{"id":324444,"date":"2021-06-06T15:01:02","date_gmt":"2021-06-06T15:01:02","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=324444"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=324444","title":{"rendered":"\u0418\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 SLAM \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041e\u043f\u044b\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f R2 Robotics. (\u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435)"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 <em><u>\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 SLAM \u0434\u043b\u044f ROS<\/u><\/em>. \u0412\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 SLAM \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0440\u0447\u0430\u043d\u0434\u0430\u0439\u0437\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <strong><em>\u00abR2 Robotics\u00bb<\/em><\/strong>. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ~60 \u0441\u043c, \u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 1.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p><strong>4. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>    \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f: 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 <strong><em>RPLidar A1<\/em><\/strong>, RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 <strong><em>Intel RealSense D435i<\/em><\/strong> \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 <strong><em>Intel RealSense T265<\/em><\/strong> \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 1.1 \u043c \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b 40 \u0433\u0440\u0430\u0434. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 150 \u0441\u043c, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ba\/37c\/44b\/4ba37c44bb14e4a3923fbf6494e2d02b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 RViz\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 RViz\" width=\"1013\" height=\"886\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 RViz<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 9. \u041f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0432 70 \u043c<sup>2<\/sup> \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/500\/0e0\/a01\/5000e0a0153a87d51f73015eb65ccb44.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 \u2013 \u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 \u2013 \u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\" width=\"1488\" height=\"470\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 \u2013 \u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>4.1 Rtabmap<\/strong><\/p>\n<p>    \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u2013 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10).<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4a\/1a3\/4ea\/c4a1a34ea677e850ff1d703b5410104d.png\" alt=\"\u0410)\" title=\"\u0410)\" width=\"474\" height=\"338\"><figcaption>\u0410)<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/648\/516\/863\/648516863084620352e7252294fe1987.png\" alt=\"B)\" title=\"B)\" width=\"452\" height=\"338\"><figcaption>B)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 \u2013 Rtabmap \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0430) \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 b) RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 10 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u044f\u0440\u043a\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u0441 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0430\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ded\/3d8\/b38\/ded3d8b38c2085cb0090e64584ee18b2.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 \u2013 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044b \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430, \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u2013 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0448\u043a\u0430\u0444, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 \u2013 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044b \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430, \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u2013 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0448\u043a\u0430\u0444, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f\" width=\"1248\" height=\"474\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 \u2013 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044b \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430, \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u2013 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0448\u043a\u0430\u0444, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 11 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u0438\u043d\u044f\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u0435\u043b, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043b \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0430). \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u2013 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b 7 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u0435\u0432.<\/p>\n<p>    \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<em> <\/em>(\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5d0\/602\/523\/5d0602523baea91594ee421e968dc8e3.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 \u2013 \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 RViz\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 \u2013 \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 RViz\" width=\"1222\" height=\"636\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 \u2013 \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 RViz<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 11 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u043a\u0430\u0444. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/p>\n<p>    \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 13 \u0438 14.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0c8\/930\/5d1\/0c89305d1e4590dbaa0d79f8859d12e0.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b\" width=\"958\" height=\"226\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/607\/139\/0a9\/6071390a96cf5bc45b276593c3a9adcc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 (\u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 costmap obstacle layer, \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0439 \u2013 inflation layer global costmap, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 inflation layer local costmap)\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 (\u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 costmap obstacle layer, \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0439 \u2013 inflation layer global costmap, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 inflation layer local costmap)\" width=\"956\" height=\"224\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 (\u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 costmap obstacle layer, \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0439 \u2013 inflation layer global costmap, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 inflation layer local costmap)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 13). \u0412 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <em>obstacle<\/em>_<em>layer<\/em> \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 14). \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 <em>obstacle<\/em>_<em>layer<\/em> \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c\u00bb \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p><strong>4.2 Google Cartographer<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Google Cartographer \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 <strong><em>RPLidar A1<\/em><\/strong>, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b <strong><em>Intel RealSense D435i<\/em><\/strong>.&nbsp;<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043a \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 2-\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 Rtabmap \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. <strong><em>Rtabmap<\/em><\/strong> \u2013 <em><u>\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SLAM, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b<\/u><\/em> \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong> \u2013 <em><u>\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/u><\/em>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, Cartographer \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0448\u0443\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 Cartographer, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/efd\/755\/b9b\/efd755b9bba93d9915287800207aac36.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430) Cartographer b) Rtabmap\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430) Cartographer b) Rtabmap\" width=\"946\" height=\"330\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430) Cartographer b) Rtabmap<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 15, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Cartographer \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 SLAM \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Rtabmap.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/406\/968\/8a8\/4069688a89f11aa1c7793f4a2b7275d2.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 16 \u2013 \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f Rviz \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b Cartographer, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 16 \u2013 \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f Rviz \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b Cartographer, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443\" width=\"1587\" height=\"709\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 16 \u2013 \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f Rviz \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b Cartographer, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 16 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Cartographer. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong><em> <u>\u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437, \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0430\u044f\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0443\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c<\/u><\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0430\u0441 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u0435\u0434\u043d\u043e-\u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 Cartographer \u00ab\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u00bb \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0435\u0451 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, Cartographer \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a (\u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043b\u0435\u0434\u043d\u043e-\u0441\u0435\u0440\u044b\u043c \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u043e\u043c), \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442 \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>    \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0432 navigation stack \u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 obstacle layer. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 navigation stack, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438.<\/p>\n<p>    \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <em><u>\u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM<\/u><\/em>. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, Cartographer \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043e\u043d \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, Cartographer \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u00bb \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0412 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 5-10 \u0433\u0440\u0430\u0434. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043e \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 Cartographer) \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong><em><u> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/u><\/em>. \u0412 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 Rtabmap, Cartographer \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Rtabmap \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u043e \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0442\u0435\u0440\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0438, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Rtabmap \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c (\u0432 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0440\u0438\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e).<\/p>\n<p>    \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 17 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 2-\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Cartographer. \u0412 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 1, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 2, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f 2 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u043e\u0431\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Rtabmap \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e Cartographer \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2cd\/538\/e0c\/2cd538e0c7dc177bc5256f39574724de.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 17 \u2013 Cartographer \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 2-\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 17 \u2013 Cartographer \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 2-\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443\" width=\"1232\" height=\"832\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 17 \u2013 Cartographer \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 2-\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>    \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 Rtabmap \u0438 Cartographer \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e <strong><em>\u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435<\/em><\/strong>. \u041f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 2D <em><u>\u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439<\/u><\/em> \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430 obstacle_layer, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>    \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, <em><u>\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e<\/u><\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (\u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f, \u0441\u0442\u043e\u043b\u044b, \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440.) \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, <em><u>\u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430<\/u><\/em>, \u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0435\u0449\u0451 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>    \u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c SLAM. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/65c\/a63\/216\/65ca632164efbc38f27f775fff597a81.png\" width=\"1234\" height=\"394\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em><u>Gmapping \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0438 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e<\/u><\/em>, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a <em><u>Cartographer \u0438 Rtabmap \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/u><\/em> \u0434\u043b\u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 Gmapping, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c 3D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>    \u0420\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432 Rtabmap \u0438 Cartographer \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 SLAM. <em><u>Rtabmap \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432<\/u><\/em>. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043e\u043d, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0434\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0448\u0443\u043c \u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b.<\/p>\n<p>    <em><u>Cartographer \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439) \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/u><\/em> \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/strong><\/p>\n<p><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Pedrosa, E., L. Reis, C. M. D. Silva and H. S. Ferreira. Autonomous Navigation with Simultaneous Localization and Mapping in\/outdoor. 2020.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Gmapping [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/gmapping\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>http:\/\/wiki.ros.org\/gmapping<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 14.08.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Google Cartographer ROS [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: <a href=\"https:\/\/google-cartographer-ros.readthedocs.io\/en\/latest\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>https:\/\/google-cartographer-ros.readthedocs.io\/en\/latest\/#<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 04.11.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>RTAB-Map, Real-Time Appearance-Based Mapping [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: <a href=\"http:\/\/introlab.github.io\/rtabmap\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>http:\/\/introlab.github.io\/rtabmap\/<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 22.06.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Adaptive Monte Carlo localization [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/amcl\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>http:\/\/wiki.ros.org\/amcl<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 03.08.2020 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Building Maps Using Google Cartographer and the OS1 Lidar Sensor [\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441] URL: <a href=\"https:\/\/ouster.com\/blog\/building-maps-using-google-cartographer-and-the-os1-lidar-sensor\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>https:\/\/ouster.com\/blog\/building-maps-using-google-cartographer-and-the-os1-lidar-sensor\/<\/u><\/a>, \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u2013 \u0417\u0430\u0433\u043b. \u0441 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u042f\u0437\u044b\u043a \u0430\u043d\u0433\u043b. \u0414\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 25.02.2021 \u0433.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Labb\u00e9, M, Michaud, F. RTAB\u2010Map as an open\u2010source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large\u2010scale and long\u2010term online operation. J Field Robotics. 2019; 35: 416\u2013 446.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Silva, B.M.F.D.; Xavier, R.S.; Gon\u00e7alves, L.M.G. Mapping and Navigation for Indoor Robots under ROS: An Experimental Analysis. Preprints 2019.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Mathieu Labb\u00e9 and Fran\u00e7ois Michaud. Online Global Loop Closure Detection for LargeScale Multi-Session Graph-Based SLAM. 2014 IEEE\/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pages 2661\u20132666, 2014.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/561242\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/561242\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b\u0438 <em><u>\u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 SLAM \u0434\u043b\u044f ROS<\/u><\/em>. \u0412\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 SLAM \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0435\u0446 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0440\u0447\u0430\u043d\u0434\u0430\u0439\u0437\u0435\u0440\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 <strong><em>\u00abR2 Robotics\u00bb<\/em><\/strong>. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0451\u0432\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0438\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 ~60 \u0441\u043c, \u0430 \u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 1.5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430.