{"id":327081,"date":"2022-01-10T08:45:11","date_gmt":"2022-01-10T08:45:11","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=327081"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=327081","title":{"rendered":"\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CoppeliaSim \u0438 Qt<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n

\u0412 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438: \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f (\u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0430\u044f). \u0426\u0435\u043b\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 [1, 2]. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n

\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 CoppeliaSim<\/em>, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e (CoppeliaSim Player<\/em>), \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e (CoppeliaSim Edu<\/em>) \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e (CoppeliaSim Pro<\/em>) \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 4.2.0.<\/p>\n

\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 CoppeliaSim<\/em> \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c\/\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430, \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430, \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 ROS\/ROS2<\/em>, \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 BlueZERO<\/em>, \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 API \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: Lua<\/em> (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e), Python<\/em>, C\/C++<\/em>, Java<\/em>, Matlab<\/em>, Octave<\/em>, Urbi<\/em> [3].<\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a SolidWorks<\/em>, Autodesk Inventor<\/em> \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n

\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/em>.<\/p>\n

ABB IRB 140<\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e 6 \u043a\u0433 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 810 \u043c\u043c [4].<\/p>\n

\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435 robots<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c no-mobile<\/em> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140 <\/em>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/figcaption><\/figure>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n

\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 (IRB140_joint1\u2026IRB140_joint6<\/em>) \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 Scene Object Properties<\/em> \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 Joint<\/em> \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 Mode<\/em> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Torque\/force mode<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 Passive mode<\/em>.<\/p>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c (\u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Lua<\/em>).<\/p>\n

Lua<\/em> — \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 [5].<\/p>\n

\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3.<\/p>\n

\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n

\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e [6]:<\/p>\n

sysCall_init()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438 \u0442.\u043f. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f sysCall_init()<\/em> \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 sysCall_actuation()<\/em>.<\/p>\n

sysCall_actuation()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n

sysCall_sensing()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n

sysCall_cleanup()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n

CoppeliaSim<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 (\u0441ustom user interfaces<\/em>) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 Qt<\/em>. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 XML<\/em> \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 customUI.ttt<\/em> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 scenes<\/em> \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n

\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 sysCall_init()<\/em>\u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n

function sysCall_init()     simJoints={0,0,0,0,0,0}     for i=1,6,1 do         simJoints[i]=sim.getObjectHandle('IRB140_joint'..i)     end     xml = '<ui title=\"Forward Kinematics\" closeable=\"true\" on-close=\"closeEventHandler\" resizable=\"false\">'..[[     <label text=\"Forward Kinematics for ABB IRB 140 using CoppeliaSim and Qt\"\/>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J1\" id=\"11\" \/>     <hslider id=\"21\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"31\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J2\" id=\"12\"\/>     <hslider id=\"22\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"32\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J3\" id=\"13\"\/>     <hslider id=\"23\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"33\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J4\" id=\"14\"\/>     <hslider id=\"24\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"34\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J5\" id=\"15\"\/>     <hslider id=\"25\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"35\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J6\" id=\"16\"\/>     <hslider id=\"26\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"36\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <\/ui>     ]]     ui=simUI.create(xml) end<\/code><\/pre>\n
\u0414\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 sysCall_cleanup()<\/em> \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n
function sysCall_cleanup() simUI.destroy(ui)     end<\/code><\/pre>\n
\u041f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b simUI.destroy(ui)<\/em> \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n
\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e closeEventHandler()<\/em>:<\/p>\n
function closeEventHandler() simUI.hide(ui) end<\/code><\/pre>\n
\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f closeEventHandler()<\/em> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c\u00bb \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430.<\/p>\n
\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0430\u0439\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n
function sliderChange(ui,id,newVal)    for i=1,6,1 do   if (id==20+i) then          simUI.setLabelText(ui,10+i,string.format('J' ..i))          simUI.setEditValue(ui,30+i,string.format(newVal))          sim.setJointPosition(simJoints[i],newVal*math.pi\/180)  break   end    end end<\/code><\/pre>\n
\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439:<\/p>\n
function jointEntry(ui,id,newVal)    if (tonumber(newVal)==nil) then   print(\"Error: could not convert number\")   return    end    for i=1,6,1 do   if (id==30+i) then  simUI.setLabelText(ui,10+i,string.format('J'..i))          simUI.setEditValue(ui,30+i,string.format(newVal))                   sim.setJointPosition(simJoints[i],newVal*math.pi\/180)  break   end    end end<\/code><\/pre>\n
\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 XYZ<\/em>, \u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u00ad\u2013 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n
\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430<\/figcaption><\/figure>\n
\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0435 GitHub \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n
\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432: \u00a0\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432; \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u0434\u0430 (\u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430), \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438; \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. CoppeliaSim<\/em> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432, \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n
\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/strong><\/p>\n
1. \u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Wikipedia : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/\u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f_\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n
2. \u0418\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Wikipedia : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/\u0418\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0430\u044f_\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n
3. CoppeliaSim User Manual. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Coppelia Robotics : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/index.html (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n
4. \u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 IRB 140. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430\u0421\u0432\u0430\u0440 : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/www.deltasvar.ru\/katalog\/abb\/\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b-abb\/\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-irb-140 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 16.10.2021).<\/p>\n
5. Lua 5.3 \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Lua : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/lua.org.ru\/contents_ru.html (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 16.10.2021).<\/p>\n
6. CoppeliaSim\u5b9e\u4f8b\u5206\u6790\u7cfb\u5217-ABB IRB140\uff08\u4e8c\uff09. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ CSDN : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/blog.csdn.net\/feima9999\/article\/details\/111070411 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n
  
