{"id":327154,"date":"2022-01-10T08:46:53","date_gmt":"2022-01-10T08:46:53","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=327154"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=327154","title":{"rendered":"<span>\u0427\u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e Embedded RTOS (\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 1)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\" class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0425\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e RTOS \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e RTOS \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c FreeRTOS, RTX, embOS  \u0438 \u0442.\u0434. \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0438 \u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a RTOS \u043a\u0430\u043a \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u044f\u0449\u0438\u043a\u0443, \u043c\u043e\u043b \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043b\u0435\u0437\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0449\u0438\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u00ab\u0425\u0410\u041d\u0410\u00bb. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u0441\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0447\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0433\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 RTOS \u043e\u0442\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0417\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a <strong>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432<\/strong>, <strong>\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438,<\/strong> <strong>\u0438 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/strong><\/p>\n<p>C\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435, \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e RTOS, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c RTOS \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0436 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0418 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043c \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043f\u0430\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0434\u043d\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443).\u00a0 \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u043a\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 RTOS, \u0432 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 RTOS, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 RTOS, \u044f \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043a\u0430\u043a AVR, PIC \u0438 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e CORTEX, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 cortex-mX, \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432 Embedded.<\/p>\n<p>\u0418, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, cortex-mX \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f RTOS \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0432 GCC, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u041f\u0443\u0448\u043a\u0438\u043d \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u041b\u0435\u0440\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e \u0441\u043b\u043e\u0433\u0430\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u043a \u043d\u0438\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0447\u0435\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0443.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/IvanShipaev\/EmTask\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 github \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<h3>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u2026<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p><strong>RTOS<\/strong> \u2013 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p><strong>Task <\/strong>\u2013<strong> <\/strong>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c) \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 (\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b). <\/p>\n<p><strong>Scheduler <\/strong>\u2013<strong> <\/strong>\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0437\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. <\/p>\n<p><strong>\u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438<\/strong> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u04411. \u0413\u0440\u0430\u0444 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u04411. \u0413\u0440\u0430\u0444 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\" height=\"592\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f3\/6e3\/635\/0f36e36356b54e44ff314261fba842db.png\" data-width=\"582\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u04411. \u0413\u0440\u0430\u0444 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0413\u0434\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Inited <\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c (<strong>scheduler<\/strong>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Deleting <\/strong>\u2013<strong> <\/strong>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f <strong>\u00ab<\/strong>\u0443\u0431\u0438\u0442\u044c<strong>\u00bb<\/strong>, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Ready <\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e (\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445) \u0438 \u0436\u0434\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>WaitTimeout <\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>WaitObj\u00a0<\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Work<\/strong> \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u21161<\/h3>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e?<\/h4>\n<p>\u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <strong>em_task_t <\/strong>\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430,\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0442.\u0434. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 2 \u0438 3 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u00a0\u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 1, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 2 \u0438 3 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <strong>em_task_t, <\/strong>\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a?<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f Embedded. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 <strong>WaitObj<\/strong>\u00a0\u2013 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c <strong>WaitObj<\/strong> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c <strong>Ready<\/strong>. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e (\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c RTOS \u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c).<\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u21161 <\/h4>\n<p>\u041a \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct _em_list_t { struct _em_list_t *next; struct _em_list_t *prev; } em_list_t;<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.<br \/>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\/\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ Add to head \/\/-------------------------------------------------------------- void rt_em_list_add_head(em_list_t *lst, em_list_t *nlst) { nlst->next = lst->next; nlst->prev = lst; lst->next->prev = nlst; lst->next = nlst; } \/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ Add to tail \/\/-------------------------------------------------------------- void rt_em_list_add_tail(em_list_t *lst, em_list_t *nlst) { nlst->prev = lst->prev; nlst->next = lst; lst->prev->next = nlst; lst->prev = nlst; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ Remove entry \/\/-------------------------------------------------------------- void rt_em_list_remove_entry(em_list_t * lst) { lst->prev->next = lst->next; lst->next->prev = lst->prev; lst->prev = lst->next = lst; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0442. \u0434. \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <strong>em_list.c<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 <strong>em_task_t, <\/strong>\u0432\u0435\u0434\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0435 \u043c\u044b \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 <strong>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b<\/strong> (\u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 RTOS \u0438 OS \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0432 Linux)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"174\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/23b\/5fc\/697\/23b5fc697c1109ce8370691a5e175085.png\" data-width=\"1016\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 <strong>task_wait_list<\/strong>.