{"id":324288,"date":"2021-06-03T15:00:37","date_gmt":"2021-06-03T15:00:37","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=324288"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=324288","title":{"rendered":"\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 SLAM \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f R2 Robotics"},"content":{"rendered":"\n
\n

\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n

\u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 <\/u>indoor<\/u><\/strong>, \u0438 \u0432\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 <\/u>outdoor<\/u><\/strong>.<\/u><\/p>\n

\u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0440\u0447\u0430\u043d\u0434\u0430\u0439\u0437\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0442.\u0434. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044f\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c (QR \u043a\u043e\u0434\u044b \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f), SLAM<\/em><\/strong> \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f<\/em><\/strong>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n

\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SLAM \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/u> \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f.<\/p>\n

1. SLAM <\/h2>\n

SLAM<\/u><\/strong> \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u041a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (<\/u>Simultaneous Localization and Mapping<\/u><\/strong>). \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/u><\/p>\n

\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c (\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, IMU \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u043c. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n

\u0421 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, SLAM \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0437\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c [1]:<\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n

\u0433\u0434\u0435 u<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/em>,<\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n

\u0433\u0434\u0435 z<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u043e\u0431\u043e\u0437\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/em>,<\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n
<\/figcaption><\/figure>\n

\u0433\u0434\u0435 m<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0430 x<\/em> \u2013 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1):<\/p>\n

<\/figcaption><\/figure>\n
\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c SLAM \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 [1]<\/figcaption><\/figure>\n

\u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 SLAM \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432 2D, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 3D. \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 3D \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b SLAM \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c SLAM \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, SLAM, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (grid-based<\/em>), \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (feature-based<\/em>) \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 (graph-based<\/em>) \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 (topological<\/em>) \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 (semantic<\/em>) \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b [1].<\/p>\n

1.1 Feature-based SLAM<\/strong><\/p>\n

Feature-based SLAM \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (EKF \u2013 Extended Kalman Filter<\/em><\/strong>).<\/p>\n

1.2 Graph-based SLAM<\/strong><\/p>\n

SLAM \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0443\u0437\u043b\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0437 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a SLAM \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (VSLAM Rtabmap<\/em><\/strong>), \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 [1].<\/p>\n

1.3 Grid-based SLAM<\/strong><\/p>\n

\u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 1 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e\u0439, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 0 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 [1]. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 1 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n

1.4 Topological SLAM<\/strong><\/p>\n

\u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b SLAM \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0438 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e [1].<\/p>\n

1.5 SemanticSLAM<\/strong><\/p>\n

\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e Carlos Miguel [1] \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 SLAM [7, 9].<\/p>\n

1.6 \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b SLAM<\/strong><\/p>\n

\u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f SLAM \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 Robotic Operating System (ROS)<\/em><\/strong> \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: GMapping<\/em><\/strong> [2], Cartographer<\/em><\/strong> [3], Rtabmap<\/em><\/strong> [4, 9]. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 ROS. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 SLAM, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n

Gmapping<\/em><\/strong> \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 Gmapping<\/figcaption><\/figure>\n

\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e (Adaptive Monte Carlo Localization \u2013 AMCL)<\/em><\/strong>. \u042d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 [5]. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u00ab\u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b\u00bb \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n

Google Cartographer<\/em><\/strong> \u0441\u0445\u043e\u0436 \u0441 GMapping \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 Gmapping, \u043e\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Cartographer \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u2013 cells. <\/em>\u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, Cartographer \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u00ab\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u00bb \u043d\u0430 \u00ab\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e\u00bb \u0441 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u043c \u00ab\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u00bb \u043b\u0438\u0431\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u00bb [3]. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, Cartographer \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 (\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 Cartographer [3]<\/figcaption><\/figure>\n

\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u0445. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/u><\/em> [3, 6].<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 Google Cartographer [3]<\/figcaption><\/figure>\n

\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, Cartographer \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 [3, 6]. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u0430\u043c\u0438. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n

\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e GMapping, Cartographer \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e (\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 RGBD \u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n

\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, Cartographer \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 SLAM. \u041e\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c, \u0447\u0435\u043c GMapping, \u043d\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/u><\/em><\/p>\n

Rtabmap<\/em><\/strong> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SLAM, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/u><\/em> [4, 7, 8, 9].<\/p>\n

\u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. Rtabmap \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 2D \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0440\u044f\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0411\u0430\u0437\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 Rtabmap \u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 <\/figcaption><\/figure>\n

\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e. \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Rtabmap \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u2013 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b. Rtabmap \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0447\u043b\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u2013 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u0438 \u0442. \u0434. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 Rtabmap \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435.<\/p>\n

\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442. Rtabmap \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439: \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, IMU. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0442\u0430\u043a \u0438 RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 2D \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0442 RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 Rtabmap. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0438 \u00ab\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435\u00bb \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n

