{"id":328776,"date":"2022-01-29T21:00:11","date_gmt":"2022-01-29T21:00:11","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=328776"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=328776","title":{"rendered":"<span>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CoppeliaSim \u0438 Lazarus<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435 <em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 (<em>\u0441ustom user interfaces<\/em>). <em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u00a0 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u2013 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 <em>Qt<\/em>.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d <em>Qt<\/em> \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0432 <em>Lazarus<\/em> (\u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 <em>Delphi<\/em>). \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140<\/em>.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c <em>CoppeliaSim<\/em> \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<em> ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435 <em>robots<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c <em>no-mobile<\/em> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140 <\/em>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140\" height=\"464\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/143\/7db\/13c\/1437db13c39cac4bcdc91aed59698cab.png\" data-width=\"436\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2.<\/p>\n<figure class=\"\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\" height=\"404\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d11\/797\/502\/d117975023ff6ef5744b40e65cbdcd74.png\" data-width=\"296\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 (<em>IRB140_joint1\u2026IRB140_joint6<\/em>) \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 <em>Scene Object Properties<\/em> \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 <em>Joint<\/em> \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 <em>Mode<\/em> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <em>Torque\/force mode<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 <em>Passive mode<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c <em>TCP\/IP<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043f\u043e <em>5050<\/em> \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442\u0443. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 <em>Lazarus<\/em>, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430\u00a0 \u2013 <em>CoppeliaSim<\/em>.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><em>[FK#J1=0.00,J2=0.00,J3=0.00,J4=0.00,J5=0.00,J6=0.00]<\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0434\u043b\u044f <em>CoppeliaSim<\/em>:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">local socket = require(\"socket\") local server = assert(socket.bind(\"*\", 5050)) local tcp = assert(socket.tcp())  function sysCall_init()      simJoints={}     for i=1,6,1 do         simJoints[i]=sim.getObjectHandle('IRB140_joint'..i)     end end  function sysCall_actuation()  local client = server:accept()      --print(\"request received\")      client:settimeout(10)      local packet, err = client:receive()      if not err then         --print(\"received from client=\",packet)                  cmd=string.sub(packet, 2,3)                 -----------------------------------------------         if string.find(cmd, \"FK\") then                       i= string.find(packet, \"J1=\")              j= string.find(packet, \",J2=\")              j1=string.sub(packet, i+3, j-1)              j1=string.gsub(j1, \",\", \".\")              j1=tonumber(j1)                            -------------------------------              i= string.find(packet, \"J2=\")              j= string.find(packet, \",J3=\")              j2=string.sub(packet, i+3, j-1)              j2=string.gsub(j2, \",\", \".\")              j2=tonumber(j2)               -------------------------------              i= string.find(packet, \"J3=\")              j= string.find(packet, \",J4=\")              j3=string.sub(packet, i+3, j-1)              j3=string.gsub(j3, \",\", \".\")              j3=tonumber(j3)                 -------------------------------              i= string.find(packet, \"J4=\")              j= string.find(packet, \",J5=\")              j4=string.sub(packet, i+3, j-1)              j4=string.gsub(j4, \",\", \".\")              j4=tonumber(j4)              -------------------------------              i= string.find(packet, \"J5=\")              j= string.find(packet, \",J6=\")              j5=string.sub(packet, i+3, j-1)              j5=string.gsub(j5, \",\", \".\")              j5=tonumber(j5)                 -------------------------------              i= string.find(packet, \"J6=\")              j= string.find(packet, \"]\")              j6=string.sub(packet, i+3, j-1)              j6=string.gsub(j6, \",\", \".\")              j6=tonumber(j6)                 -------------------------------              --print(\"J1=\",j1)              --print(\"J2=\",j2)              --print(\"J3=\",j3)              --print(\"J4=\",j4)              --print(\"J5=\",j5)              --print(\"J6=\",j6)              -------------------------------              sim.setJointPosition(simJoints[1],j1)              sim.setJointPosition(simJoints[2],j2)              sim.setJointPosition(simJoints[3],j3)              sim.setJointPosition(simJoints[4],j4)              sim.setJointPosition(simJoints[5],j5)              sim.setJointPosition(simJoints[6],j6)         end          client:send(packet .. \"\\n\")       end      -- print(\"closing socket\")       client:close()  end<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <em>string.gsub<\/em> \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <em>Windows<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0423\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140 <\/em>\u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e (\u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0449\u0435\u043c \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435). \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 <em>Delphi\/Lazarus<\/em> \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. \u041f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><em>[FK#J1=0.00,J2=0.00,J3=0.00,J4=0.00,J5=0.00,J6=0.00]<\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435<em> uses <\/em>\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443<em> WinSock<\/em>.