<br \/>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b <strong>em_task_t<\/strong> (\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438) \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 <strong>em_task_t<\/strong> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a <strong>wait_list.\u00a0 <\/strong>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438<strong> <\/strong>\u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 <strong>em_task_t<\/strong> \u043e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#define rt_em_get_struct_by_field(addr_field, type, field)\\ ((type *)((unsigned char *)(addr_field) - (unsigned char *)(&amp;((type *)0)->field)))<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043d\u0430 wait_list \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b <strong>em_task <\/strong>\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">inline em_task_t* rt_em_get_task_by_wait_list(em_list_t* list) { return rt_em_get_struct_by_field(list, em_task_t, wait_list); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430\u00a0 <strong>rt_em_get_struct_by_field <\/strong>\u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 <strong>container_of<\/strong> (\u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 Linux), \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a (\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c) \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447:<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"519\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab8\/c75\/384\/ab8c7538479da5d22ee457ab311104b6.png\" data-width=\"515\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <strong>task_wait_list<\/strong> \u2013 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 <strong>em_list_t<\/strong>).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 (\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438) \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u044b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 <strong>next<\/strong> \u0438 <strong>prev<\/strong> \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <strong>em_task_t<\/strong>) \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435\u00a0\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a <strong>Ready<\/strong>, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 <strong>Ready<\/strong> \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c <strong>Round-robin.<\/strong><\/p>\n<p><strong>Round-robin <\/strong>\u2013 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2116 2. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Round-robin.<\/strong><\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u2116 2 <\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 <strong>Ready<\/strong> \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 Ready[N] \u2013 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c N,\u00a0\u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 N \u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Idle \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 0, \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 Ready[0]). \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0437 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 <strong>Ready<\/strong>, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 2, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 Ready[2]. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a Ready[N]\u00a0 \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0441\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f\u00a0 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c <strong>next<\/strong>), \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u0443\u0441\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443\u00a0Ready[N-1] \u0438 \u0442.\u0434. \u0422\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c <strong>Round-robin<\/strong>\u00a0 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 (\u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f <strong>next<\/strong>).  <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 <strong>Round-robin<\/strong> \u0432 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u0445, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c\u00a0\u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c 2. \u0412\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c (\u0436\u0435\u043b\u0442\u044b\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f):<\/p>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0441\u043b\u043e\u0442<\/h4>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"513\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/903\/5a9\/d9a\/9035a9d9a46425f0f1e5f111f3cd9014.png\" data-width=\"500\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0441\u043b\u043e\u0442<\/h4>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"430\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd4\/cac\/6d5\/fd4cac6d5c04986c12641be0bb3bbd31.png\" data-width=\"451\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h4>\u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c-\u0441\u043b\u043e\u0442<\/h4>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"449\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d2a\/71f\/e81\/d2a71fe81ff5e6e42e8700796ab8198c.png\" data-width=\"613\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418 \u0442.\u0434.\u00a0 \u0415\u0441\u043b\u0438 <strong>task_ready_list[2]<\/strong> \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"211\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/42b\/a26\/410\/42ba2641044e371ccb42262049f55b85.png\" data-width=\"289\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ Is empty? \/\/-------------------------------------------------------------- int rt_em_is_list_empty(em_list_t* lst) { return (lst->next == lst); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 <strong>task_ready_list[1] <\/strong>\u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0418 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c. \u0410 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0432 \u0447\u0435\u043c. \u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0448\u0430 RTOS \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 32 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430, \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 <strong>task_ready_list[31], <\/strong>\u0430 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435<strong> task_ready_list[0]. <\/strong>\u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441<strong> task_ready_list[31] <\/strong>\u043f\u043e <strong>task_ready_list[0],<\/strong> \u0432 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c 32 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u043e\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. <\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434. <br \/>\u0417\u0430\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">static unsigned task_mask_pri = 0; <\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043d\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<br \/>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 <strong>pri<\/strong> ,\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a <strong>task_ready_list[pri], <\/strong>\u0431\u0443\u0434\u0435\u043c<strong>\u00a0 <\/strong>\u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">task_mask_pri |= (1 &lt;&lt; task->pri);<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a<strong> task_ready_list[pri] <\/strong>\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c<strong> task_ready_list[pri] <\/strong>\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0441\u0442\u044b\u043c \u2013 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0442 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">if (rt_em_is_list_empty(&amp;task_ready_list[task->pri])) task_mask_pri &amp;= ~(1 &lt;&lt; task->pri);<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0435\u0433\u043e \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u00a0 1 \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. \u0414\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b cortex-mX \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e (\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0435, \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e cortex-mX \u00a0\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f RTOS).