , i = 1, 2, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u044b , \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432 , \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432  (\u0440\u0438\u0441. 5).<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 1<\/strong>. \u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u0438\u0441\u0441\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0441\u044b  \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442  \u0441 , \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d  (\u0440\u0438\u0441. 4, \u0432), \u0433)).<\/p>\n<p><strong>\u0423\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 2<\/strong>. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442  \u0441 , i = 1, 2, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430  \u0438  (\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c ), \u0440\u0438\u0441. 6). \u0412\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 6. \u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 b \u0438 d<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 , \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d  (\u0438\u043b\u0438 ), \u0430 \u043e\u0441\u044c \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 .<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u044c, \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442  \u0441  , i = 1, 2, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0435\u0438\u043c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c , \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439  (\u0440\u0438\u0441. 7).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 7. \u041b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 . \u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043e\u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b  \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c , \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b   \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  (\u0440\u0438\u0441. 8). \u041e\u0431\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0438 .<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 8. \u0412\u0441\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 8. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u043d\u0430  \u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 , \u0442.\u0435.<\/p>\n<p>\u0438<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-320791","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/320791","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=320791"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/320791\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=320791"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=320791"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=320791"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}