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <em>var<\/em> \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">S:TSocket; Addr:TSockAddr; Data:TWSAData; i: integer; b: byte; bfr: TBytes;<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u00bb \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject); begin  WSAStartup($101, Data); \/\/\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c WinSock;  Timer1.Enabled:=true; end;<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 <em>TTimer<\/em> \u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 <em>OnTimer<\/em> \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">procedure TForm1.Timer1Timer(Sender: TObject); begin  s:=Socket(AF_INET, SOCK_STREAM,IPPROTO_IP); \/\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442  Addr.sin_family:=AF_Inet; \/\/\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432  Addr.sin_port:=HToNS(5050); \/\/\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430  Addr.sin_addr.S_addr:=Inet_Addr('127.0.0.1'); \/\/\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441  FillChar(Addr.Sin_Zero,SizeOf(Addr.Sin_Zero),0); \/\/\u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f  Connect(S,Addr,SizeOf(TSockAddr)); \/\/\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443  st:='[FK#J1='+FloatToStr(j1)+',J2='+FloatToStr(j2)+',J3='+FloatToStr(j3)+',J4='+FloatToStr(j5)+',J5='+FloatToStr(j4)+',J6='+FloatToStr(j6)+']'; \/\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430  bfr:= SysUtils.TEncoding.ASCII.GetBytes(st + chr(13) + chr(10)); \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432  for i:=0 to ((Length(bfr))-1) do \/\/\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0443   begin   b:=bfr[i];   Send(S,b,1,0);   end;  Shutdown (s, 1); \/\/\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f  CloseSocket(S); \/\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430  sleep(1); end;<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0421\u0442\u043e\u043f\u00bb \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject); begin  Timer1.Enabled:=false;  Shutdown (s, 1); \/\/\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f  CloseSocket(S); \/\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430  WSACleanup(); \/\/\u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 end;<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 Lazarus \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 Lazarus \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\" height=\"299\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed7\/c94\/5f1\/ed7c945f1a0680dbdc1b8d67ad9ce654.png\" data-width=\"643\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 Lazarus \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/FranzDevBy\/FK-using-CoppeliaSim-and-Lazarus\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0435 GitHub \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435.<\/a><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140<\/em> \u0432<em> CoppeliaSim,<\/em> \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u00ab\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u00bb \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <em>Lazarus<\/em> \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u2013 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 <em>CoppeliaSim.<\/em><\/p>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/strong><\/p>\n<p>1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CoppeliaSim \u0438 Qt. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Habr : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598987\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598987\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>2. LuaSocket API documentation. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Defold : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/defold.com\/ref\/beta\/socket\/ (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>3. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 Delphi. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f: \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442\u044b. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ \u041a\u043e\u0440\u043e\u043b\u0435\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e Delphi : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/www.delphikingdom.com\/asp\/viewitem.asp?catalogid=1021 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>4. \u0424\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432, \u041c. \u0415. Delphi \u0432 \u0448\u0443\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437: \u0447\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0445\u0430\u043a\u0435\u0440\u044b (+CD) \/ \u041c. \u0415. \u0424\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432. \u2014 \u0421\u041f\u0431 : \u041f\u0438\u0442\u0435\u0440, 2006. \u2014 271 c.<\/p>\n<p>5. Lua 5.3 \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Lua : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/lua.org.ru\/contents_ru.html (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>6. String Library Tutorial. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ lua-users wiki : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/lua-users.org\/wiki\/StringLibraryTutorial (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>7. System.SysUtils.TEncoding.GetBytes.<br \/> \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ RAD Studio API Documentation : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL:<br \/> <a href=\"https:\/\/docwiki.embarcadero.com\/Libraries\/Sydney\/en\/System.SysUtils.TEncoding.GetBytes\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/docwiki.embarcadero.com\/Libraries\/Sydney\/en\/System.SysUtils.TEncoding.GetBytes<\/a><br \/> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648531\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648531\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435 <em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 (<em>\u0441ustom user interfaces<\/em>). <em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430\u00a0 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0448\u0442\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u2013 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 <em>Qt<\/em>.