 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598987\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\u0412 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438: \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f (\u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0430\u044f). \u0426\u0435\u043b\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0438\u0431\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 [1, 2]. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n
\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 CoppeliaSim<\/em>, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e (CoppeliaSim Player<\/em>), \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e (CoppeliaSim Edu<\/em>) \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e (CoppeliaSim Pro<\/em>) \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438. \u041d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 4.2.0.<\/p>\n
\u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 CoppeliaSim<\/em> \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f: \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c\/\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043d\u0434\u0438\u0432\u0438\u0434\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430, \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430, \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 ROS\/ROS2<\/em>, \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 BlueZERO<\/em>, \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 API \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: Lua<\/em> (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e), Python<\/em>, C\/C++<\/em>, Java<\/em>, Matlab<\/em>, Octave<\/em>, Urbi<\/em> [3].<\/p>\n
\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u044b, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a SolidWorks<\/em>, Autodesk Inventor<\/em> \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n
\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/em>.<\/p>\n
ABB IRB 140<\/em> \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u043c \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0434\u043e 6 \u043a\u0433 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0439 \u0437\u043e\u043d\u0435 810 \u043c\u043c [4].<\/p>\n
\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435 robots<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c no-mobile<\/em> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140 <\/em>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/figcaption><\/figure>\n
\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n
\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 (IRB140_joint1\u2026IRB140_joint6<\/em>) \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 Scene Object Properties<\/em> \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 Joint<\/em> \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 Mode<\/em> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Torque\/force mode<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 Passive mode<\/em>.<\/p>\n
\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c (\u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Lua<\/em>).<\/p>\n
Lua<\/em> — \u044f\u0437\u044b\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 [5].<\/p>\n
\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n
\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e [6]:<\/p>\n
sysCall_init()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438 \u0442.\u043f. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f sysCall_init()<\/em> \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 sysCall_actuation()<\/em>.<\/p>\n
sysCall_actuation()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0446\u0438\u043a\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n
sysCall_sensing()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u00a0\u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n
sysCall_cleanup()<\/em> \u2013 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438. \u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442.\u043f.<\/p>\n
CoppeliaSim<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 (\u0441ustom user interfaces<\/em>) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 Qt<\/em>. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 XML<\/em> \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 customUI.ttt<\/em> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 scenes<\/em> \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n
\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430.<\/p>\n
\u0414\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 sysCall_init()<\/em>\u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n
function sysCall_init()     simJoints={0,0,0,0,0,0}     for i=1,6,1 do         simJoints[i]=sim.getObjectHandle('IRB140_joint'..i)     end     xml = '<ui title=\"Forward Kinematics\" closeable=\"true\" on-close=\"closeEventHandler\" resizable=\"false\">'..[[     <label text=\"Forward Kinematics for ABB IRB 140 using CoppeliaSim and Qt\"\/>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J1\" id=\"11\" \/>     <hslider id=\"21\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"31\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J2\" id=\"12\"\/>     <hslider id=\"22\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"32\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J3\" id=\"13\"\/>     <hslider id=\"23\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"33\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J4\" id=\"14\"\/>     <hslider id=\"24\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"34\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J5\" id=\"15\"\/>     <hslider id=\"25\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"35\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <group layout=\"hbox\">     <label text=\"J6\" id=\"16\"\/>     <hslider id=\"26\" minimum=\"-500\" maximum=\"500\" on-change=\"sliderChange\" \/>     <edit value=\"0\" id=\"36\" on-editing-finished=\"jointEntry\" \/>     <\/group>     <\/ui>     ]]     ui=simUI.create(xml) end<\/code><\/pre>\n
