{"id":326250,"date":"2021-07-10T15:00:20","date_gmt":"2021-07-10T15:00:20","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=326250"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=326250","title":{"rendered":"\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430: \u0440\u0430\u0437\u0431\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0411\u041f\u041b\u0410 + \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (\u0424\u041a) \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0424\u041a \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0424\u041a \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0413\u041d\u0421\u0421 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0434\u0435\u043c\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0418\u043b\u044c\u044f, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c-\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 &#171;SID Logic&#187;, \u043c\u044b \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435, \u0413\u041d\u0421\u0421, UWB, GSM\/LTE), \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041f\u0418\u0414, MRAC, MPC) \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0443 (\u0424\u041a) \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b?:))\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u044c\u0444\u0430-\u0431\u0435\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0424\u041d\u0427), \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0424\u0412\u0427), \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442.\u0434&#8230; \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043e \u0447\u0435\u043c \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0410\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0441 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u041d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b &#8212; \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u0418 \u0432\u0430\u043c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e, \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e, \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd1\/010\/39c\/bd101039c2e94d3ff2e2cee6f169c7d1.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1930\" height=\"812\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u2013 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c 2 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c (\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b), \u0432\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0448\u043e\u043f \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db0\/097\/b1d\/db0097b1dfe0a6c3b0ea85d920f3fc01.jpg\" alt=\"\u0421\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b\" title=\"\u0421\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b\" width=\"1456\" height=\"404\"><figcaption>\u0421\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e) \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0438 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0432\u044b \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e (\u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430 \u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u0442\u044b\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439). \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 = f(\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0438) \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u044b\u043a\u0430 = f(\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 2 \u0444\u043e\u0442\u043e)), \u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u2013 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 (\u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443- \u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044e \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435) \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b-\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0432\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, GPU \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u044b), \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043a\u043e\u043b-\u0432\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0434 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d).<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. <\/p>\n<p>\u0424\u041a \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440) \u0434\u043e ~100;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 Particle Filter \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u043d\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0424\u041a, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c). <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0430\u043a\u0446\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: &nbsp;<\/p>\n<p><strong><em>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044f\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/em><\/strong> &nbsp;<\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0424\u041a \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c. <\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u0424\u041a \u2013 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0424\u041a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430) \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438). \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u0424\u041a \u0442\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b 2 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0424\u041a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 (Extented Kalman Filter EKF). \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (Sigma Point Kalman Filter, Unscented Kalman Filter UKF). \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2cb\/edc\/ce3\/2cbedcce3166129ba6c76e2490186713.png\" alt=\"EKF \u0438 UKF \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438\" title=\"EKF \u0438 UKF \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438\" width=\"937\" height=\"640\"><figcaption>EKF \u0438 UKF \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u2013 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0418\u0437 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u0440\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u0445, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b.&nbsp; <\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u2013 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u0445, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443, \u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b-\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0424\u041a \u2013 UKF.