<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int rt_em_find_first_bit(int value) { __asm volatile ( \"clz%0, %0\" : \"=r\" (value) ); return 31 - value; }<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <strong>clz<\/strong> \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0445 0 \u0434\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 1 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 1 MIPS. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442 31 \u043e\u0442\u043d\u0438\u043c\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430. <\/p>\n<p>\u0427\u0443\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u043b, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 <strong>clz<\/strong> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 32 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. <br \/>32 \u2013 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 0.\u00a0\u0418\u0441\u043a\u0443\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 31 \u2013 32 =\u00a0 -1.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Idle (\u043e \u043d\u0435\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u2013 \u043e\u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0438\u0442. <br \/>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u21162 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0451\u043c\u0435.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2116 3.<\/strong> <strong>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438<\/strong><\/p>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.\u00a0\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 cortex-mX \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0433\u0438\u0431\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u044e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435.<br \/>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0435\u0441\u0442\u044c 8 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 256 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445\u00a0\u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, 10 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<br \/>\u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 2 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 1, \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 3 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 2 \u0438 \u0442.\u0434. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"320\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a89\/6b1\/639\/a896b163996f00d19f84321cdcada178.png\" data-width=\"227\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 256*8 = 2 \u041a\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0442\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 10 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u00a0 10 * 2 \u041a\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 = 20 \u041a\u0431\u0430\u0439\u0442. \u041c\u044f\u0433\u043a\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. <\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0412\u0430\u0441 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u043b\u0430 \u2013 \u00ab\u0410 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a?\u00bb. <\/p>\n<p>\u0418 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a, \u0430 \u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441\u0432\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 2 \u041a\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e 20 \u041a\u0431\u0430\u0439\u0442.<\/p>\n<p>\u0418 \u0443 cortex-mX \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430: main \u0438 process\u00a0 (<strong>MSP <\/strong>\u0438 <strong>PSP <\/strong>\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e). \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0435\u043b\u043e \u00a0\u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <strong>MSP<\/strong>. <\/p>\n<h4>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a (PSP)?<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u044e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0442 ARM \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u044f\u0434\u0440\u0430\u043c \u043e\u0442 ARM  <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/developer.arm.com<\/a><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u043e \u044f\u0434\u0440\u0443 \u0441ortex-m3 \u0442\u0443\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e\u00a0 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435: <a href=\"https:\/\/github.com\/ARM-software\/CMSIS\/blob\/master\/CMSIS\/Pack\/Example\/Documents\/dui0552a_cortex_m3_dgug.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/github.com\/ARM-software\/CMSIS\/blob\/master\/CMSIS\/Pack\/Example\/Documents\/dui0552a_cortex_m3_dgug.pdf<\/a><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 cortex-m3 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435\u00a0\u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c <strong>PSP<\/strong> \u0441\u0442\u0435\u043a \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u0430 <strong>MSP<\/strong> \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a, \u0432 \u044f\u0434\u0440\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"573\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/118\/abb\/cec\/118abbcec4c25437d2b5e6f5561b8e4f.png\" data-width=\"811\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 R13 (SP) \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u0435\u043d\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 <strong>PSP<\/strong> \u0438 <strong>MSP<\/strong>.<br \/>\u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u0438\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"css\">stmdb sp!, {r3, r14}<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u043e \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a (<strong>PSP<\/strong> \u0438\u043b\u0438 <strong>MSP<\/strong>) \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b R3 \u0438 R14 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c CONTROL.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 &#8212; \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c SP \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0442\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a, (<strong>PSP<\/strong> \u0438\u043b\u0438 <strong>MSP<\/strong>) \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e \u043f\u043e 1-\u043c\u0443 \u0431\u0438\u0442\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0435 CONTROL.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"299\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7d9\/6b7\/a08\/7d96b7a086d463e1ca2b0ac2b7d008d1.png\" data-width=\"1137\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0438\u0442?