{"id":323378,"date":"2021-05-19T09:02:01","date_gmt":"2021-05-19T09:02:01","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=323378"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=323378","title":{"rendered":"\u0410 \u0432\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442?"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043a\u043d\u0438\u0433 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 (extended), \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 (unscented) \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0435.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e1c\/fc1\/60c\/e1cfc160c580994312a835918b4f5e9e.png\" width=\"780\" height=\"440\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u043a \u043b\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0448\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435.&nbsp;<\/p>\n<h2>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u042f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e \u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/166693\/\">\u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/756\/f94\/ec3\/756f94ec3719fde9447b972370890036.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.\" width=\"3200\" height=\"1804\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (Measurement), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 (Predicted state estimate). \u041a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044f \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (Optimal state estimate).&nbsp;<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f GPS-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430  \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435, \u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e  \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.&nbsp;<\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 (\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9A%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%80%D0%B8%D0%B0%D1%86%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%BC%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0\">\u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b<\/a> \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440).<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0435. \u0417\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e\/\u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e\/\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2 (<a href=\"https:\/\/machinelearningspace.com\/object-tracking-python\/\">\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/a>), \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c.&nbsp;<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/891\/a49\/586\/891a49586c34ec4923352930bc8f174d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \" width=\"648\" height=\"420\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <em>x<\/em>. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u03c3<em><sub>x<\/sub><sup>2<\/sup><\/em> \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 <em>x<\/em> = 0 \u0438 \u03c3<em><sub>x<\/sub><\/em> = 1, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u043c 3 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e &gt; 99.5 % \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 [-3, 3]. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03c3<em><sub>x <\/sub><\/em>\u0434\u043e 10, \u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e [-30, 30]. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 <em>x<\/em> = 0 \u0438 \u03c3<em><sub>x<\/sub><\/em> = 1, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u03c3<em><sub>x<\/sub><\/em> = 10, \u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0427\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0433\u0440\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0435\u0439 \u043d\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u043a\u0430\u043a \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c?  <\/p>\n<h2>\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 <em>k <\/em>\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f, <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, <strong><em>y<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, <strong><em>x<\/em><\/strong><sub>0<\/sub>, <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub> \u2013 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\textbf{x}_k = f\\left(\\textbf{x}_{k-1}, \\textbf{w}_k\\right) \\qquad \\qquad \\qquad (1)\" alt=\"\\textbf{x}_k = f\\left(\\textbf{x}_{k-1}, \\textbf{w}_k\\right) \\qquad \\qquad \\qquad (1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70a\/a54\/296\/70aa54296c57c95e7dcfc368dc5cc724.svg\" width=\"245\" height=\"20\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>f<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <em>f<\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em><sub>-1<\/sub>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em>.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\textbf{y}_k = h\\left(\\textbf{x}_k, \\textbf{v}_k\\right) \\qquad \\qquad \\qquad (2)\" alt=\"\\textbf{y}_k = h\\left(\\textbf{x}_k, \\textbf{v}_k\\right) \\qquad \\qquad \\qquad (2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a0\/adf\/580\/7a0adf5802db5f9212bb3d1d28c64425.svg\" width=\"227\" height=\"20\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>h<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 <strong><em>v<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e 6 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em>, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em>.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e. \u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e <em>n<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (1), \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <strong><em>x<\/em><\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>, <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <em>m<\/em> \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f 3 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e, \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub>), \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 <strong><em>v<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435. \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u043a\u0432\u043e\u0439 <em>i<\/em>. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c <em>m <\/em>\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0434\u043b\u044f 0 \u2264 <em>k<\/em> \u2264 <em>n<\/em> \u0438 0 \u2264 <em>i<\/em> \u2264 <em>m<\/em>.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\textbf{x}_k^{avg}=1\/N \\sum\\textbf{x}_k^i \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\quad (3)\" alt=\"\\textbf{x}_k^{avg}=1\/N \\sum\\textbf{x}_k^i \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\quad (3)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/605\/617\/76e\/60561776e5b84529c40b3eb7d2bfe977.svg\" width=\"327\" height=\"26\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\textbf{x}_k^{i, err}=\\textbf{x}_k^i - \\textbf{x}_k^{avg} \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\quad (4)\" alt=\"\\textbf{x}_k^{i, err}=\\textbf{x}_k^i - \\textbf{x}_k^{avg} \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\quad (4)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af5\/27d\/7d5\/af527d7d52c96623d707c59775920b84.svg\" width=\"322\" height=\"24\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathbf{P}_k^{est} = 1 \/ N \\sum \\textbf{x}_k^{i, err}\\left(\\textbf{x}_k^{i, err}\\right)^T \\qquad \\qquad \\qquad (5)\" alt=\"\\mathbf{P}_k^{est} = 1 \/ N \\sum \\textbf{x}_k^{i, err}\\left(\\textbf{x}_k^{i, err}\\right)^T \\qquad \\qquad \\qquad (5)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5d1\/fb1\/72a\/5d1fb172af363010eee82fce34aff4e8.svg\" width=\"327\" height=\"36\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 T \u2013 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>est<\/sup><\/em>.