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e UKF, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430: CDKF (central difference Kalman filter \u2013 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438), SRUKF (square-root unscented Kalman filter \u2013 \u0430\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f), SRCDKF (square-root central difference Kalman filter \u2013 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0438 \u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 IUKF, ICDKF, ISRUKF, ISRCDKF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 [1, 2].<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0442.\u043d. Square Root Central Difference Kalman Filter (SRCDKF). \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0425\u043e\u043b\u0435\u0446\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435. &nbsp;<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e SRCDKF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/gitlab.com\/open_source\/kalman_core\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u042f\u0434\u0440\u043e SRCDKF<\/a><\/p>\n<p>\u0421 \u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0424\u041a<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u044f \u043c\u043e\u0449\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430. \u041d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (IMU), \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (GNSS), \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0445\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30e\/714\/940\/30e71494090820e6104f6a91284a6a65.png\" width=\"973\" height=\"694\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u044f \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"Q=[q_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z]^T\\\\ \\\\ P=[p_x\\ p_y\\ p_z]^T\" alt=\"Q=[q_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z]^T\\\\ \\\\ P=[p_x\\ p_y\\ p_z]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7d5\/43c\/8e7\/7d543c8e7ede087230534df7a2a37dad.svg\" width=\"665\" height=\"57\"><\/p>\n<p>\u041a\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 MEMS IMU \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u0435\u0436\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 (biases).     <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/694\/21e\/c32\/69421ec32d0c82537083f903d7f2bb46.png\" alt=\"\u0422\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (bias). \u0421\u0430\u043c \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d.\" title=\"\u0422\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (bias). \u0421\u0430\u043c \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d.\" width=\"451\" height=\"398\"><figcaption>\u0422\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (bias). \u0421\u0430\u043c \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043c\u0435\u0436\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432) \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0414\u0423\u0421\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:    <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A_{raw}=A_{true}+A_{bias}\\\\W_{raw}=W_{true}+W_{bias}\" alt=\"A_{raw}=A_{true}+A_{bias}\\\\W_{raw}=W_{true}+W_{bias}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/165\/bbc\/387\/165bbc387e02bf464ad62852eaa571d8.svg\" width=\"665\" height=\"44\"><\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_{raw} \\ W_{raw}\" alt=\"A_{raw} \\ W_{raw}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f0\/409\/177\/0f0409177263e13c6deaffe3c11e4e87.svg\">&#8212; 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 (\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e),    <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_{true} \\ W_{true}\" alt=\"A_{true} \\ W_{true}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e4d\/8f8\/3ed\/e4d8f83eda4c5a2c34814daba1a5f38f.svg\"> &#8212; \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_{bias} \\ W_{bias}\" alt=\"A_{bias} \\ W_{bias}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba8\/358\/8c0\/ba83588c005022236f068b99ba9a18ec.svg\">&#8212; 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias).<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c IMU \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p> \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a \u0433\u0435\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440-\u0432\u043e\u0441\u0442\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430), \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 GNSS. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0432 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e.    <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e 3 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias) \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (\u0432 \u0421\u041a IMU), 3 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias) \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432 \u0421\u041a IMU), 3 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0421\u041a), 4 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 ( \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d, \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0421\u041a \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0421\u041a),  \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043c 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0421\u041a). \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e 16 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 (\u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438) \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043e\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"X=[A_{bias}^T \\ W_{bias}^T \\ P^T \\ Q^T \\ V^T]\" alt=\"X=[A_{bias}^T \\ W_{bias}^T \\ P^T \\ Q^T \\ V^T]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/03d\/326\/ea2\/03d326ea26dad30e71c32d087b4fc921.svg\" width=\"238\" height=\"27\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A_{bias}=[a_{bx} \\ a_{by} \\ a_{bz}]^T\\\\W_{bias}=[w_{bx} \\ w_{by} \\ w_{bz}]^T\\\\Q=[q_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z]^T\\\\ \\\\ P=[p_x\\ p_y\\ p_z]^T\\\\V=[v_x \\ v_y \\ v_z]^T\" alt=\"A_{bias}=[a_{bx} \\ a_{by} \\ a_{bz}]^T\\\\W_{bias}=[w_{bx} \\ w_{by} \\ w_{bz}]^T\\\\Q=[q_w\\ q_x\\ q_y\\ q_z]^T\\\\ \\\\ P=[p_x\\ p_y\\ p_z]^T\\\\V=[v_x \\ v_y \\ v_z]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8af\/c85\/92b\/8afc8592bbfeb87b14c8be2bbc46c03b.svg\" width=\"665\" height=\"151\"><\/p>\n<p>\u042d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e, \u0435\u0449\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430\u043f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u043e\u043c. <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(t)\" alt=\"(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c5\/49e\/34c\/9c549e34caa07cc68d9136381fa67ee0.svg\"> &#8212; \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(t-1)\" alt=\"(t-1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/872\/59b\/603\/87259b6035f0ef08b9ef9863750de09f.svg\"> &#8212; \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(t)=P(t-1)+V(t-1)dt\" alt=\"P(t)=P(t-1)+V(t-1)dt\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/37e\/8c0\/02d\/37e8c002dff1da43f1a52c141f2ea21d.svg\" width=\"242\" height=\"22\"><\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"dt\" alt=\"dt\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa6\/7b1\/a02\/fa67b1a028990e0b049007a25bf8e863.svg\">&#8212; \u0448\u0430\u0433 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A_{temp}=Q(t-1)*(A_{raw}-A_{bias}(t-1))\\\\V(t)=V(t-1)+A_{temp}dt+S_{v_{vel}}\" alt=\"A_{temp}=Q(t-1)*(A_{raw}-A_{bias}(t-1))\\\\V(t)=V(t-1)+A_{temp}dt+S_{v_{vel}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ae9\/b01\/f25\/ae9b01f256332ead91551722f6374ac5.svg\" width=\"665\" height=\"51\"><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_{temp}\" alt=\"A_{temp}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/35c\/761\/1c2\/35c7611c28810a8253b900a4e9e6fcb1.svg\">&#8212; \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_{raw}\" alt=\"A_{raw}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c7b\/60b\/02a\/c7b60b02a45be7a81fce5fe0b2b71d4f.svg\">&#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A_{bias}(t-1)\" alt=\"A_{bias}(t-1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f0b\/65a\/cb0\/f0b65acb0bce1c9077a84216b7a87b97.svg\">&#8212; \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"*\" alt=\"*\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/016\/c47\/842\/016c478428dd1f8c813e97448db6bf14.svg\"> &#8212; \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432  \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0421\u041a. <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Q(t-1)\" alt=\"Q(t-1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c48\/d0e\/9e5\/c48d0e9e52f7448a1d3718623649e855.svg\"> &#8212; \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437.<\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_{v_{vel}}\" alt=\"S_{v_{vel}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/811\/600\/bd0\/811600bd0b8f8be394905f71920dedb2.svg\"> &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"W_{temp}=W_{raw}-W_{bias}(t-1)+S_{w_{rate}}dt\\\\Q(t)=Q(t-1)\\otimes \\textrm{exp}(W_{temp}dt)\" alt=\"W_{temp}=W_{raw}-W_{bias}(t-1)+S_{w_{rate}}dt\\\\Q(t)=Q(t-1)\\otimes \\textrm{exp}(W_{temp}dt)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a49\/5cd\/abc\/a495cdabc9bafd14f00d56a5a23b8b7a.svg\" width=\"665\" height=\"51\"><\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W_{temp}\" alt=\"W_{temp}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/160\/1ae\/1dc\/1601ae1dcc7645405be82e26a566c95e.svg\">&#8212;  \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W_{raw}\" alt=\"W_{raw}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bf6\/6ce\/419\/bf66ce41950e067dd7279e59a9c3fdea.svg\">&#8212;  \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0414\u0423\u0421\u0430, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"W_{bias}(t-1)\" alt=\"W_{bias}(t-1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c7\/229\/e14\/2c7229e143f54b085dbe5849da8f1009.svg\">&#8212; \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_{w_{bias}}\" alt=\"S_{w_{bias}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/58f\/093\/b1e\/58f093b1e67e6383ab3ba69f502fa628.svg\">&#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<p><img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\otimes\" alt=\"\\otimes\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6cb\/386\/e4b\/6cb386e4b0139faace6329bc616d0797.svg\">&#8212; \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b, \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"exp()\" alt=\"exp()\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cd3\/394\/152\/cd33941524c688f0e1e3e552be70c403.svg\">&#8212; \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u044b \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0448\u0443 \u043f\u043e\u043f\u043e\u0437\u0436\u0435.  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"A_{bias}(t) = A_{bias}(t-1)+S_{a_{bias}}dt\\\\W_{bias}(t) = W_{bias}(t-1)+S_{w_{bias}}dt\" alt=\"A_{bias}(t) = A_{bias}(t-1)+S_{a_{bias}}dt\\\\W_{bias}(t) = W_{bias}(t-1)+S_{w_{bias}}dt\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c03\/611\/993\/c036119936eaa7971dc4aedaa7723f39.svg\" width=\"665\" height=\"50\"><\/p>\n<p>\u0421\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f IMU \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u041f\u043e\u0447\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f), \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0424\u041a \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_{a_{bias}} \\ S_{g_{bias}}\" alt=\"S_{a_{bias}} \\ S_{g_{bias}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fba\/92b\/916\/fba92b916817e0ea69d0d8a301743910.svg\"> &#8212; \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 IMU. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void TimeUpdate(float *in, float *noise, float *out, float *u, float dt, int n) { \tfloat tmp[3], acc[3]; \tfloat rate[3]; \tfloat mat3x3[3 * 3]; \tfloat q[4]; \tint i; \tfloat qRate[4], qRes[4];  \t\/\/ assume out == in \tout = in;  \tfor (i = 0; i &lt; n; i++)  \t{ \t\t\/\/ create rot matrix from current quat \t\tq[0] = in[UKF_STATE_Q1*n + i]; \t\tq[1] = in[UKF_STATE_Q2*n + i]; \t\tq[2] = in[UKF_STATE_Q3*n + i]; \t\tq[3] = in[UKF_STATE_Q4*n + i]; \t\tquatToMatrix(mat3x3, q, 1);  \t\t\/\/ pos \t\tout[UKF_STATE_POSX*n + i] = in[UKF_STATE_POSX*n + i] + in[UKF_STATE_VELX*n + i] * dt; \t\tout[UKF_STATE_POSY*n + i] = in[UKF_STATE_POSY*n + i] + in[UKF_STATE_VELY*n + i] * dt; \t\tout[UKF_STATE_POSZ*n + i] = in[UKF_STATE_POSZ*n + i] + in[UKF_STATE_VELZ*n + i] * dt;  \t\t\/\/ acc \t\ttmp[0] = u[0] + in[UKF_STATE_ACC_BIAS_X*n + i]; \t\ttmp[1] = u[1] + in[UKF_STATE_ACC_BIAS_Y*n + i]; \t\ttmp[2] = u[2] + in[UKF_STATE_ACC_BIAS_Z*n + i];  \t\t\/\/ rotate acc to world frame \t\trotateVecByMatrix(acc, tmp, mat3x3); \t\tacc[1] -= GRAVITY;   \t\tout[UKF_STATE_VELX*n + i] = in[UKF_STATE_VELX*n + i] + acc[0] * dt + noise[UKF_V_NOISE_VEL_X*n + i]; \t\tout[UKF_STATE_VELY*n + i] = in[UKF_STATE_VELY*n + i] + acc[1] * dt + noise[UKF_V_NOISE_VEL_Y*n + i]; \t\tout[UKF_STATE_VELZ*n + i] = in[UKF_STATE_VELZ*n + i] + acc[2] * dt + noise[UKF_V_NOISE_VEL_Z*n + i];   \t\t\/\/ rate = rate + bias + noise \t\trate[0] = (u[3] + in[UKF_STATE_GYO_BIAS_X*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_RATE_X*n + i]) * dt; \t\trate[1] = (u[4] + in[UKF_STATE_GYO_BIAS_Y*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_RATE_Y*n + i]) * dt; \t\trate[2] = (u[5] + in[UKF_STATE_GYO_BIAS_Z*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_RATE_Z*n + i]) * dt;  \t\t\/\/ rotate quat \t\texp_mapQuat(rate, qRate); \t\tquatMultiply(qRes, q, qRate);  \t\tout[UKF_STATE_Q1*n + i] = qRes[0]; \t\tout[UKF_STATE_Q2*n + i] = qRes[1]; \t\tout[UKF_STATE_Q3*n + i] = qRes[2]; \t\tout[UKF_STATE_Q4*n + i] = qRes[3];  \t\t\/\/ acc bias \t\tout[UKF_STATE_ACC_BIAS_X*n + i] = in[UKF_STATE_ACC_BIAS_X*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_ACC_BIAS_X*n + i] * dt; \t\tout[UKF_STATE_ACC_BIAS_Y*n + i] = in[UKF_STATE_ACC_BIAS_Y*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_ACC_BIAS_Y*n + i] * dt; \t\tout[UKF_STATE_ACC_BIAS_Z*n + i] = in[UKF_STATE_ACC_BIAS_Z*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_ACC_BIAS_Z*n + i] * dt;  \t\t\/\/ gbias \t\tout[UKF_STATE_GYO_BIAS_X*n + i] = in[UKF_STATE_GYO_BIAS_X*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_GYO_BIAS_X*n + i] * dt; \t\tout[UKF_STATE_GYO_BIAS_Y*n + i] = in[UKF_STATE_GYO_BIAS_Y*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_GYO_BIAS_Y*n + i] * dt; \t\tout[UKF_STATE_GYO_BIAS_Z*n + i] = in[UKF_STATE_GYO_BIAS_Z*n + i] + noise[UKF_V_NOISE_GYO_BIAS_Z*n + i] * dt; \t} }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043b\u043e\u0432 \u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0443, \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0438 \u044d\u0442\u0430\u043f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438  \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0438\u0445. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043b\u0430\u0442\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0424\u041a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 &#171;\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u043e\u0439&#187; \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u0438, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0438\u0434\u043e\u0432 \u0424\u041a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439, \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0424\u041a \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0443 \u0448\u0443\u043c\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\textrm{exp()}\" alt=\"\\textrm{exp()}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f90\/440\/170\/f90440170395a475e2dc36472f577df6.svg\">. \u041a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u043f\u0435\u0440\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 4 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 3 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 3 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (Gimbal lock), \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 4-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\textrm{exp()} \\ \\textrm{log()}\" alt=\"\\textrm{exp()} \\ \\textrm{log()}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9be\/894\/d4d\/9be894d4d1f955b671e27910d9052a1a.svg\">. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0444\u0435\u0440\u0443 (\u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d) \u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c (3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9d4\/774\/1e2\/9d47741e27440317b6c6a7680ef19dcd.png\" width=\"564\" height=\"306\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435 (\u0424\u041a \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f), \u0443 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0441\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0424\u041a. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432 [3, 4].<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 2 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 IMU \u0438 GNSS. IMU &#8212; \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u043a\u0430\u043a \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>GNSS \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P_{gnss}=Q*P_{loc}+P+S_{p}\" alt=\"P_{gnss}=Q*P_{loc}+P+S_{p}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/36f\/1fc\/b98\/36f1fcb980f04566045e69c1c51d1fd5.svg\" width=\"214\" height=\"22\"><\/p>\n<p> <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Q\" alt=\"Q\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ee\/a11\/620\/3eea11620e24451eff21fce91c8d8095.svg\"> &#8212; \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_{loc}\" alt=\"P_{loc}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/959\/ae0\/a3f\/959ae0a3f367b6b5063acc28298c562d.svg\">&#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437 IMU \u0432 GNSS \u0432 \u0421\u041a IMU, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P\" alt=\"P\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/484\/4f5\/7bc\/4844f57bc5eb61f6114482d6d97caeb1.svg\">&#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f, <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_p\" alt=\"S_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/138\/652\/8f9\/1386528f926b7b7119e2a5b54221ab7e.svg\">&#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 GNSS.<\/p>\n<p>\u0427\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 <img decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S_p\" alt=\"S_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f4\/7a5\/f27\/2f47a5f27672af97931ae4eeab356367.svg\"> \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 GNSS, \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 GNSS<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void navUkfPosUpdate(float *u, float *x, float *noise, float *y) {\t \tfloat vglov[3];\t  \trotateVectorByQuat(vglov, &amp;u[0], &amp;x[UKF_STATE_Q1]); \t \ty[0] = x[UKF_STATE_POSX] + vglov[0] + noise[0]; \/\/ return position \ty[1] = x[UKF_STATE_POSY] + vglov[1] + noise[1]; \ty[2] = x[UKF_STATE_POSZ] + vglov[2] + noise[2]; }<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u043e\u0432, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c &#8212; \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0437\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b \u0438 \u043c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0422\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0424\u041a, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442 \u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0424\u041a \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0430 \u043d\u0430 Unity.