<\/strong>   <\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"515\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef5\/8d5\/ab2\/ef58d5ab29f1fe3210dd5b85a1230b5c.png\" data-width=\"732\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e, \u0442\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PSP \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"918\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3de\/610\/37c\/3de61037ce3aa78ed7a5912c42aba07e.png\" data-width=\"796\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"645\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0cb\/c49\/fdd\/0cbc49fdd8ee166d736931fc0c50ffe7.png\" data-width=\"744\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435, \u0442\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a SP \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 8 \u0448\u0442\u0443\u043a. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 1 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435) \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 LR \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c 0xFFFFFFFD (\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0445 4 \u0431\u0438\u0442\u0430\u0445 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c 0xD), \u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 SP \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 PSP. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0442\u0435\u0437\u0438\u0441\u043d\u043e \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 &#8212; \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0445 4 \u0431\u0438\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 LR \u0431\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e 0xD.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e \u0438 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0423 cortex-mX \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u044c. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0443\u043d\u043a\u0442 2 \u0438 3 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e cortex-mX \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430 2-\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>1. \u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">unsigned* rt_em_port_init_stack(unsigned* sp, unsigned size_sp, void (*start_func)(void*), void* par, void (*exit_func)(void)) { \/\/ Initialization stack for (int i = 0; i &lt; size_sp; i++) *sp++ = cfgFILL_SP; --sp; *sp = 0x01000000;\/\/ xPSR --sp; *sp = (unsigned) start_func; --sp; *sp = (unsigned) exit_func; \/\/ LR sp -= 5; \/\/ R12, R3, R2, R1 *sp = (unsigned) par; \/\/ R0 sp -= 8; \/\/ R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5, R4 *sp = 0; return sp; } <\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>for (int i = 0; i &lt; size_sp; i++)<br \/>\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 *sp++ = cfgFILL_SP<\/code>;<br \/>\u0417\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u00a0\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>*sp = 0x01000000;             \/\/ xPSR<\/code><br \/>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c <strong>Thumb<\/strong>, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f cortex-mX \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>*sp = (unsigned) start_func;<br \/><\/code>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432 PC \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u00a0 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>*sp = (unsigned) exit_func;  \/\/ LR<\/code><br \/>\u0410\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u0435\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u043f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 start_func)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>sp -= 5; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\/\/ R12, R3, R2, R1<br \/><\/code>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>*sp = (unsigned) par; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ R0<br \/><\/code>\u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e start_func \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>sp -= 8; \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\/\/ R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5, R4<br \/><\/code>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>*sp = 0;<br \/><\/code>\u041c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d \u0441\u0442\u0435\u043a. \u041c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 cfgFILL_SP. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>2. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 SVC<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">static void __rt_em_port_start_first_task(void) { __asm volatile ( \" ldr r0, =0xE000ED08\\n\" \" ldr r0, [r0]\\n\" \" ldr r0, [r0]\\n\" \" msr msp, r0    \\n\" \" cpsiei\\n\" \" cpsief\\n\" \" svc 0\\n\" \" nop\\n\" ); }<\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>\" ldr  r0, =0xE000ED08\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" ldr  r0, [r0]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" ldr  r0, [r0]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" msr  msp, r0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/><\/code>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u0435\u043a <strong>MSP<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c\u00a0 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a <strong>MSP<\/strong>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a <strong>MSP<\/strong> \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438-\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043b\u0438\u0448\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 <strong>MSP<\/strong>.<br \/>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435: <br \/>   &#8212;\u00a0\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 (0xE000ED08)<br \/>   &#8212; \u0440\u0430\u0437\u044b\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439<br \/>   &#8212; \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <strong>MSP<\/strong>,<br \/>\u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0437\u044b\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f MSP \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430<br \/>   &#8212;\u00a0\u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0432 <strong>MSP<\/strong> \u0441\u0442\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" cpsie\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 i\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" cpsie\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 f\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<\/code><br \/>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" svc  0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/><\/code>\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 SVC<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f SVC &#8212;  \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ SVC ISR \/\/-------------------------------------------------------------- void SVC_Handler(void) { __asm volatile ( \" ldrr3, =ctask\\n\" \" ldr r1, [r3]\\n\" \" ldr r0, [r1]\\n\" \" ldmia r0!, {r4-r11}\\n\" \" msr psp, r0\\n\" \" mov r0, #0\\n\" \" msrbasepri, r0\\n\" \" orr r14, r14, #13\\n\" \" bx r14\\n\" ); }<\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>\" ldr\u00a0 r3, =ctask\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" ldr  r1, [r3]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" ldr  r0, [r1]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<\/code><br \/>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043e\u0439 ctask \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 em_task_t), \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 em_task_t &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0421\u0443\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435: \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" ldmia r0!, {r4-r11}\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/><\/code>\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0441 r4 \u043f\u043e r11, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u0438\u00a0 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" mov  r0, #0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" msr\u00a0 basepri, r0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<\/code><br \/>\u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 (\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" orr  r14, r14, #13\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" bx \u00a0 r14\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \\n\"<br \/><\/code>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0435 LR(r14) \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0435 4 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 0xD.