<\/p>\n<h2>\u0412\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i <\/sup><\/em>\u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 [<a href=\"https:\/\/www.semanticscholar.org\/paper\/Measuring-Estimator%27s-Credibility%3A-Noncredibility-Li-Zhao\/6bd24c9af2510a36ecd61b09bec8ddf311bdc4a0\">X. R. Li, Z. Zhao Measuring Estimator&#8217;s Credibility: Noncredibility Index \/\/ In <em>Proceedings of 2006 International Conference on Information Fusion<\/em>, Florence, 2006.<\/a>], \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f <em>k<\/em> \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e <em>i<\/em> \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c noncredibility index \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\gamma_k^i = 10\\left|log\\left( \\left[\\textbf{x}_k^{i, err} \\mathbf{P}_k^i \\textbf{x}_k^{i, err}\\right] \/ \\left[\\textbf{x}_k^{i, err}\\mathbf{P}_k^*\\textbf{x}_k^{i, err}\\right] \\right)\\right| \\qquad \\qquad \\qquad (6)\" alt=\"\\gamma_k^i = 10\\left|log\\left( \\left[\\textbf{x}_k^{i, err} \\mathbf{P}_k^i \\textbf{x}_k^{i, err}\\right] \/ \\left[\\textbf{x}_k^{i, err}\\mathbf{P}_k^*\\textbf{x}_k^{i, err}\\right] \\right)\\right| \\qquad \\qquad \\qquad (6)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/395\/064\/5f9\/3950645f9dc339918eeae37213e2e2c5.svg\" width=\"452\" height=\"32\"><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>, \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 [<strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em> <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em>] \/ [<strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em> <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em>] &gt; 1) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0441\u0441\u0438\u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f <em>k<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 noncredibility index\u2019\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\gamma_k^{avg} = 1 \/ N \\sum \\gamma_k^i \\qquad \\qquad \\qquad (7)\" alt=\"\\gamma_k^{avg} = 1 \/ N \\sum \\gamma_k^i \\qquad \\qquad \\qquad (7)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dbf\/2c3\/106\/dbf2c3106e51b489ecb258d49330effc.svg\" width=\"243\" height=\"26\"><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em> \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em> ~ 1 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u0443\u0447\u0443<\/h2>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c:&nbsp;<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 <em>f<\/em>, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, <em>h<\/em>, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 <strong><em>v<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>, <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0431\u0435\u0437 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c <em>m<\/em> \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f <em>k<\/em> \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <em>i<\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>est<\/sup><\/em> \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 (5). <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>est<\/sup><\/em> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>(\u041e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e) \u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em> \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 bicycle model (\u0440\u0438\u0441. 3) \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/document\/7225830\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/717\/58c\/4ba\/71758c4ba2226c948038de7804a79464.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\" width=\"529\" height=\"406\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{x} = v\\cos{\\left( \\psi + \\beta \\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad (8)\" alt=\"\\dot{x} = v\\cos{\\left( \\psi + \\beta \\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad (8)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c7f\/ed4\/e65\/c7fed4e65d66ce6b7f375d95132822a9.svg\" width=\"342\" height=\"20\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{y} = v \\sin{\\left(\\psi + \\beta\\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad (9)\" alt=\"\\dot{y} = v \\sin{\\left(\\psi + \\beta\\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad (9)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/96b\/796\/072\/96b7960720504341e490b40fc28691b2.svg\" width=\"340\" height=\"20\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{\\psi} = \\frac{v}{l_r}\\sin{\\left(\\beta\\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad \\quad \\qquad \\qquad \\qquad (10)\" alt=\"\\dot{\\psi} = \\frac{v}{l_r}\\sin{\\left(\\beta\\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad \\quad \\qquad \\qquad \\qquad (10)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b3a\/dbb\/272\/b3adbb2720069b97be3a81860c13c7b2.svg\" width=\"343\" height=\"35\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{v}=a, \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad (11)\" alt=\"\\dot{v}=a, \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad \\qquad (11)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7f5\/8c9\/0e6\/7f58c90e69cd98033a045e1cb0d64b6a.svg\" width=\"335\" height=\"20\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\beta = \\tan^{-1}{\\left(\\frac{l_r}{l_r + l_f}\\tan{\\left(\\delta_f\\right)}\\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad (12)\" alt=\"\\beta = \\tan^{-1}{\\left(\\frac{l_r}{l_r + l_f}\\tan{\\left(\\delta_f\\right)}\\right)}, \\qquad \\qquad \\qquad (12)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/159\/805\/38c\/15980538cf5770ff1888884464e11985.svg\" width=\"336\" height=\"43\"><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>x<\/em>, <em>y<\/em> \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, <em>v<\/em> \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u03c8 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e <em>x<\/em>, \u03b2 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, <em>a<\/em> \u2013 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, <em>l<sub>r<\/sub><\/em> \u0438 <em>l<sub>f<\/sub><\/em> \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043e \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u03b4<em><sub>f<\/sub><\/em> \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <em>l<sub>r<\/sub><\/em> \u0438 <em>l<sub>f<\/sub><\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u03b4<em><sub>f<\/sub><\/em> \u0438 <em>a<\/em> \u2013 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 <em>x<\/em>, <em>y<\/em> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0434\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"r = \\sqrt{x^2 + y^2}+v^0, \\qquad \\qquad \\qquad \\quad (13)\" alt=\"r = \\sqrt{x^2 + y^2}+v^0, \\qquad \\qquad \\qquad \\quad (13)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/194\/c99\/114\/194c99114b85b43c2bd71bb5673fbed6.svg\" width=\"283\" height=\"33\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\phi = \\tan^{-1}{\\left( \\frac{y}{x} \\right)}+v^1. \\qquad \\qquad \\qquad (14)\" alt=\"\\phi = \\tan^{-1}{\\left( \\frac{y}{x} \\right)}+v^1. \\qquad \\qquad \\qquad (14)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/571\/d77\/1e2\/571d771e29351063eeab4c95f2128cfe.svg\" width=\"277\" height=\"33\"><\/p>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0432\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u044f \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.