\u0414\u043b\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 sysCall_cleanup()<\/em> \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n
function sysCall_cleanup() simUI.destroy(ui)     end<\/code><\/pre>\n
\u041f\u0440\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b simUI.destroy(ui)<\/em> \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n
\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e closeEventHandler()<\/em>:<\/p>\n
function closeEventHandler() simUI.hide(ui) end<\/code><\/pre>\n
\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f closeEventHandler()<\/em> \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c\u00bb \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430.<\/p>\n
\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0430\u0439\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n
function sliderChange(ui,id,newVal)    for i=1,6,1 do   if (id==20+i) then          simUI.setLabelText(ui,10+i,string.format('J' ..i))          simUI.setEditValue(ui,30+i,string.format(newVal))          sim.setJointPosition(simJoints[i],newVal*math.pi\/180)  break   end    end end<\/code><\/pre>\n
\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439:<\/p>\n
function jointEntry(ui,id,newVal)    if (tonumber(newVal)==nil) then   print(\"Error: could not convert number\")   return    end    for i=1,6,1 do   if (id==30+i) then  simUI.setLabelText(ui,10+i,string.format('J'..i))          simUI.setEditValue(ui,30+i,string.format(newVal))                   sim.setJointPosition(simJoints[i],newVal*math.pi\/180)  break   end    end end<\/code><\/pre>\n
\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430. \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445 XYZ<\/em>, \u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u00ad\u2013 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n
\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u041e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430<\/figcaption><\/figure>\n
\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0435 GitHub \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n
\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432: \u00a0\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432; \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u0434\u0430 (\u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430), \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438; \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u044c\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430, \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. CoppeliaSim<\/em> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432, \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430.<\/p>\n
\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/strong><\/p>\n
1. \u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Wikipedia : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/\u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f_\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n
2. \u0418\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Wikipedia : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/\u0418\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u0430\u044f_\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n
3. CoppeliaSim User Manual. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Coppelia Robotics : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/index.html (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n
4. \u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 IRB 140. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ \u0414\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430\u0421\u0432\u0430\u0440 : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/www.deltasvar.ru\/katalog\/abb\/\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b-abb\/\u041f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439-\u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-irb-140 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 16.10.2021).<\/p>\n
5. Lua 5.3 \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Lua : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/lua.org.ru\/contents_ru.html (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 16.10.2021).<\/p>\n
6. CoppeliaSim\u5b9e\u4f8b\u5206\u6790\u7cfb\u5217-ABB IRB140\uff08\u4e8c\uff09. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ CSDN : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/blog.csdn.net\/feima9999\/article\/details\/111070411 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 15.10.2021).<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n
  
 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438  https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598987\/<\/a>
<\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-327081","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/327081","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=327081"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/327081\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=327081"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=327081"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=327081"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}