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d <em>Qt<\/em> \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u0432 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u0441\u0442\u044f\u0445. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0432 <em>Lazarus<\/em> (\u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 <em>Delphi<\/em>). \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140<\/em>.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c <em>CoppeliaSim<\/em> \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<em> ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435 <em>robots<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c <em>no-mobile<\/em> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140 <\/em>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 2.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0418\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432 (<em>IRB140_joint1\u2026IRB140_joint6<\/em>) \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 <em>Scene Object Properties<\/em> \u0432\u043e \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435 <em>Joint<\/em> \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 <em>Mode<\/em> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <em>Torque\/force mode<\/em> \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 <em>Passive mode<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0421\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c <em>TCP\/IP<\/em> \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u043f\u043e <em>5050<\/em> \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442\u0443. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 <em>Lazarus<\/em>, \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430\u00a0 \u2013 <em>CoppeliaSim<\/em>.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><em>[FK#J1=0.00,J2=0.00,J3=0.00,J4=0.00,J5=0.00,J6=0.00]<\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0434\u043b\u044f <em>CoppeliaSim<\/em>:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">local socket = require(\"socket\") local server = assert(socket.bind(\"*\", 5050)) local tcp = assert(socket.tcp())  function sysCall_init()      simJoints={}     for i=1,6,1 do         simJoints[i]=sim.getObjectHandle('IRB140_joint'..i)     end end  function sysCall_actuation()  local client = server:accept()      --print(\"request received\")      client:settimeout(10)      local packet, err = client:receive()      if not err then         --print(\"received from client=\",packet)                  cmd=string.sub(packet, 2,3)                 -----------------------------------------------         if string.find(cmd, \"FK\") then                       i= string.find(packet, \"J1=\")              j= string.find(packet, \",J2=\")              j1=string.sub(packet, i+3, j-1)              j1=string.gsub(j1, \",\", \".\")              j1=tonumber(j1)                            -------------------------------              i= string.find(packet, \"J2=\")              j= string.find(packet, \",J3=\")              j2=string.sub(packet, i+3, j-1)              j2=string.gsub(j2, \",\", \".\")              j2=tonumber(j2)               -------------------------------              i= string.find(packet, \"J3=\")              j= string.find(packet, \",J4=\")              j3=string.sub(packet, i+3, j-1)              j3=string.gsub(j3, \",\", \".\")              j3=tonumber(j3)                 -------------------------------              i= string.find(packet, \"J4=\")              j= string.find(packet, \",J5=\")              j4=string.sub(packet, i+3, j-1)              j4=string.gsub(j4, \",\", \".\")              j4=tonumber(j4)              -------------------------------              i= string.find(packet, \"J5=\")              j= string.find(packet, \",J6=\")              j5=string.sub(packet, i+3, j-1)              j5=string.gsub(j5, \",\", \".\")              j5=tonumber(j5)                 -------------------------------              i= string.find(packet, \"J6=\")              j= string.find(packet, \"]\")              j6=string.sub(packet, i+3, j-1)              j6=string.gsub(j6, \",\", \".\")              j6=tonumber(j6)                 -------------------------------              --print(\"J1=\",j1)              --print(\"J2=\",j2)              --print(\"J3=\",j3)              --print(\"J4=\",j4)              --print(\"J5=\",j5)              --print(\"J6=\",j6)              -------------------------------              sim.setJointPosition(simJoints[1],j1)              sim.setJointPosition(simJoints[2],j2)              sim.setJointPosition(simJoints[3],j3)              sim.setJointPosition(simJoints[4],j4)              sim.setJointPosition(simJoints[5],j5)              sim.setJointPosition(simJoints[6],j6)         end          client:send(packet .. \"\\n\")       end      -- print(\"closing socket\")       client:close()  end<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <em>string.gsub<\/em> \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0442\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u044f\u0437\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <em>Windows<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c \u043a \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0423\u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140 <\/em>\u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e (\u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u0449\u0435\u043c \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435). \u041d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043c\u044b \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 <em>Delphi\/Lazarus<\/em> \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. \u041f\u043e\u0434\u0447\u0435\u0440\u043a\u043d\u0435\u043c \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u0442\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p><em>[FK#J1=0.00,J2=0.00,J3=0.00,J4=0.00,J5=0.00,J6=0.00]<\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435<em> uses <\/em>\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443<em> WinSock<\/em>.