{"id":322476,"date":"2021-05-02T15:00:06","date_gmt":"2021-05-02T15:00:06","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=322476"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=322476","title":{"rendered":"\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0417\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0432\u044b\u043a\u0441\u044f \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0443\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u044e \u0441 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0434\u043a\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f MCS51\/AVR\/PIC \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0441\u0438\u0445\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0432\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043b\u044c\u0446\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u044b, <a href=\"http:\/\/wikireality.ru\/wiki\/%D0%97%D0%B4%D0%B5%D1%81%D1%8C_%D1%82%D0%B0%D0%BA_%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BD%D1%8F%D1%82%D0%BE\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c<\/a>. \u042d\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430). \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0451\u043a: &#171;<em><s>\u0422\u044b \u0447\u0451 \u043f\u0451\u0441<\/s> \u0410 MISRA? \u0410 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b AUTOSAR? \u0422\u044b, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u0438 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 HIC++ \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b? \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441, \u0430 \u043d\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043e\u0431\u0440\u044f\u043a\u0443\u0448\u043a\u0438. \u041a\u0440\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0443\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442, \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c.<\/em>&#187; \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0432\u0430\u0448 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/V-Model\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">V-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/a>, \u0442\u043e \u0432\u044b, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <em>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b<\/em>. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0441\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d64\/bed\/15b\/d64bed15b9a0637e67fe4b344e5ecdcf.png\" width=\"2880\" height=\"1601\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u041d\u0435 \u0443\u043a\u0440\u0430\u0434\u0438<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438? \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u0447\u0430\u0439.<\/strong> \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0438\u0448\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/strong> \u0423 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0431\u0435 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0443, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0439 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/strong> \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043d\u043e-\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f UB, unsafe \u0438 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0435\u0439, \u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0439 \u043e\u0431 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/strong> \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0410\u0434\u0435\u043f\u0442\u043e\u0432 C++ \u043f\u0440\u0438\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u043b\u043e\u0443\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 RTTI \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/486650\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <\/a><code>malloc()<\/code><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/486650\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0438 <\/a><code>free()<\/code> \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u0443\u0447\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u0443 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0438 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443. \u041f\u0440\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0443\u0442, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 <em>&#171;\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0439 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c&#187;<\/em>? \u042f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0445\u043b\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0433\u0435\u0442\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043d\u043e \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0434\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 MISRA-\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a (\u0441\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435) \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u042f \u0438\u043c\u0435\u043b \u043d\u0435\u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0432 \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u044f \u043e\u0449\u0443\u0449\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0448\u0435\u0432\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b. \u041c\u0435\u043d\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0431\u0430\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0431 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/2009%E2%80%932011_Toyota_vehicle_recalls\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0422\u043e\u0439\u043e\u0442\u044b \u041f\u0440\u0438\u0443\u0441<\/a>, \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0439\u043a\u0430 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Boeing_737_MAX_groundings\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Boeing 737MAX<\/a> (\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/www.forbes.ru\/biznes\/390923-etot-samolet-proektirovali-klouny-pod-rukovodstvom-obezyan-chto-sotrudniki-boeing\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043b\u043e\u0443\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u0435\u0437\u044c\u044f\u043d<\/em><\/a>). \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0434\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e-\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e (\u0431\u0435\u0437\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0440\u043e\u043d\u0438\u0438) \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u041f\u041e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0433\u0443\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441-\u0431\u043e\u0433, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441-\u0431\u043e\u0433 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u0438\u043d\u0443\u044f \u0445\u0438\u043b\u044b\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Utils \u0438\u043b\u0438 helpers, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435: \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439; \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e; \u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044f\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437, \u043d\u0430\u043c \u0431\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Einstellung_effect\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443<\/a>, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438, <em>\u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435<\/em>.<\/p>\n<h2>\u0418\u043d\u0444\u043e\u0446\u044b\u0433\u0430\u043d\u0435<\/h2>\n<p>\u041a\u043e\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0433\u043e\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e: Mbed, Arduino, \u0438 \u0442.