\u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0431\u0430\u0437\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c Rtabmap \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. Rtabmap \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0433\u043b\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u00ab\u0441\u043a\u043b\u0435\u0435\u043a\u00bb \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n

\u041a\u0430\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 SLAM \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2013 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 Rtabmap \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441, \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, IMU, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f). \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0431\u0435\u0437\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u0447\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e SLAM \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n

\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 SLAM <\/h2>\n

\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b SLAM \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e 5 \u0441\u043c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c\u044e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 100 \u043c2<\/sup>.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (600 \u043c2) \u0432 Gazebo<\/figcaption><\/figure>\n

\u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e GMapping. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f 30\u044520 \u043c), \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u00ab\u0441\u043a\u043b\u0435\u0439\u043a\u043e\u0439\u00bb \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430.  <\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0430) Gmapping b) Rtabmap<\/figcaption><\/figure>\n

\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438. \u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c SLAM.<\/p>\n

Google Cartographer \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, Cartographer \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/u><\/em><\/p>\n

\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 GMapping \u0438 Cartographer, Rtabmap SLAM \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, Rtabmap \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/u><\/em><\/p>\n

\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 SLAM<\/h2>\n

\u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a Rtabmap. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c <\/u><\/em>\u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/em><\/strong>, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f <\/u><\/em>\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/em><\/strong>. <\/em>\u0413\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM.<\/p>\n

\u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 Cartographer \u2013 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <\/u><\/em>\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430<\/em><\/strong> \u0438 <\/em>RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/em><\/strong>. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 Cartographer \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 Rtabmap \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n

\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b.<\/em><\/strong> \u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u2013 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 2D \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<\/em><\/strong>, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 (\u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0442. \u043a. \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b, \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 RGBD \u0438 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e-\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440).<\/p>\n

\u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u043f\u043e \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c (\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441), \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u043c, \u0441\u0442\u0443\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u0438, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043e\u043d \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u0442\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b (\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432) \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043e\u043d \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n

\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u044b, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0430 \u0432 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 (Rtabmap \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430). \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 ROS. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438, \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n

\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. Rtabmap \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 ICP (Iterative Closest Point). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 ICP \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ICP \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b.<\/p>\n

\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0431\u044b\u043b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f Rtabmap \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430\u043c, \u0442\u043e, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0430\u0436\u0434\u044b \u2013 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u043e \u043d\u0438\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n

\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440<\/em><\/strong> \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e<\/em><\/strong>. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043d \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/em><\/strong>. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b; \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043d\u0435\u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044e, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n

\u041e\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 Rtabmap \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u043e\u0433\u0430\u0431\u0430\u0440\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0430 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 Cartographer.<\/p>\n

\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/h2>\n

\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043a\u0430\u043a Gmapping<\/em><\/strong>, Rtabmap<\/em><\/strong> \u0438 Google Cartographer<\/em><\/strong>. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Gmapping \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 SLAM<\/u><\/em>, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, Cartographer \u0438 Rtabmap \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0435\u043c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/u><\/em>, \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f Rtabmap). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0432\u044b\u0448\u0435 \u2013 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 Gmapping. <\/p>\n

\u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435.<\/p>\n

\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/h2>\n
    \n
  1. \n

    Pedrosa, E., L. Reis, C. M. D. Silva and H. S. Ferreira. Autonomous Navigation with Simultaneous Localization and Mapping in\/outdoor. 2020.<\/p>\n<\/li>\n

  2. \n

    Gmapping [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: http:\/\/wiki.ros.org\/gmapping<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 14.08.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n

  3. \n

    Google Cartographer ROS [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: https:\/\/google-cartographer-ros.readthedocs.io\/en\/latest\/#<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 04.11.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n

  4. \n

    RTAB-Map, Real-Time Appearance-Based Mapping [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: http:\/\/introlab.github.io\/rtabmap\/<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.06.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n

  5. \n

    Adaptive Monte Carlo localization [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: http:\/\/wiki.ros.org\/amcl<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 03.08.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n

  6. \n

    Building Maps Using Google Cartographer and the OS1 Lidar Sensor [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: https:\/\/ouster.com\/blog\/building-maps-using-google-cartographer-and-the-os1-lidar-sensor\/<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 25.02.2021 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n

  7. \n

    Labb\u00e9, M, Michaud, F. RTAB\u2010Map as an open\u2010source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large\u2010scale and long\u2010term online operation. J Field Robotics. 2019; 35: 416\u2013 446.<\/p>\n<\/li>\n

  8. \n

    Silva, B.M.F.D.; Xavier, R.S.; Gon\u00e7alves, L.M.G. Mapping and Navigation for Indoor Robots under ROS: An Experimental Analysis. Preprints 2019.<\/p>\n<\/li>\n