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 <em>var<\/em> \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">S:TSocket; Addr:TSockAddr; Data:TWSAData; i: integer; b: byte; bfr: TBytes;<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u00bb \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject); begin  WSAStartup($101, Data); \/\/\u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c WinSock;  Timer1.Enabled:=true; end;<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 <em>TTimer<\/em> \u0438 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 <em>OnTimer<\/em> \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">procedure TForm1.Timer1Timer(Sender: TObject); begin  s:=Socket(AF_INET, SOCK_STREAM,IPPROTO_IP); \/\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442  Addr.sin_family:=AF_Inet; \/\/\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432  Addr.sin_port:=HToNS(5050); \/\/\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0430  Addr.sin_addr.S_addr:=Inet_Addr('127.0.0.1'); \/\/\u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c IP-\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441  FillChar(Addr.Sin_Zero,SizeOf(Addr.Sin_Zero),0); \/\/\u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044f  Connect(S,Addr,SizeOf(TSockAddr)); \/\/\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0443  st:='[FK#J1='+FloatToStr(j1)+',J2='+FloatToStr(j2)+',J3='+FloatToStr(j3)+',J4='+FloatToStr(j5)+',J5='+FloatToStr(j4)+',J6='+FloatToStr(j6)+']'; \/\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430  bfr:= SysUtils.TEncoding.ASCII.GetBytes(st + chr(13) + chr(10)); \/\/ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0431\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432  for i:=0 to ((Length(bfr))-1) do \/\/\u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0439\u0442\u0443   begin   b:=bfr[i];   Send(S,b,1,0);   end;  Shutdown (s, 1); \/\/\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f  CloseSocket(S); \/\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430  sleep(1); end;<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u00ab\u0421\u0442\u043e\u043f\u00bb \u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"delphi\">procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject); begin  Timer1.Enabled:=false;  Shutdown (s, 1); \/\/\u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f  CloseSocket(S); \/\/\u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u0430  WSACleanup(); \/\/\u0432\u044b\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 end;<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 Lazarus \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/FranzDevBy\/FK-using-CoppeliaSim-and-Lazarus\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0438\u0441\u0435 GitHub \u043f\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435.<\/a><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>ABB IRB 140<\/em> \u0432<em> CoppeliaSim,<\/em> \u043d\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 \u00ab\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u00bb \u0432 \u043e\u043a\u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <em>Lazarus<\/em> \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u2013 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 <em>CoppeliaSim.<\/em><\/p>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430<\/strong><\/p>\n<p>1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 ABB IRB 140 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e CoppeliaSim \u0438 Qt. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Habr : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598987\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/598987\/<\/a> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>2. LuaSocket API documentation. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Defold : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/defold.com\/ref\/beta\/socket\/ (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>3. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 Delphi. \u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f: \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0435\u0442\u044b. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ \u041a\u043e\u0440\u043e\u043b\u0435\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e Delphi : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/www.delphikingdom.com\/asp\/viewitem.asp?catalogid=1021 (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>4. \u0424\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432, \u041c. \u0415. Delphi \u0432 \u0448\u0443\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437: \u0447\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0445\u0430\u043a\u0435\u0440\u044b (+CD) \/ \u041c. \u0415. \u0424\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432. \u2014 \u0421\u041f\u0431 : \u041f\u0438\u0442\u0435\u0440, 2006. \u2014 271 c.<\/p>\n<p>5. Lua 5.3 \u0420\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ Lua : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: https:\/\/lua.org.ru\/contents_ru.html (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>6. String Library Tutorial. \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ lua-users wiki : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL: http:\/\/lua-users.org\/wiki\/StringLibraryTutorial (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<p>7. System.SysUtils.TEncoding.GetBytes.<br \/> \u2014 \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 : \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \/\/ RAD Studio API Documentation : [\u0441\u0430\u0439\u0442]. \u2014 URL:<br \/> <a href=\"https:\/\/docwiki.embarcadero.com\/Libraries\/Sydney\/en\/System.SysUtils.TEncoding.GetBytes\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/docwiki.embarcadero.com\/Libraries\/Sydney\/en\/System.SysUtils.TEncoding.GetBytes<\/a><br \/> (\u0434\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: 29.01.2022).<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648531\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648531\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-328776","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328776","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=328776"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328776\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=328776"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=328776"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=328776"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}