<\/p>\n<p><strong>4. \u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>    \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f: 2D \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 <strong><em>RPLidar A1<\/em><\/strong>, RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 <strong><em>Intel RealSense D435i<\/em><\/strong> \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 <strong><em>Intel RealSense T265<\/em><\/strong> \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438. \u041b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 180 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 1.1 \u043c \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b 40 \u0433\u0440\u0430\u0434. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 150 \u0441\u043c, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 RViz<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 9. \u041f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0432 70 \u043c<sup>2<\/sup> \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9 \u2013 \u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>4.1 Rtabmap<\/strong><\/p>\n<p>    \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u0432\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u2013 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10).<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0410)<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"\"><figcaption>B)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10 \u2013 Rtabmap \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u0430) \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 b) RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 <\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 10 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043c\u0435\u0431\u0435\u043b\u044c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u044f\u0440\u043a\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u0441 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u0430\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11 \u2013 \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f, \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u043e\u043b\u044b \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430, \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0439 \u2013 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u044b \u0438 \u0448\u043a\u0430\u0444, \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 11 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u0438\u043d\u044f\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u043b\u0430. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u043e\u0436\u043a\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u0435\u043b, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 2D \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 (\u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043b \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0439\u043a\u0430). \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0441 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u2013 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b 7 \u0441\u0442\u0443\u043b\u044c\u0435\u0432.<\/p>\n<p>    \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0451\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<em> <\/em>(\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 12 \u2013 \u041e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 RGBD \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 RViz<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 11 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u043a\u0430\u0444. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443.<\/p>\n<p>    \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0435\u0437\u0434\u0438\u043b \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430\u0445. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 13 \u0438 14.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 13 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 14 \u2013 \u041e\u0431\u044a\u0435\u0437\u0434 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 (\u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0441\u0435\u0440\u044b\u0439 \u2013 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 costmap obstacle layer, \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0439 \u2013 inflation layer global costmap, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 inflation layer local costmap)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u043e\u0433\u0438\u0431\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 (\u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 13). \u0412 \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <em>obstacle<\/em>_<em>layer<\/em> \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c (\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 14). \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 <em>obstacle<\/em>_<em>layer<\/em> \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c\u00bb \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p><strong>4.2 Google Cartographer<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Google Cartographer \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 <strong><em>RPLidar A1<\/em><\/strong>, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b <strong><em>Intel RealSense D435i<\/em><\/strong>.&nbsp;<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043a \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430, \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 2-\u0445 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 Rtabmap \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. <strong><em>Rtabmap<\/em><\/strong> \u2013 <em><u>\u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SLAM, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u044b<\/u><\/em> \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong> \u2013 <em><u>\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/u><\/em>. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 2 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, Cartographer \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0448\u0443\u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 Cartographer, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM.<\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 15 \u2013 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430) Cartographer b) Rtabmap<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430 15, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Cartographer \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0436\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 SLAM \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 Rtabmap.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 16 \u2013 \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f Rviz \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b Cartographer, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 16 \u043e\u0442\u0447\u0435\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0433\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044b\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Cartographer. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong><em> <u>\u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437, \u0443\u0431\u0435\u0436\u0434\u0430\u044f\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0443\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c<\/u><\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0430\u0441 \u043e\u0442 \u0431\u043b\u0435\u0434\u043d\u043e-\u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043e\u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 Cartographer \u00ab\u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u00bb \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0435\u0451 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, Cartographer \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u044e\u0434\u0435\u0439. \u041e\u043d \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a (\u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043b\u0435\u0434\u043d\u043e-\u0441\u0435\u0440\u044b\u043c \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u043e\u043c), \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442 \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p>    \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0432 navigation stack \u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 obstacle layer. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442 \u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044e. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 navigation stack, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430, \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438.<\/p>\n<p>    \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <em><u>\u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 SLAM<\/u><\/em>. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, Cartographer \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043e\u043d \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, Cartographer \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u00bb \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043f\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u0412 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 5-10 \u0433\u0440\u0430\u0434. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0441\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043e \u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 Cartographer) \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, <strong><em>Cartographer<\/em><\/strong><em><u> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439<\/u><\/em>. \u0412 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 Rtabmap, Cartographer \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c<\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-324444","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/324444","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=324444"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/324444\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=324444"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=324444"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=324444"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}