{"id":328621,"date":"2022-01-26T15:00:57","date_gmt":"2022-01-26T15:00:57","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=328621"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=328621","title":{"rendered":"<span>Online ROS Meetup 27 \u044f\u043d\u0432\u0430\u0440\u044f: \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 ROS2 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0439<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"1219\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f6e\/6b3\/b6f\/f6e6b3b6f7199f4d4ad9779b168c0d9e.png\" data-width=\"2165\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 Robot Operating System \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0440\u0443 \u0438\u0437\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438 \u043c\u0438\u0442\u0430\u043f\u044b \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0432 ZOOM. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u044e \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d, \u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b!<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u0443 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 &#8212; ROS2. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0420\u043e\u043c\u0430\u043d \u0421\u043e\u043a\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"186\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2de\/993\/f61\/2de993f6149b53a88bef0892638a1003.png\" data-width=\"349\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/eclipse-iceoryx\/iceoryx\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0444\u0442<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0435\u0439 Bosch \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 ADAS \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445  \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0432 ROS2 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 FullHD 60 fps \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0438 \u0442.\u0434. \u041d\u0435\u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0439 RGB \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 6 \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 (60 * 6 * 3 = 1080 \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443). \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ROS2 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 6-9 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 ROS1 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/nodelet\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">nodelets<\/a>, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0432 ROS2?<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0433 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043d\u0430 ROS2.<\/p>\n<p>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 ZOOM \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c \u0447\u0430\u0442\u0435<\/a>. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 17:00, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 45 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>What is zero-copy communication? <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ROS 2 communication <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ROS 2 zero-copy API <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Demo<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"1215\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e33\/90f\/922\/e3390f92295a3aa568dedaf1861a5f69.png\" data-width=\"2162\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\" title=\"\" height=\"1210\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ec\/6b1\/797\/1ec6b1797cb9d35ec4ac79282319a124.png\" data-width=\"2159\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"1219\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9d7\/f19\/d22\/9d7f19d22b06d4aaca249c7089b53ce4.png\" data-width=\"2161\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"1217\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be7\/06e\/a00\/be706ea002f3640c2ed0c96ed9837dba.png\" data-width=\"2159\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"1216\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/233\/6e0\/4ad\/2336e04ad1650999acf15ae8099be80e.png\" data-width=\"2163\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/599343\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a> \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0436\u0430\u0440\u043a\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 DDS \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 ROS2. \u041c\u044b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441:<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" height=\"232\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9e6\/913\/d73\/9e6913d733ec401c22757af641c64539.png\" data-width=\"257\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0420\u043e\u043c\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u043e DDS \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0447\u0430\u0442<\/a> \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0435. <\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/647841\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/647841\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 Robot Operating System \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u0440\u0443 \u0438\u0437\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438 \u043c\u0438\u0442\u0430\u043f\u044b \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0432 ZOOM. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u044e \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d, \u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b!<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434\u0443 \u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 &#8212; ROS2. \u041c\u044b \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0437\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c\u0430 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0420\u043e\u043c\u0430\u043d \u0421\u043e\u043a\u043e\u043b\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/eclipse-iceoryx\/iceoryx\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0444\u0442<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0435\u0439 Bosch \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 ADAS \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445  \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b \u0432 ROS2 \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u044b \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0439\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0441 FullHD 60 fps \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u0438 \u0442.\u0434. \u041d\u0435\u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0439 RGB \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 6 \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442\u0430 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 (60 * 6 * 3 = 1080 \u043c\u0435\u0433\u0430\u0431\u0430\u0439\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443). \u0418 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0431\u0435\u0437 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 ROS2 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 6-9 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 ROS1 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e\u0442 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/nodelet\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">nodelets<\/a>, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430 \u0432 ROS2?<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0435 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0433 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0444\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0434\u0443\u0441\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043d\u0430 ROS2.<\/p>\n<p>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 ZOOM \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS \u0442\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c \u0447\u0430\u0442\u0435<\/a>. \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430 17:00, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 45 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. <\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>What is zero-copy communication? <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ROS 2 communication <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>ROS 2 zero-copy API <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Demo<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/599343\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/a> \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0436\u0430\u0440\u043a\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0438\u044f \u043f\u043e \u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 DDS \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 ROS2. \u041c\u044b \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0420\u043e\u043c\u0430\u043d \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u043e\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u043e DDS \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0447\u0430\u0442<\/a> \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0435. <\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/647841\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/647841\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-328621","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328621","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=328621"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328621\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=328621"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=328621"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=328621"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}