{"id":323159,"date":"2021-05-15T09:00:27","date_gmt":"2021-05-15T09:00:27","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=323159"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=323159","title":{"rendered":"RL \u2014 Trust Region Policy Optimization (TRPO) Explained. (\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 1)"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/439674\/\"> \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 PG<\/a> \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL). \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 TRPO, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438: MM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ob\/oo\/w0\/oboow0-f_knqkvudvnrqq1lbpay.png\"><br \/>  <a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<h4>\u0422\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 (PG)<\/h4>\n<p>  \u0412 RL \u043c\u044b \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0440\u0435\u0434\u044f\u0442.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/tu\/bw\/vn\/tubwvn3ul-lr7opgojax38psmso.png\"><\/p>\n<p>  \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0442\u043e PG \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0448\u0430\u0433 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/1t\/yu\/bf\/1tyubfvndzjam9vhuv7tnxoaxga.png\"><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0438 \u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/gi\/sy\/ys\/gisyysvjhhuvvipscct5qlkngmg.png\"><\/p>\n<p>  \u0421\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u043a \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0435, \u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u044f\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u043b\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u044b\u0432\u0430, \u0442\u043e \u043e\u043d \u0443\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043a \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u043c \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/za\/sx\/xl\/zasxxlpzdk3fbcyvxz268rzw-ae.png\"><\/p>\n<p>  \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f (learning rate). \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043a \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0413\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a \u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u0443 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a \u0440\u0435\u043b\u044c\u0435\u0444\u0443, \u0442\u043e PG \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u0443\u044e \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ff2\/c64\/99d\/ff2c6499d038a61a41d7ce75cd78788f.svg\" alt=\"$\\theta$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/dec\/745\/c58\/dec745c58b2273b8b2f5ce12b709c388.svg\" alt=\"$\\pi(\\theta)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0442 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c\u2026<\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u0445, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441,- \u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043b\u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0448\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432? \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 TRPO. \u041f\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043d\u044a\u044e\u043d\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435. \u041d\u043e \u0440\u0435\u0446\u0435\u043f\u0442, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d. \u041c\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. <\/p>\n<p>  \u0412 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u044b\u0445, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e(\u0442.\u0435. \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430) \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/9i\/zm\/rw\/9izmrwpcbmpwluz7hnxy7vsmzuu.png\"><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0442\u044c. \u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/ae0\/143\/92f\/ae014392f5d5b072906bcefd3a49858c.svg\" alt=\"$\\pi(s)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0422\u044f\u043d\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0436\u0435. \u0421\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441\u044b\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0443, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0442\u044f\u043d\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ts\/pd\/_l\/tspd_lzf-0fwqhj5g1_k6-wyz6e.png\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0442\u043d\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c PG \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 10 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0442\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e\u043a, \u0447\u0435\u043c \u0447\u0435\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. <\/p>\n<p>  <b>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 PG <\/b><br \/>   \u2014 \u0421\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443.<br \/>   \u2014 \u041d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0437\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c<br \/>   \u2014 \u041d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438.<br \/>   \u2014 \u041d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u0438\u043d\u043e\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <\/h4>\n<p>  \u041c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435? \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0412 MM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0443\u0440\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/a71\/a80\/8de\/a71a808de50a9ec48162d4f40e59ea01.svg\" alt=\"$M_i$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u042d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f. \u0417\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0442\u0430\u0432\u0442\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ek\/oz\/bz\/ekozbzjit_m2qqt17viwiy2rdc8.png\"><br \/>  \u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445. \u041c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u043c \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0443\u0440\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0438\u044e <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fca\/2b8\/10f\/fca2b810f553dce1428e033a0e4d2959.svg\" alt=\"$M_i(\\theta_i)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/8aa\/ccd\/ab2\/8aaccdab2606361708ac94c017606a57.svg\" alt=\"$\\eta(\\theta)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fca\/2b8\/10f\/fca2b810f553dce1428e033a0e4d2959.svg\" alt=\"$M_i(\\theta_i)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/09c\/c9c\/6f7\/09cc9c6f7b9e493e589734ab0f0d46c9.svg\" alt=\"$\\theta_{i+1}$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0434.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043e\u043a, \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/fca\/2b8\/10f\/fca2b810f553dce1428e033a0e4d2959.svg\" alt=\"$M_i(\\theta_i)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439.<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/4fe\/040\/3d4\/4fe0403d4f2a4a7f5abbe206b97ea87f.svg\" alt=\"$a x^2+bx+c$\" data-tex=\"inline\"><\/math>,<br \/>  \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<br \/>  <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/677\/6e7\/ad6\/6776e7ad6b6c4373b60458d9f95c50ff.svg\" alt=\"$g \\cdot (\\theta - \\theta_{old}) - \\frac{\\beta}{2}(\\theta - \\theta_{old})^TF(\\theta - \\theta_{old})$\" data-tex=\"inline\"><\/math><\/p>\n<p>  \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u0430\u044f \u0438 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0435\u0451 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>  \u0421\u0443\u0440\u0440\u043e\u0433\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u044f\u0434 \u0422\u044d\u0439\u043b\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0447\u043b\u0435\u043d, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 MM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435?