\u043f. \u0418\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u041f\u041e. \u0412\u043e\u0442 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0432 CLion \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b; \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0430\u043d. \u041c\u043e\u044f \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u044f \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0430\u043c\u0438) \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438; \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u0418\u043b\u044c\u0451\u0439 (\u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0434\u0435\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043e). \u0418\u043b\u044c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0438\u0447\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e. \u0418\u043b\u044c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0418\u043b\u044c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u0434\u0430 \u0441\u0451. \u0418\u043b\u044c\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0437 \u0443\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u0440\u0451\u043a:<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b! \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, Mbed \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0434\u043b\u044f \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0413\u043b\u044f\u0434\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u044b \u043b\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c! \u041a\u043b\u0430\u0446, \u043a\u043b\u0430\u0446, \u0438 \u043c\u0438\u0433\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430! \u0412\u043e\u0442 \u0436\u0435, \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0410 \u0442\u044b, \u0418\u043b\u044c\u044f, \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 CAN \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0438\u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e, \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 Mbed.<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u042f, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e: \u043e\u043d\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Programming_in_the_large_and_programming_in_the_small\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/a>. \u0417\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b. \u041d\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f <em>\u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0440\u0430\u0435\u0442<\/em>, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0441\u043b\u044b\u0448\u0443 \u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0435\u0434-\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0435\u0451 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043b\u0438 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u0442 1% \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0433\u043e\u0440\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043a\u043b\u0438\u0437\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0432\u0445\u043e\u0436 \u0432 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u044c. \u041d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u044d\u043a\u044d\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 UAVCAN<\/strong><\/a> (<em>Uncomplicated Application-level Vehicular Computing And Networking<\/em>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e) \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 Ethernet, CAN FD \u0438\u043b\u0438 RS-4xx. \u042d\u0442\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%98%D0%B7%D0%B4%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C-%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BF%D0%B8%D1%81%D1%87%D0%B8%D0%BA_(%D1%88%D0%B0%D0%B1%D0%BB%D0%BE%D0%BD_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a<\/a> \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a DDS \u0438\u043b\u0438 ROS, \u043d\u043e \u0441 \u0443\u043f\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 baremetal \u0441\u0440\u0435\u0434.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 UAVCAN \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u2014 <abbr title=\"Data Structure Description Language\">DSDL<\/abbr> \u2014 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u044b, \u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a REST \u044d\u043d\u0434\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0432\u0435\u0431\u0435, XMLRPC, \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%B8%D1%81-%D0%BE%D1%80%D0%B8%D0%B5%D0%BD%D1%82%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%B0%D1%80%D1%85%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c<\/a> \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435, \u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u043d\u0430 UAVCAN.<\/p>\n<p>\u0425\u0440\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0_%D0%B2%D0%BE%D0%B7%D0%B4%D1%83%D1%88%D0%BD%D1%8B%D1%85_%D1%81%D0%B8%D0%B3%D0%BD%D0%B0%D0%BB%D0%BE%D0%B2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432<\/a>, \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u044f\u0436\u043a\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0430, \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: &#171;<em>\u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c?<\/em>&#171;<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ba\/6e7\/26c\/9ba6e726c62c68f3df03ba1789ebf987.jpg\" width=\"3648\" height=\"2432\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 &#171;<em>\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em>&#171;. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 DSDL:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># Calibrated airspeed uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp uavcan.si.unit.velocity.Scalar.1.0    calibrated_airspeed float16                               error_variance<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"python\"># Pressure altitude uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp uavcan.si.unit.length.Scalar.1.0      pressure_altitude float16                               error_variance<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"python\"># Static pressure &amp; temperature uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp uavcan.si.unit.pressure.Scalar.1.0    static_pressure uavcan.si.unit.temperature.Scalar.1.0 outside_air_temperature float16[3] covariance_urt # The upper-right triangle of the covariance matrix: #   0 -- pascal^2 #   1 -- pascal*kelvin #   2 -- kelvin^2<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 <em>\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441<\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <em>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432<\/em> (\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430, \u043d\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u0432\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443 (\u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432) \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Calibrated_airspeed\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a>? \u0412\u0435\u0434\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0435 \u0438 \u043e\u0431 \u0435\u0433\u043e \u0430\u044d\u0440\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u0438\u043d\u043a\u0430\u043f\u0441\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0442.\u0435. \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0443\u0437\u043b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430) \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u043e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u0411\u041f\u041b\u0410 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044d\u043c\u043f\u0438\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043d\u0430\u0448 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438.