{"id":327145,"date":"2022-01-10T08:46:40","date_gmt":"2022-01-10T08:46:40","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=327145"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=327145","title":{"rendered":"<span>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438 \u0432 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\" class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2><\/h2>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442. \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e  \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 &#8212; \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0432\u043e\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438. \u0421\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 Fig.1.  \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439  \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 O. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u03b1,\u03b2,\u03b3, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <em>A<sub>3<\/sub><\/em> (\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440) \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <em> E <\/em>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.  \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f  \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432.    \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u03b1,\u03b2,\u03b3. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 <em> N <\/em>. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d. \u0412 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0435 \u0420\u0438\u043a \u041f\u0430\u0440\u0435\u043d\u0442 &#171;\u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f&#187; \u041a\u0423\u0414\u0418\u0426-\u041e\u0411\u0420\u0410\u0417, \u041c.:2004 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0435 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439  \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434.   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\" Fig.1 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438  \" title=\" Fig.1 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438  \" height=\"488\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/vg\/c7\/ol\/vgc7ol8jc8jylvpzqtiyo_utcqw.png\" data-width=\"584\"\/><figcaption> Fig.1 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438  <\/figcaption><\/figure>\n<h3> \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c  \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p> \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435  \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e.  \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439   <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"50\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/ep\/8v\/tn\/ep8vtnkgwdobeddqsj-qluzeukk.png\" data-width=\"auto\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435. \u0412 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>A<sub>3<\/sub><\/em> \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438  <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"100\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/yy\/lt\/uo\/yyltuo0s4wmwdz3rvid8ch227qg.png\" data-width=\"auto\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> Fig.2 \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438  <\/p>\n<p>    \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <em>Vec <\/em>, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438   <em>A<sub>3<\/sub><\/em> \u0438 <em> E <\/em>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 d\u03b1,d\u03b2,d\u03b3, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430  <em>A<sub>3<\/sub><\/em>   \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a <em> E <\/em> \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 <em> dVec <\/em>, \u0442\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (2) <\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"100\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/oa\/ad\/r6\/oaadr6vvqjovtv0msgmcgmwzaee.png\" data-width=\"auto\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>  \u0418\u043c\u0435\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2). \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p> \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <em>Coe&lt;1<\/em> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u0412 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p> \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <em> Vec <\/em> \u0438\u0437 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <em> E <\/em> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c <em> dVec= Coe*Vec <\/em> \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e (2) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e  <em> E <\/em> <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 numpy.<\/p>\n<pre><code>import numpy as np from numpy.linalg import pinv,norm  Angl = np.float_([1.2,.7,0]) #Alpha,Beta,Gamma E = np.float_([30,-40]) # Point E Bones = np.float_([50,45,3]) #L1,L2,L3 Coe = 0.1 Dist = 100 def oneStep(Angl):     Cos = np.cos(Angl)     Sin = np.sin(Angl)     #Current coords eq (1)     Matr = np.float_([Cos,Sin])     Coords =  np.dot(Matr,Bones)     Vec = E -Coords     Dist = norm(Vec)     #Calculate Delta eq(2)     Matr = np.float_([-Sin*Bones,Cos*Bones])     PInv = pinv(Matr) #pseudoinverse matrix     dVec = Coe *Vec # dVec     Delta = np.dot(PInv,dVec)     return Angl+Delta,Dist  AllAngl = [] AllAngl.append(Angl)     while Dist >2:     Angl,Dist = oneStep(Angl)     AllAngl.append(Angl) <\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<br \/> \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=sMNucQHt3HQ\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 <\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598755\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598755\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\" class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2><\/h2>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>  \u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442. \u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e  \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 &#8212; \u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043e\u043d\u0430\u0436 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043a\u043e\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0432\u043e\u043d\u043a\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0432 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443 \u043f\u0430\u043b\u044c\u0446\u0435\u043c \u0440\u0443\u043a\u0438. \u0421\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 Fig.1.  \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0445\u0437\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439  \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 O. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044f \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u03b1,\u03b2,\u03b3, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <em>A<sub>3<\/sub><\/em> (\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440) \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <em> E <\/em>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.  \u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f  \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0418\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432.    \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445, \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u03b1,\u03b2,\u03b3. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 <em> N <\/em>. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0443\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d. \u0412 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0435 \u0420\u0438\u043a \u041f\u0430\u0440\u0435\u043d\u0442 &#171;\u041a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f&#187; \u041a\u0423\u0414\u0418\u0426-\u041e\u0411\u0420\u0410\u0417, \u041c.:2004 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0435 \u0438\u0437\u043b\u0438\u0448\u043d\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439  \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434.   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption> Fig.1 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438  <\/figcaption><\/figure>\n<h3> \u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c  \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p> \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435  \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e.  \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d \u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439   <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>  \u0412\u0441\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043e\u0442\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435. \u0412 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 <em>A<sub>3<\/sub><\/em> \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438  <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> Fig.2 \u041a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0438  <\/p>\n<p>    \u0412\u0432\u0435\u0434\u0451\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <em>Vec <\/em>, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438   <em>A<sub>3<\/sub><\/em> \u0438 <em> E <\/em>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 d\u03b1,d\u03b2,d\u03b3, \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430  <em>A<sub>3<\/sub><\/em>   \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a <em> E <\/em> \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 <em> dVec <\/em>, \u0442\u043e \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 (2) <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>  \u0418\u043c\u0435\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e. \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2). \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p> \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <em>Coe&lt;1<\/em> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u0412 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p> \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <em> Vec <\/em> \u0438\u0437 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <em> E <\/em> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c <em> dVec= Coe*Vec <\/em> \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e (2) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e  <em> E <\/em> <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 numpy.<\/p>\n<pre><code>import numpy as np from numpy.linalg import pinv,norm  Angl = np.float_([1.2,.7,0]) #Alpha,Beta,Gamma E = np.float_([30,-40]) # Point E Bones = np.float_([50,45,3]) #L1,L2,L3 Coe = 0.1 Dist = 100 def oneStep(Angl):     Cos = np.cos(Angl)     Sin = np.sin(Angl)     #Current coords eq (1)     Matr = np.float_([Cos,Sin])     Coords =  np.dot(Matr,Bones)     Vec = E -Coords     Dist = norm(Vec)     #Calculate Delta eq(2)     Matr = np.float_([-Sin*Bones,Cos*Bones])     PInv = pinv(Matr) #pseudoinverse matrix     dVec = Coe *Vec # dVec     Delta = np.dot(PInv,dVec)     return Angl+Delta,Dist  AllAngl = [] AllAngl.append(Angl)     while Dist >2:     Angl,Dist = oneStep(Angl)     AllAngl.append(Angl) <\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0443\u043a\u0430 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0433\u0438\u0431\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<br \/> \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=sMNucQHt3HQ\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 <\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598755\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598755\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-327145","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/327145","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=327145"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/327145\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=327145"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=327145"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=327145"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}