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430:<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u0424\u041a \u0432 Unity \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0434\u043b\u044f WebGL &#8212; \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438. \u041a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0430\u043c, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 Control.cs. \u0414\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 IMU \u0438 GNSS \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b 2 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 IMUModel.cs \u0438 GNSSModel.cs. \u041e\u0431\u0435\u0440\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441 Unity \u0424\u041a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 KalmanFilter.cs. \u0414\u043b\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/assetstore.unity.com\/packages\/tools\/gui\/dynamic-line-chart-108651\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Asset<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a PhysX. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 60 \u0413\u0446 &#8212; \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0434\u0435\u043c\u043a\u0438 \u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><iframe id=\"60ddf1348ff4968fafa2a88e\" src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/60ddf1348ff4968fafa2a88e\" class=\"embed_video embed__content\" allowfullscreen=\"true\"><\/iframe><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/71b\/e08\/d18\/71be08d18eeac9947bcda23879e3cea0.png\" alt=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0414\u0423\u0421\u0430\" title=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0414\u0423\u0421\u0430\" width=\"1256\" height=\"776\"><figcaption>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0414\u0423\u0421\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/171\/99b\/129\/17199b129b620709e47c6352a9bb8e49.png\" alt=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\" title=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\" width=\"1268\" height=\"768\"><figcaption>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0b1\/d80\/8a7\/0b1d808a788e8ea8919536c4e3ca85c8.png\" alt=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430\" title=\"\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430\" width=\"1262\" height=\"768\"><figcaption>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u042d\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/818\/1d3\/a1f\/8181d3a1f624c18c249dc4dcf4aca78b.png\" alt=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1250\" height=\"768\"><figcaption>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/013\/6b9\/9ad\/0136b99ad1c75bfee7e467276c6f90b2.png\" alt=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\" title=\"\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\" width=\"1239\" height=\"768\"><figcaption>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c: Estimate &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0424\u041a, Reference &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430, Uncertainty &#8212; \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 *100.<\/p>\n<p>\u0412 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u0430, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f GNSS \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043b \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e GNSS corr).<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043c\u043a\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0440\u0435\u043f\u0430:<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/gitlab.com\/open_source\/kalman_copter\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0438<\/a><\/p>\n<p>\u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/ilyaprok.github.io\/demo\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e<\/a>.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 Magwick \u0438\u043b\u0438 Mahony \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043b\u044b\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435, \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c, \u044d\u0442\u043e \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0424\u041a \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 GNSS \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u044b\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u044b \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044f:<\/p>\n<p><iframe id=\"60ddf7782077cda25f846aaf\" src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/60ddf7782077cda25f846aaf\" class=\"embed_video embed__content\" allowfullscreen=\"true\"><\/iframe><\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0424\u041a &#8212; \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u044f\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f3\/50f\/49d\/6f350f49dbbb8a0126a5fe742f65339e.png\" alt=\"\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0432 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432\" title=\"\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0432 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432\" width=\"1295\" height=\"768\"><figcaption>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u0432 45 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p><iframe id=\"60ddf26412b0d58fd6dde5fd\" src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/60ddf26412b0d58fd6dde5fd\" class=\"embed_video embed__content\" allowfullscreen=\"true\"><\/iframe><\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0435, \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442, \u0441 \u0447\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 Unity Edior, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f bias IMU, \u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 GNSS, \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0438 \u0442.\u0434. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a \u0438 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 Unity Editor \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 C++ \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0435 (kalman lib), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u043e\u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435, \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u0424\u041a:<\/p>\n<p><iframe id=\"60ddf54912b0d58fd6dde5fe\" src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/60ddf54912b0d58fd6dde5fe\" class=\"embed_video embed__content\" allowfullscreen=\"true\"><\/iframe><\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0424\u041a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0446\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (Sliding-Window Optimization, bundle adjustment\/graph optimization). \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043d \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0435\u043d. <\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u043a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0447\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0432 \u0424\u041a \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b, \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u044b) \u0432 \u0424\u041a \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442. \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438; <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 (Sliding-Window Optimization)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0424\u041a. <\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>Van Der Merwe, R. Sigma-point Kalman filters for probabilistic inference in dynamic state-space models     <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Chaabane, M. Nonlinear State and Parameter Estimation Using Iterated Sigma Point Kalman Filter: Comparative Studies<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Christoph Hertzberga,  Integrating Generic Sensor Fusion Algorithms with Sound State Representations through Encapsulation of Manifolds    <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Joan Sol`, Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/567042\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/567042\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"\n<div class=\"post__text post__text_v2\" id=\"post-content-body\">\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 (\u0424\u041a) \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0424\u041a \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0424\u041a \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0413\u041d\u0421\u0421 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0434\u0435\u043c\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0418\u043b\u044c\u044f, \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c-\u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043e\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 &#171;SID Logic&#187;, \u043c\u044b \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u041f\u041e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u043e\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435, \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435, \u0413\u041d\u0421\u0421, UWB, GSM\/LTE), \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041f\u0418\u0414, MRAC, MPC) \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u043c\u0430 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0443 (\u0424\u041a) \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u043b \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b?:))\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u044c\u0444\u0430-\u0431\u0435\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0424\u041d\u0427), \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0424\u0412\u0427), \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442.\u0434&#8230; \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u043d\u0430\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043e \u0447\u0435\u043c \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0441\u044c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0435\u0442, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u043e \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0443\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439, \u043f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0410\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442 \u0441 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u041d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b &#8212; \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043e\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u0418 \u0432\u0430\u043c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0438, \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e, \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044e, \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u2013 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c 2 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438, \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c (\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b), \u0432\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0448\u043e\u043f \u0438 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u043e\u0431\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0421\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0430\u043d\u043e\u0440\u0430\u043c\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 (\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u043e\u0442\u043e) \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0438 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0432\u044b \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e (\u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0430 \u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043a \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u0442\u044b\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439). \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 = f(\u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0438) \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u044b\u043a\u0430 = f(\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 2 \u0444\u043e\u0442\u043e)), \u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445 \u2013 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0441\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0445\u0438\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c, \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 (\u043f\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443- \u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0435\u0440\u0438\u044e \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0435) \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b-\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u0432\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043b\u0438\u043d\u0437\u044b \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b), \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, GPU \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u044b), \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043a\u043e\u043b-\u0432\u043e \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0434 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d).