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>3. \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 &#8212; \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 PendSV<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ PendSV ISR \/\/-------------------------------------------------------------- void PendSV_Handler(void) { __asm volatile ( \" mrs   r0, psp\\n\"  \" ldr r3, =ctask\\n\" \/\/ Get SP for current task \" ldr r2, [r3]\\n\" \/\/ Get stack  \" stmdbr0!, {r4-r11}\\n\" \/\/ Save registers \" str r0, [r2]\\n\"  \" stmdb sp!, {r3, r14}\\n\" \" mov   r0, %0      \\n\" \/\/ Up base priority \" msr basepri, r0    \\n\" \" bl rt_em_switch_context\\n\" \/\/ Change task \" mov r0, #0    \\n\" \" msr basepri, r0    \\n\" \/\/ Down base priority \" ldmiasp!, {r3, r14}\\n\"  \" ldr r1, [r3]\\n\" \/\/ Get SP for current task \" ldr r0, [r1]\\n\"  \" ldmia r0!, {r4-r11}    \\n\" \/\/ Load registers  \" msr psp, r0\\n\" \" bx r14\\n\" :: \"i\" (cfgKERNEL_MAX_PRI) ); }<\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>\" mrs\u00a0\u00a0 r0, psp\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0   \\n\"<\/code><br \/>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044f\u0434\u0440\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a <strong>MSP<\/strong>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (<strong>PSP<\/strong>) \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" ldr  r3, =ctask\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \\n\"<br \/>\" ldr  r2, [r3]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \\n\"<br \/><\/code>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a PSP<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" stmdb\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 r0!, {r4-r11}    \\n\" \/\/ Save registers<br \/><\/code>\u0412 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u044b \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" str  r0, [r2]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<\/code><br \/>\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 <strong>PSP<\/strong> \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" stmdb sp!, {r3, r14}\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0 \\n\"<\/code><br \/>\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u0447-\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0421\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0448\u0435\u0434\u0443\u043b\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" mov\u00a0\u00a0 r0, %0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \\n\"<br \/>\" msr  basepri, r0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0 \\n\"<\/code><br \/>\u041f\u043e\u0434\u044b\u043c\u0430\u0435\u043c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0435 \u0434\u043e cfgKERNEL_MAX_PRI, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0421\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0448\u0435\u0434\u0443\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 RTOS<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" bl \u00a0 rt_em_switch_context\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/><\/code>\u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0421\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0448\u0435\u0434\u0443\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442 <strong>Round-robin<\/strong> \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>\" mov  r0, #0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0 \u00a0\\n\"<br \/>\" msr  basepri, r0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" ldmia\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 sp!, {r3, r14}\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \\n\"<br \/>\" ldr  r1, [r3]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" ldr  r0, [r1]\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" ldmia r0!, {r4-r11}\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" msr  psp, r0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<br \/>\" bx \u00a0 r14\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\\n\"<\/code><br \/>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u0441 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 RTOS. \u0412\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432\u043e FreeRTOS \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e FreeRTOS. \u0418 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e RTOS, \u043c\u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e FreeRTOS (\u00ab\u0412\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434-\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0432\u043e\u0439, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0443 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430\u00bb). \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 cortex-m0 \u0438\u043b\u0438 cortex-m4f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043e \u0432\u043e FreeRTOS \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0438\u043c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0449\u0435\u0442 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u043c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 <strong>Round-robin<\/strong> \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0438 <strong>\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d\u0430 \u041e\u0427\u0415\u041d\u042c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e<\/strong>.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/------------------------------------------------------------- \/\/ Switch Context \/\/------------------------------------------------------------- void rt_em_switch_context(void) { unsigned task_pri_redy;  #if cfgTEST_SP_SWITCH_TASK extern void rt_em_port_test_sp_switch_task(void); rt_em_port_test_sp_switch_task(); #endif \/* cfgTEST_SP_SWITCH_TASK *\/  task_pri_redy = rt_em_find_first_bit(task_mask_pri); ctask = rt_em_get_task_by_task_list(task_ready_list[task_pri_redy].next); rt_em_list_jump_head(&amp;task_ready_list[task_pri_redy]); }<\/code><\/pre>\n<p><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>task_pri_redy = rt_em_find_first_bit(task_mask_pri);<br \/><\/code>\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>ctask = rt_em_get_task_by_task_list(task_ready_list[task_pri_redy].next);<br \/><\/code>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u043e\u0442 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e next)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>rt_em_list_jump_head(&amp;task_ready_list[task_pri_redy]);<br \/><\/code>\u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 (\u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e next), \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 <strong>Round-robin<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u00a0<strong>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c:<\/strong><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f RTOS, \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 RTOS, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 RTOS (\u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b cortex-m4f). \u041d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f cortex-m0 \u0438 cortex-m4f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043c\u0435\u0436\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c (\u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u043d\u0435\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445, \u0438 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0438\u0445 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u0412 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0441 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u00a0\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432 Embedded RTOS.