  9. \n

    Mathieu Labb\u00e9 and Fran\u00e7ois Michaud. Online Global Loop Closure Detection for LargeScale Multi-Session Graph-Based SLAM. 2014 IEEE\/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pages 2661\u20132666, 2014.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n

    \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 https:\/\/habr.com\/ru\/post\/560856\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n

    \n

    \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n

    \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.  \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 <\/u>indoor<\/u><\/strong>, \u0438 \u0432\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u2013 <\/u>outdoor<\/u><\/strong>.<\/u><\/p>\n

    \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0440\u0447\u0430\u043d\u0434\u0430\u0439\u0437\u0438\u043d\u0433\u0430, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0442.\u0434. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u0431\u0435\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044f\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c (QR \u043a\u043e\u0434\u044b \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f), SLAM<\/em><\/strong> \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f<\/em><\/strong>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n

    \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SLAM \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0435\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/u> \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435, \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f.<\/p>\n

    1. SLAM <\/h2>\n

    SLAM<\/u><\/strong> \u043e\u0442 \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u041a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (<\/u>Simultaneous Localization and Mapping<\/u><\/strong>). \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/u><\/p>\n

    \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c (\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, IMU \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u043c. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n

    \u0421 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, SLAM \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u044c \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0437\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c [1]:<\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0433\u0434\u0435 u<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/em>,<\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0433\u0434\u0435 z<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u043e\u0431\u043e\u0437\u0440\u0435\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/em>,<\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n
    <\/figcaption><\/figure>\n

    \u0433\u0434\u0435 m<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0430 x<\/em> \u2013 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1):<\/p>\n

    <\/figcaption><\/figure>\n
    \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c SLAM \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 [1]<\/figcaption><\/figure>\n

    \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 SLAM \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0432 2D, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432 3D. \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 3D \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b SLAM \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c SLAM \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, SLAM, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (grid-based<\/em>), \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (feature-based<\/em>) \u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 (graph-based<\/em>) \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 (topological<\/em>) \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 (semantic<\/em>) \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b [1].<\/p>\n

    1.1 Feature-based SLAM<\/strong><\/p>\n

    Feature-based SLAM \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0435 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (EKF \u2013 Extended Kalman Filter<\/em><\/strong>).<\/p>\n

    1.2 Graph-based SLAM<\/strong><\/p>\n

    SLAM \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u0443\u0437\u043b\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0437 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0431\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a SLAM \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (VSLAM Rtabmap<\/em><\/strong>), \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432 [1].<\/p>\n

    1.3 Grid-based SLAM<\/strong><\/p>\n

    \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 1 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e\u0439, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c 0 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 [1]. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 1 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n

    1.4 Topological SLAM<\/strong><\/p>\n

    \u0422\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b SLAM \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e-\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0443\u0437\u043b\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0434\u0438 \u0438 \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e [1].<\/p>\n

    1.5 SemanticSLAM<\/strong><\/p>\n

    \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043e\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e Carlos Miguel [1] \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 SLAM [7, 9].<\/p>\n

    1.6 \u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b SLAM<\/strong><\/p>\n

    \u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f SLAM \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 Robotic Operating System (ROS)<\/em><\/strong> \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: GMapping<\/em><\/strong> [2], Cartographer<\/em><\/strong> [3], Rtabmap<\/em><\/strong> [4, 9]. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 ROS. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 SLAM, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n

    Gmapping<\/em><\/strong> \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 360 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n

    \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 Gmapping<\/figcaption><\/figure>\n

    \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u041c\u043e\u043d\u0442\u0435-\u041a\u0430\u0440\u043b\u043e (Adaptive Monte Carlo Localization \u2013 AMCL)<\/em><\/strong>. \u042d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 [5]. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f. \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u00ab\u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b\u00bb \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n

    Google Cartographer<\/em><\/strong> \u0441\u0445\u043e\u0436 \u0441 GMapping \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 Gmapping, \u043e\u043d \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u044b\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, Cartographer \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u2013 cells. <\/em>\u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, Cartographer \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u00ab\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u00bb \u043d\u0430 \u00ab\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e\u00bb \u0441 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u043c \u00ab\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u00bb \u043b\u0438\u0431\u043e \u00ab\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u00bb [3]. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, Cartographer \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 (\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n

    \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 Cartographer [3]<\/figcaption><\/figure>\n

    \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\u0445. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/u><\/em> [3, 6].<\/p>\n

    \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 Google Cartographer [3]<\/figcaption><\/figure>\n

    \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, Cartographer \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u043c\u0438 [3, 6]. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0430<\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-324288","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/324288","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=324288"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/324288\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=324288"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=324288"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=324288"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}