<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. <\/p>\n<p>\u0424\u041a \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440) \u0434\u043e ~100;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u0441 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 Particle Filter \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 (\u043d\u0435 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f);<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0424\u041a, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c). <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0430\u043a\u0446\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: &nbsp;<\/p>\n<p><strong><em>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432) \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u044b \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044f\u0432\u043d\u043e \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/em><\/strong> &nbsp;<\/p>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0424\u041a \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c. <\/p>\n<p>\u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043e\u043c \u0424\u041a \u2013 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b, \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0424\u041a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430) \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438). \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u0424\u041a \u0442\u0430\u043a \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b 2 \u0432\u0438\u0434\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0424\u041a:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 (Extented Kalman Filter EKF). \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (Sigma Point Kalman Filter, Unscented Kalman Filter UKF). \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>EKF \u0438 UKF \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u2013 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0418\u0437 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u0440\u0443\u0447\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438, \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u0445, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b.&nbsp; <\/p>\n<p>\u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u2013 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u044f\u0445, \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0446\u0435\u043b\u044f\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0443, \u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043b\u0430\u0431\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b-\u0432\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0424\u041a \u2013 UKF.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e UKF, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430: CDKF (central difference Kalman filter \u2013 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438), SRUKF (square-root unscented Kalman filter \u2013 \u0430\u043d\u0441\u0446\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f), SRCDKF (square-root central difference Kalman filter \u2013 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0438 \u0438\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 IUKF, ICDKF, ISRUKF, ISRCDKF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0445 [1, 2].<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u044f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e \u0442.\u043d. Square Root Central Difference Kalman Filter (SRCDKF). \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435) \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043d\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0425\u043e\u043b\u0435\u0446\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435. &nbsp;<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u044f\u0434\u0440\u043e SRCDKF, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. <\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/gitlab.com\/open_source\/kalman_core\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u042f\u0434\u0440\u043e SRCDKF<\/a><\/p>\n<p>\u0421 \u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0451. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0424\u041a<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u044f \u043c\u043e\u0449\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c \u0432 \u043b\u044e\u0431\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430. \u041d\u0430 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (IMU), \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (GNSS), \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0435\u0442\u0443 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0445\u043e\u0442\u044f \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0437 \u0443\u0436 \u044f \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u043e\u043d\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u2013 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c. <\/p>\n<p>\u041a\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 MEMS IMU \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0432\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u0435\u0436\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0435\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 (biases).     <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0422\u0430\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u044f\u043c. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 (bias). \u0421\u0430\u043c \u044d\u043b\u043b\u0438\u043f\u0441\u043e\u0438\u0434 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (\u0431\u0435\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043c\u0435\u0436\u043e\u0441\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432) \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0414\u0423\u0421\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:    <\/p>\n<p>\u0413\u0434\u0435 &#8212; 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 (\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e),     &#8212; \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, &#8212; 3-\u0445 \u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f (bias).<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c IMU \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p> \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0432\u043e\u0440\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u044d\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0442\u043e <\/p>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-326250","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/326250","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=326250"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/326250\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=326250"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=326250"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=326250"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}