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u21164. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432 RTOS \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430?<\/strong><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 <strong>heap<\/strong>, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0412\u0430\u0441 \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <strong>heap<\/strong> \u0432 Embedded \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u043d\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u0435\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c. \u0412 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u00ab\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445\u00bb \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443? <\/p>\n<p>\u0418 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, STM32F7 \u0438\u043b\u0438 SAME51) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044e\u044e SRAM \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u041c\u0411\u0430\u0439\u0442. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u0442\u0435\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0443\u0442\u0435\u0447\u043a\u0430 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0410 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\u00bb \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c MMU (Memory Management Unit). MMU \u2013 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u0443 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447) \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 MMU (\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0433\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442), \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 &#8212; \u0432 \u00ab\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445\u00bb \u043d\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c MMU, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u00ab\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u00bb.<\/p>\n<p><strong>\u0412 \u00ab\u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445\u00bb MMU \u043d\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u2013 \u00ab\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u00bb \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/strong><\/p>\n<p>\u0418 \u0442\u0430\u043a, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0432 Embedded RTOS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438) \u043f\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 RTOS<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><strong>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435.<br \/>\u0417\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c 3:<br \/> <code>unsigned char buf1[30][64];<br \/> unsigned char buf2[20][128];<br \/> unsigned char buf3[10][512];<\/code><\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043e\u043c &lt;= 64 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 buf1, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c > 64 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u043d\u043e &lt;= 128 \u2013 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0430 buf2 \u0438 \u0442.\u0434. \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044b\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 30 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u043e 64 \u0431\u0430\u0439\u0442, 20 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0434\u043e 128 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438 10 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a \u0434\u043e 512 \u0431\u0430\u0439\u0442.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 (\u0430 \u043e\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d, \u043d\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439):<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c 10 \u0431\u0430\u0439\u0442, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432\u0441\u044f \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0438\u0437 buf1 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 64 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430). \u0415\u0441\u043b\u0438 buf1 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0430 \u0438\u0437 buf2 (\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c 128 \u0431\u0430\u0439\u0442) \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 64*30+ 128*20 + 512*10 = 9600 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u044f\u0447\u0435\u0439\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c 1024 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0435\u0440\u0432\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0431\u044b \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u044f\u0434 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u044f\u0447\u0435\u0435\u043a, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u2013 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435 \u0441\u0432\u044b\u0448\u0435 512 \u0431\u0430\u0439\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <strong>heap<\/strong>  (\u0425\u043e\u0442\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0445\u0438\u0449\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c) <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u00a0\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0421\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438)<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 <strong>heap<\/strong> \u0438 \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c: <\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0444\u043b\u0430\u0433 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c = NULL, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u0435 <strong>heap.<br \/><\/strong>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 <strong>heap<\/strong>. \u0411\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"169\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b65\/31e\/186\/b6531e18656ef3125603ef1b201763a5.png\" data-width=\"207\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c\/\u043e\u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043e\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"169\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16b\/01d\/ead\/16b01deadb96ea2c0201c84c9e6a643b.png\" data-width=\"767\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><strong>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0427\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0431\u043b\u043e\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <strong>heap<\/strong>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441 \u2013 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u0430 \u043f\u043e 4 \u0431\u0430\u0439\u0442 (\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e 8 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u044f\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438). \u042d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 cortex-mX \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443 (4 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0430), \u0430 cortex-m0 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u044f\u0434\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0442\u0438\u043f\u0430 int.