<\/p>\n<p>&#171;\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0448\u044c&#187; \u2014 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0442\u0451\u0440\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u2014 &#171;\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441, \u0442\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u0438&#187;. \u041d\u043e \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0449\u0438, \u0441\u0443\u0434\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0434\u0440\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u043d\u0435 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0430 \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0438\u0445 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f: \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 <em>\u0447\u0442\u043e<\/em> \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c, \u0430 <em>\u043a\u0430\u043a<\/em> \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0430 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d-\u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">uint16 differential_pressure_reading uint16 static_pressure_reading uint16 outside_air_temperature_reading<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b, \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0443\u0437\u043a\u043e\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0430\u0445, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043a\u0440\u044b\u043b\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430. \u0421\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u043e \u0436\u0435 <strong>\u0441\u043f\u0430\u0433\u0435\u0442\u0442\u0438 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c-\u0431\u043e\u0433\u043e\u043c<\/strong>, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0443 \u043d\u0430\u0441<strong> \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0437\u0435\u043b<\/strong>, \u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043f\u0430\u0433\u0435\u0442\u0442\u0438 \u2014 <strong>\u0441\u043e\u0442\u043d\u044f \u0442\u043e\u043f\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b<\/strong>. \u041d\u0435\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0442\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u0425\u0443\u0434\u043e\u0436\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c<\/h2>\n<p>\u041d\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0431\u0438\u043e\u0440\u0435\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440. \u042f, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u0432, \u0438 \u0441\u0430\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u041d\u043e \u044f \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d \u043a \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435 \u0438\u0437 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p><em>\u041a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438, \u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c.<\/em><\/p>\n<p>\u042f \u0432\u0438\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043b\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0436\u0430\u0432\u044b\u0435 \u0433\u0432\u043e\u0437\u0434\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u043c \u0433\u043e\u0434\u0443 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043e\u0442\u0447\u0430\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430: <a href=\"https:\/\/uavcan.org\/guide\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">UAVCAN Interface Design Guidelines<\/a>. \u042d\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043f\u043b\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0440\u0435, \u043d\u043e \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u044f \u0432\u0441\u0451-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u0440\u0430\u0434\u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0451\u043c\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043c\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u0432\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0430\u0448\u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 <a href=\"https:\/\/www.dronecode.org\/introducing-ds-015-uavcan-drone-standard\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u0430 DS-015 (\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0437\u044b\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 NXP Semiconductors \u0438 Auterion AG)<\/a> \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u0443\u0434\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438\u043b\u0435\u0442\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d.<\/p>\n<p>\u0416\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0443\u044e \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u0437\u0434\u0440\u0430\u0432\u044b\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c-\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435 <a href=\"http:\/\/t.me\/uavcan_ru\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>uavcan_ru<\/strong><\/a><strong> <\/strong>\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u0443\u043c\u0435 <a href=\"https:\/\/forum.uavcan.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>forum.uavcan.org<\/strong><\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/555498\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/555498\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0417\u0430\u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0432\u044b\u043a\u0441\u044f \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u0443\u0433\u043e\u0434\u0443 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0451\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u043c \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u044e \u0441 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0434\u043a\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0437\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u043e\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f MCS51\/AVR\/PIC \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0441\u0438\u0445\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0432\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u043b\u044c\u0446\u044b \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0431\u0430\u0439\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440\u044b, <a href=\"http:\/\/wikireality.ru\/wiki\/%D0%97%D0%B4%D0%B5%D1%81%D1%8C_%D1%82%D0%B0%D0%BA_%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BD%D1%8F%D1%82%D0%BE\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c<\/a>. \u042d\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430). \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0451\u043a: &#171;<em><s>\u0422\u044b \u0447\u0451 \u043f\u0451\u0441<\/s> \u0410 MISRA? \u0410 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b AUTOSAR? \u0422\u044b, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u0438 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 HIC++ \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u043b? \u0423 \u043d\u0430\u0441 \u0442\u0443\u0442 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441, \u0430 \u043d\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u043f\u043e\u0431\u0440\u044f\u043a\u0443\u0448\u043a\u0438. \u041a\u0440\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0443 \u0443\u043f\u0430\u0434\u0451\u0442, \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0448\u044c.