&nbsp;<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c: \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434, \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 4.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/489\/898\/5e6\/4898985e6ff8b6b0ce69ffaeca1102aa.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c noncredibility index \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c noncredibility index \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" width=\"358\" height=\"365\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c noncredibility index \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 noncredibility index \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0438, \u043f\u043e-\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0441\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u043e\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.&nbsp;<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em> \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043e\u0442 0.8 \u0434\u043e 1.6, \u0447\u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 (\u0441\u043c. \u0440\u0438\u0441. 5). \u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f noncredibility index \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0443\u0442 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u043b\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/035\/5af\/1a9\/0355af1a97a817ab202c176a5459548e.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c noncredibility index \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c noncredibility index \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" width=\"384\" height=\"372\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c noncredibility index \u043e\u0442 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0434\u0432\u043e\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u00ab\u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u00bb \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n<p>\u041b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u0443\u043f\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2013 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430 \u0431\u044b \u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u0441\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438  \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0430\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. \u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>, \u043d\u043e \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>.<\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0433 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.&nbsp;<\/p>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/auriga\/blog\/557758\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/auriga\/blog\/557758\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d \u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043a\u043d\u0438\u0433 \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0431\u0443\u0434\u044c \u0442\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 (extended), \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 (unscented) \u0438\u043b\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0435.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0441 \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u043a \u043b\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.  <\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0448\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u043b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435.&nbsp;<\/p>\n<h2>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u042f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e \u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c, \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/166693\/\">\u044d\u0442\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e<\/a>.<\/p>\n<p>\u0412\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (Measurement), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 (Predicted state estimate). \u041a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044f \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (Optimal state estimate).&nbsp;<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f GPS-\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430  \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435, \u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e  \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.&nbsp;<\/p>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439, \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 (\u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9A%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%80%D0%B8%D0%B0%D1%86%D0%B8%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D0%BC%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0\">\u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b<\/a> \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440).<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432, \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0435. \u0417\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e\/\u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e\/\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2 (<a href=\"https:\/\/machinelearningspace.com\/object-tracking-python\/\">\u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a<\/a>), \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043a\u0440\u043e\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c.&nbsp;<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <em>x<\/em>. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u03c3<em><sub>x<\/sub><sup>2<\/sup><\/em> \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0443 \u043d\u0430\u0441 <em>x<\/em> = 0 \u0438 \u03c3<em><sub>x<\/sub><\/em> = 1, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u043c 3 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e &gt; 99.5 % \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0448\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 [-3, 3]. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03c3<em><sub>x <\/sub><\/em>\u0434\u043e 10, \u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e [-30, 30]. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 <em>x<\/em> = 0 \u0438 \u03c3<em><sub>x<\/sub><\/em> = 1, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u03c3<em><sub>x<\/sub><\/em> = 10, \u0442\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0427\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0433\u0440\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0435\u0439 \u043d\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f.<\/p>\n<p>\u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441: \u043a\u0430\u043a \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c?  <\/p>\n<h2>\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 <em>k <\/em>\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f, <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, <strong><em>y<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a, <strong><em>x<\/em><\/strong><sub>0<\/sub>, <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub> \u2013 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>f<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0430\u0441\u0441\u043e\u0446\u0438\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <em>f<\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em><sub>-1<\/sub>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em>.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>h<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 <strong><em>v<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u2013 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2013 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e 6 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em>, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430, \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em>.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e. \u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e <em>n<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (1), \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <strong><em>x<\/em><\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>, <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <em>m<\/em> \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f 3 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e, \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub>), \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 <strong><em>v<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435. \u041d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u043a\u0432\u043e\u0439 <em>i<\/em>. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c <em>m <\/em>\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0434\u043b\u044f 0 \u2264 <em>k<\/em> \u2264 <em>n<\/em> \u0438 0 \u2264 <em>i<\/em> \u2264 <em>m<\/em>.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u043d\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441 T \u2013 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435 \u043f\u043e\u0434 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>est<\/sup><\/em>.<\/p>\n<h2>\u0412\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e, \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i <\/sup><\/em>\u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 [<a href=\"https:\/\/www.semanticscholar.org\/paper\/Measuring-Estimator%27s-Credibility%3A-Noncredibility-Li-Zhao\/6bd24c9af2510a36ecd61b09bec8ddf311bdc4a0\">X. R. Li, Z. Zhao Measuring Estimator&#8217;s Credibility: Noncredibility Index \/\/ In <em>Proceedings of 2006 International Conference on Information Fusion<\/em>, Florence, 2006.<\/a>], \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f <em>k<\/em> \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e <em>i<\/em> \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c noncredibility index \u043f\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435:<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>, \u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0435\u0441\u043b\u0438 <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0431\u0435\u0437\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e \u0448\u0442\u0440\u0430\u0444\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0437\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 [<strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em> <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em>] \/ [<strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em> <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i, err<\/sup><\/em>] &gt; 1) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0441\u0441\u0438\u043c\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> (\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f <em>k<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 noncredibility index\u2019\u0430:<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em> \u0438 \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0438\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em> ~ 1 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043a\u0443\u0447\u0443<\/h2>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c:&nbsp;<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 <em>f<\/em>, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, <em>h<\/em>, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 <strong><em>w<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 <strong><em>v<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><\/em> \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong><em>x<\/em><\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>, <strong>P<\/strong><sub>0<\/sub><em><sup>*<\/sup><\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0431\u0435\u0437 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c <em>m<\/em> \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <strong><em>x<\/em><\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0438 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>i<\/sup><\/em> \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f <em>k<\/em> \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <em>i<\/em>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>est<\/sup><\/em> \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u043e\u0439 (5). <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>est<\/sup><\/em> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 <strong>P<\/strong><em><sub>k<\/sub><sup>*<\/sup><\/em> ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>(\u041e\u043f\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e) \u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u03b3<em><sub>k<\/sub><sup>avg<\/sup><\/em> \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 bicycle model (\u0440\u0438\u0441. 3) \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/document\/7225830\">\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0423\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0443\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>x<\/em>, <em>y<\/em> \u2013 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, <em>v<\/em> \u2013 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u03c8 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e <em>x<\/em>, \u03b2 \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, <em>a<\/em> \u2013 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, <em>l<sub>r<\/sub><\/em> \u0438 <em>l<sub>f<\/sub><\/em> \u2013 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043e \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u03b4<em><sub>f<\/sub><\/em> \u2013 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <em>l<sub>r<\/sub><\/em> \u0438 <em>l<sub>f<\/sub><\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u03b4<em><sub>f<\/sub><\/em> \u0438 <em>a<\/em> \u2013 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f,<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-323378","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/323378","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=323378"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/323378\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=323378"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=323378"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=323378"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}