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u0438\u0442\u043e\u0433\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <strong>heap<\/strong> \u043d\u0435\u0441\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043d\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442 \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b <strong>heap<\/strong>. <\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 RTOS \u044f \u0437\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <strong>heap<\/strong>, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0437\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 <strong>heap<\/strong> \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u043b\u043e\u0443\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438  \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 RTOS \u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0431\u0435\u0437 <strong>heap<\/strong> \u2013 \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>heap<\/strong> \u0432 Embedded \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u0441\u0430\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 <strong>heap<\/strong> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <strong>em_heap.c<\/strong><\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435. \u0412\u0441\u0435\u043c \u043a\u0442\u043e \u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 &#8212; <strong>\u0411\u041e\u041b\u042c\u0428\u041e\u0415 \u0421\u041f\u0410\u0421\u0418\u0411\u041e<\/strong>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 &#8212; \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f <strong>&#171;\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 2&#187;<\/strong>, \u0430 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0438 <strong>&#171;\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c 3&#187; <\/strong>\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f RTOS, \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434 RTOS, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 RTOS (\u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b cortex-m4f). \u041d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f cortex-m0 \u0438 cortex-m4f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043c\u0435\u0436\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u0430\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 (\u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432 RTOS \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e \u0421\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 GCC (\u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <strong>printf<\/strong>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0438 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598693\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598693\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\" class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0425\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e RTOS \u0441 \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e RTOS \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c FreeRTOS, RTX, embOS  \u0438 \u0442.\u0434. \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439. <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044f \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 (\u0438 \u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0430\u043c) \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a RTOS \u043a\u0430\u043a \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u044f\u0449\u0438\u043a\u0443, \u043c\u043e\u043b \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0442\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043b\u0435\u0437\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044f\u0449\u0438\u043a \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u00ab\u0425\u0410\u041d\u0410\u00bb. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0441\u0441\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u043e\u0447\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0433\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432 RTOS \u043e\u0442\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0417\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u043e\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a <strong>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432<\/strong>, <strong>\u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438,<\/strong> <strong>\u0438 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/strong><\/p>\n<p>C\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435, \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0430\u043a\u0430\u0434\u0435\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e RTOS, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b, \u0442\u0430\u043a \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c RTOS \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0443\u0436 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0418 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0448\u0435\u0448\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0430\u043c \u0438 \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u043f\u0430\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0434\u043d\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443).\u00a0 \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u043a\u0440\u044b \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0448\u044c \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 RTOS, \u0432 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 RTOS, \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u044f\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 RTOS, \u044f \u043e\u0441\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u043a\u0430\u043a AVR, PIC \u0438 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e CORTEX, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 cortex-mX, \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432 Embedded.<\/p>\n<p>\u0418, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, cortex-mX \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u0434\u043b\u044f RTOS \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e: <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0438\u0431\u043a\u0430\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0432 GCC, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435, \u044f \u043d\u0435 \u041f\u0443\u0448\u043a\u0438\u043d \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u041b\u0435\u0440\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e \u0441\u043b\u043e\u0433\u0430\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u044d\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u044f\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u043a \u043d\u0438\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0447\u0435\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0443.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/IvanShipaev\/EmTask\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 github \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<h3>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u2026<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<p><strong>RTOS<\/strong> \u2013 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p><strong>Task <\/strong>\u2013<strong> <\/strong>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c) \u0432\u0438\u0434\u0435. \u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 (\u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u00a0\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u044f\u0434\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b). <\/p>\n<p><strong>Scheduler <\/strong>\u2013<strong> <\/strong>\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0437\u0438\u044e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447. <\/p>\n<p><strong>\u041c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f, \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438<\/strong> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u043f\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u04411. \u0413\u0440\u0430\u0444 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0413\u0434\u0435:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><strong>Inited <\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c (<strong>scheduler<\/strong>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Deleting <\/strong>\u2013<strong> <\/strong>\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435). \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f <strong>\u00ab<\/strong>\u0443\u0431\u0438\u0442\u044c<strong>\u00bb<\/strong>, \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Ready <\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e (\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445) \u0438 \u0436\u0434\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>WaitTimeout <\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0430\u0443\u0442\u0430)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>WaitObj\u00a0<\/strong>\u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0436\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438: \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440, \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c (\u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>Work<\/strong> \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u21161<\/h3>\n<h4>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u2013 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0431\u043e?