<\/em>&#187; \u0422\u0443\u0442 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041f\u041e \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0432\u0430\u0448 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/V-Model\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">V-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/a>, \u0442\u043e \u0432\u044b, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0443\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <em>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b<\/em>. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e \u0441\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u041d\u0435 \u0443\u043a\u0440\u0430\u0434\u0438<\/h2>\n<p>\u0427\u0442\u043e, \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438? \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u0447\u0430\u0439.<\/strong> \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0438\u0448\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/strong> \u0423 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043b\u043e\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u0431\u0435 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0443, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0439 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/strong> \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043d\u043e-\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0439, \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f UB, unsafe \u0438 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0431\u043b\u0435\u0439, \u0437\u0430\u0431\u043e\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0439 \u043e\u0431 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/strong> \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0410\u0434\u0435\u043f\u0442\u043e\u0432 C++ \u043f\u0440\u0438\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u043b\u043e\u0443\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 RTTI \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/486650\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <\/a><code>malloc()<\/code><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/486650\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0438 <\/a><code>free()<\/code> \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043a\u0443\u0447\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438.<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441\u0443 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0438\u043d\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0444\u0442 \u0438 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443. \u041f\u0440\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0443\u0442, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0441\u043e\u0431\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0446\u0438\u043f\u043b\u0438\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 <em>&#171;\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0439 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c&#187;<\/em>? \u042f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0440\u043e\u0441\u0441-\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0445\u043b\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0438\u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0438\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0433\u0435\u0442\u0442\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043d\u043e \u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0434\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 MISRA-\u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a (\u0441\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435) \u0441\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u042f \u0438\u043c\u0435\u043b \u043d\u0435\u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0432 \u043f\u0443\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u044f \u043e\u0449\u0443\u0449\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0448\u0435\u0432\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u0435 \u0432\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b. \u041c\u0435\u043d\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0431\u0430\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0431 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/2009%E2%80%932011_Toyota_vehicle_recalls\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0422\u043e\u0439\u043e\u0442\u044b \u041f\u0440\u0438\u0443\u0441<\/a>, \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0430\u0439\u043a\u0430 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Boeing_737_MAX_groundings\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Boeing 737MAX<\/a> (\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/www.forbes.ru\/biznes\/390923-etot-samolet-proektirovali-klouny-pod-rukovodstvom-obezyan-chto-sotrudniki-boeing\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em>\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043b\u043e\u0443\u043d\u044b \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u0435\u0437\u044c\u044f\u043d<\/em><\/a>). \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0434\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e-\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e (\u0431\u0435\u0437\u043e \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0440\u043e\u043d\u0438\u0438) \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. \u041d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u041f\u041e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0433\u0443\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441-\u0431\u043e\u0433, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0432, \u043a\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441-\u0431\u043e\u0433 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u0438\u043d\u0443\u044f \u0445\u0438\u043b\u044b\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Utils \u0438\u043b\u0438 helpers, \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435: \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439; \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e; \u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044f\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437, \u043d\u0430\u043c \u0431\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u0434\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0430\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Einstellung_effect\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043f\u043e-\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443<\/a>, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0442\u043e\u043f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438, <em>\u0432\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435<\/em>.<\/p>\n<h2>\u0418\u043d\u0444\u043e\u0446\u044b\u0433\u0430\u043d\u0435<\/h2>\n<p>\u041a\u043e\u0441\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0433\u043e\u043d\u044c \u043f\u043e\u0434\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e: Mbed, Arduino, \u0438 \u0442.