<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/wz\/hw\/3w\/wzhw3wiek83ntaxbrqqfxwa-jmo.png\"><\/p>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 M \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043d\u044e\u044e \u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e M \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439.<br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0442\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043c\u0430\u0433\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430.<\/p>\n<p>  <a href=\"https:\/\/angms.science\/doc\/NMF\/Surrogate.pdf\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">angms.science\/doc\/NMF\/Surrogate.pdf<\/a><br \/>  <a href=\"http:\/\/www.leg.ufpr.br\/~paulojus\/EM\/Tutorial%20on%20MM.pdf\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">www.leg.ufpr.br\/~paulojus\/EM\/Tutorial%20on%20MM.pdf<\/a><br \/>  (\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0447\u0438\u043a\u0430: \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u044f\u0434 \u0422\u044d\u0439\u043b\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Hessian_matrix\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">en.wikipedia.org\/wiki\/Hessian_matrix<\/a>)<\/p>\n<p>  <\/p>\n<h4>\u0414\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d<\/h4>\n<p>  \u0412 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d. \u0413\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c. \u041c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sn\/7a\/cx\/sn7acxq2p2ksinjrc2-zksd8ge4.png\"><\/p>\n<p>  \u0412 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0449\u0435\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0451\u043c \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u03b4, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430 (\u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433).<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ux\/gv\/1s\/uxgv1sp9ysnnukia8nrdtervvgs.png\"><br \/>  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 m \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 f. \u041d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f m \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u03b4. \u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u043f\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/r7\/k7\/vn\/r7k7vnjs4vbcf-mlw8s3eoq2wzq.png\"><br \/>  \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u03b4 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0430 \u03b4 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 \u03b4 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c f \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 RL \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u2014 \u043c\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433 \u03b4, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438. \u0418 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u043c\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e. <\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430)<\/h4>\n<p>  \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d93\/13f\/8d0\/d9313f8d06735d6988074f717265c2ac.svg\" alt=\"$f(x)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>, \u0433\u0434\u0435 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/1b8\/54d\/440\/1b854d44003f175d56fe476eed7a5275.svg\" alt=\"$\u0445$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/839\/f25\/c27\/839f25c2746382debd4f08ea25ad5ecf.svg\" alt=\"$p$\" data-tex=\"inline\"><\/math>.<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/s3\/r3\/ky\/s3r3kyovrq6haf0aex9v-lrluey.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0443\u0442 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443<math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/d93\/13f\/8d0\/d9313f8d06735d6988074f717265c2ac.svg\" alt=\"$f(x)$\" data-tex=\"inline\"><\/math> \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 <math><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/formulas\/513\/92e\/47e\/51392e47e8bfbeb860b5ee0357a60d71.svg\" alt=\"$ y_i=f(x_i)$\" data-tex=\"inline\"><\/math>. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. <\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sm\/jq\/jw\/smjqjwtgmobokpxwtvtvwdif_tq.png\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/jd\/hs\/uk\/jdhsukeg9vjrdynrqqpbuiz3g90.png\"><\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0440\u044e\u043a \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044f \u0438 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<br \/>  \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d \u0432 <br \/>  <a href=\"http:\/\/rail.eecs.berkeley.edu\/deeprlcourse-fa17\/f17docs\/lecture_13_advanced_pg.pdf\" rel=\"nofollow noopener noreferrer\">rail.eecs.berkeley.edu\/deeprlcourse-fa17\/f17docs\/lecture_13_advanced_pg.pdf<\/a><\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041d\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0432 4 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u043c.<\/p>\n<h4>\u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438(\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438).<\/h4>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a PG.<br \/>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/sa\/4f\/se\/sa4fse0g63at38bcjyi90ppacni.png\"><\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u043f\u0440\u0431\u0443\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u03b3=1.<br \/>  \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ka\/3s\/rd\/ka3srdvvf5r8gqa85mw0ckkwysg.png\"><\/p>\n<p>  \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a<br \/>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/v0\/k_\/oe\/v0k_oef3kebr9wllij5szhfginq.png\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/j4\/xv\/n8\/j4xvn8lkqr307zjxxgzfwywinnk.png\"><br \/>  \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b, \u0442\u043e \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 PG \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>  \u0418 \u0442\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 TRPO.<\/p><\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/555202\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/555202\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text-html post__text_v1\" id=\"post-content-body\">\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/439674\/\"> \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 PG<\/a> \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RL). \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0434\u0430. \u041d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0430\u043a\u043a\u0443\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 TRPO, \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438: MM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ob\/oo\/w0\/oboow0-f_knqkvudvnrqq1lbpay.png\">  <\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-323159","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/323159","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=323159"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/323159\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=323159"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=323159"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=323159"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}