<\/h4>\n<p>\u0423 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <strong>em_task_t <\/strong>\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430,\u00a0\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0442.\u0434. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 2 \u0438 3 \u043f\u044b\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u00a0\u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 1, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 2 \u0438 3 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <strong>em_task_t, <\/strong>\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a?<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438), \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438 \u0432 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f Embedded. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 <strong>WaitObj<\/strong>\u00a0\u2013 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c <strong>WaitObj<\/strong> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c <strong>Ready<\/strong>. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e (\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c RTOS \u0438 \u0443 \u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u043b\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c).<\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u21161 <\/h4>\n<p>\u041a \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438, \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u044b \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435. \u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">typedef struct _em_list_t { struct _em_list_t *next; struct _em_list_t *prev; } em_list_t;<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435.<br \/>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\/\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ Add to head \/\/-------------------------------------------------------------- void rt_em_list_add_head(em_list_t *lst, em_list_t *nlst) { nlst->next = lst->next; nlst->prev = lst; lst->next->prev = nlst; lst->next = nlst; } \/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ Add to tail \/\/-------------------------------------------------------------- void rt_em_list_add_tail(em_list_t *lst, em_list_t *nlst) { nlst->prev = lst->prev; nlst->next = lst; lst->prev->next = nlst; lst->prev = nlst; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/\/-------------------------------------------------------------- \/\/ Remove entry \/\/-------------------------------------------------------------- void rt_em_list_remove_entry(em_list_t * lst) { lst->prev->next = lst->next; lst->next->prev = lst->prev; lst->prev = lst->next = lst; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0442. \u0434. \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <strong>em_list.c<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 <strong>em_task_t, <\/strong>\u0432\u0435\u0434\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0435\u0435 \u043c\u044b \u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 <strong>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b<\/strong> (\u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u0443\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 RTOS \u0438 OS \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u0438 \u0432 Linux)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 <strong>task_wait_list<\/strong>.<br \/>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b <strong>em_task_t<\/strong> (\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438) \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 <strong>em_task_t<\/strong> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0443\u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a <strong>wait_list.\u00a0 <\/strong>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0438<strong> <\/strong>\u043f\u043e \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 <strong>em_task_t<\/strong> \u043e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#define rt_em_get_struct_by_field(addr_field, type, field)\\ ((type *)((unsigned char *)(addr_field) - (unsigned char *)(&amp;((type *)0)->field)))<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043d\u0430 wait_list \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b <strong>em_task <\/strong>\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">inline em_task_t* rt_em_get_task_by_wait_list(em_list_t* list) { return rt_em_get_struct_by_field(list, em_task_t, wait_list); }<\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441\u0430\u00a0 <strong>rt_em_get_struct_by_field <\/strong>\u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e \u043c\u0430\u043a\u0440\u043e\u0441 <strong>container_of<\/strong> (\u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 Linux), \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u044f \u043e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a (\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c) \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447:<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <strong>task_wait_list<\/strong> \u2013 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 <strong>em_list_t<\/strong>).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 (\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438) \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0443 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0442.\u0434.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u044b \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 <strong>next<\/strong> \u0438 <strong>prev<\/strong> \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <strong>em_task_t<\/strong>) \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u2013 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435\u00a0\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a <strong>Ready<\/strong>, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0443 <strong>Ready<\/strong> \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c <strong>Round-robin.<\/strong><\/p>\n<p><strong>Round-robin <\/strong>\u2013 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u2116 2. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Round-robin.<\/strong><\/p>\n<h4>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u2116 2 <\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432 <strong>Ready<\/strong> \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 Ready[N] \u2013 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c N,\u00a0\u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 N \u0442\u0435\u043c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-327154","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/327154","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=327154"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/327154\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=327154"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=327154"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=327154"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}