\u043f. \u0418\u0445 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044b \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0430\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u041f\u041e. \u0412\u043e\u0442 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442 \u0432 CLion \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b; \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430. \u0418\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0438, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0430\u043d. \u041c\u043e\u044f \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u044f \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0442\u0435\u0441\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0430\u043c\u0438) \u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438; \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u0418\u043b\u044c\u0451\u0439 (\u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0434\u0435\u0430\u043d\u043e\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043e). \u0418\u043b\u044c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430\u0434 \u0444\u0438\u0447\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e. \u0418\u043b\u044c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0418\u043b\u044c\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e \u0434\u0430 \u0441\u0451. \u0418\u043b\u044c\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430\u0436\u0434\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0440\u0437 \u0443\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u0440\u0451\u043a:<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>\u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0430\u0448\u0451\u043b! \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0430\u044f \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, Mbed \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0434\u043b\u044f \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0413\u043b\u044f\u0434\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u044b \u043b\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c! \u041a\u043b\u0430\u0446, \u043a\u043b\u0430\u0446, \u0438 \u043c\u0438\u0433\u0430\u043b\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430! \u0412\u043e\u0442 \u0436\u0435, \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e. \u0410 \u0442\u044b, \u0418\u043b\u044c\u044f, \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 CAN \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0438\u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e, \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u043e \u044d\u0442\u043e, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 Mbed.<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u042f, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e: \u043e\u043d\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0437\u0432\u044b\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Programming_in_the_large_and_programming_in_the_small\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/a>. \u0417\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u043a\u043b\u0430\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b. \u041d\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f <em>\u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0440\u0430\u0435\u0442<\/em>, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0441\u043b\u044b\u0448\u0443 \u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0435\u0434-\u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0435\u0451 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0435\u0434\u0432\u0430 \u043b\u0438 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0451\u0442 1% \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0433\u043e\u0440\u044c\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0442\u0430\u043a\u043b\u0438\u0437\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0432\u0445\u043e\u0436 \u0432 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0441\u043b\u044c. \u041d\u043e \u0435\u0449\u0451 \u0445\u0443\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u044d\u043a\u044d\u043d\u0434\u0435\u0440 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u044f \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043b <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/512570\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 UAVCAN<\/strong><\/a> (<em>Uncomplicated Application-level Vehicular Computing And Networking<\/em>), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (\u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e) \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u044f\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 Ethernet, CAN FD \u0438\u043b\u0438 RS-4xx. \u042d\u0442\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%98%D0%B7%D0%B4%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C-%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BF%D0%B8%D1%81%D1%87%D0%B8%D0%BA_(%D1%88%D0%B0%D0%B1%D0%BB%D0%BE%D0%BD_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0437\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c-\u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0447\u0438\u043a<\/a> \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a DDS \u0438\u043b\u0438 ROS, \u043d\u043e \u0441 \u0443\u043f\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 baremetal \u0441\u0440\u0435\u0434.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 UAVCAN \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a \u2014 <abbr title=\"Data Structure Description Language\">DSDL<\/abbr> \u2014 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u044b, \u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a REST \u044d\u043d\u0434\u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0432\u0435\u0431\u0435, XMLRPC, \u0432\u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0430 \u2014 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%B8%D1%81-%D0%BE%D1%80%D0%B8%D0%B5%D0%BD%D1%82%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%B0%D1%80%D1%85%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c<\/a> \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 \u2014 \u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u043c\u0443 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435, \u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u043d\u0430 UAVCAN.<\/p>\n<p>\u0425\u0440\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A1%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0_%D0%B2%D0%BE%D0%B7%D0%B4%D1%83%D1%88%D0%BD%D1%8B%D1%85_%D1%81%D0%B8%D0%B3%D0%BD%D0%B0%D0%BB%D0%BE%D0%B2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432<\/a>, \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u044f\u0436\u043a\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u043a\u0448\u0435\u043d\u0430, \u0431\u044d\u043a\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: &#171;<em>\u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0431\u0438\u0437\u043d\u0435\u0441-\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c?<\/em>&#171;<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u0443 &#171;<em>\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/em>&#171;. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 DSDL:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># Calibrated airspeed uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp uavcan.si.unit.velocity.Scalar.1.0    calibrated_airspeed float16                               error_variance<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"python\"># Pressure altitude uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp uavcan.si.unit.length.Scalar.1.0      pressure_altitude float16                               error_variance<\/code><\/pre>\n<pre><code class=\"python\"># Static pressure &amp; temperature uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp uavcan.si.unit.pressure.Scalar.1.0    static_pressure uavcan.si.unit.temperature.Scalar.1.0 outside_air_temperature float16[3] covariance_urt # <\/code><\/pre>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-322476","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/322476","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=322476"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/322476\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=322476"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=322476"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=322476"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}