{"id":328908,"date":"2022-02-01T09:01:18","date_gmt":"2022-02-01T09:01:18","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=328908"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=328908","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430 CoppeliaSim \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 Pioneer 3-DX<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 <em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 4.2.0 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b &#171;\u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c&#187; \u2013 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c. \u041e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>pioneer p3dx<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044e \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c <em>Add &#8212;> Graph<\/em>. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c \u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0440\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <em>Graph<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/en\/graphs.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0422\u0423\u0422<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0<em>pioneer p3dx<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435 <em>robots<\/em> \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c <em>mobile<\/em> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<em> pioneer p3dx<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 pioneer p3dx\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 pioneer p3dx\" height=\"413\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a93\/d7c\/b35\/a93d7cb35db918636c53da63f1e1ebcd.png\" data-width=\"552\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 pioneer p3dx<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <em>Play<\/em> (\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b), \u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_actuation()<\/code> \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">vRight=v0*2<\/code><\/pre>\n<p>\u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">graph=sim.getObjectHandle('Graph') objectHandle=sim.getObjectHandle('Pioneer_p3dx') objectPosX=sim.addGraphStream(graph,'x','m',1) objectPosY=sim.addGraphStream(graph,'y','m',1) sim.addGraphCurve(graph,'object pos x\/y',2,{objectPosX,objectPosY},{0,0},'m by m')<\/code><\/pre>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <em>&#8216;Graph&#8217;<\/em> \u0438 <em>&#8216;Pioneer_p3dx&#8217;<\/em> \u044d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.  <\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>sysCall_sensing()<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function sysCall_sensing()      end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">pos=sim.getObjectPosition(objectHandle,-1) sim.setGraphStreamValue(graph,objectPosX,pos[1]) sim.setGraphStreamValue(graph,objectPosY,pos[2])<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_cleanup()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.resetGraph(graph)<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\" height=\"492\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7ec\/e86\/657\/7ece8665758fd11bab60ac42a4f8958f.png\" data-width=\"721\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.   <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u00a0<code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">graph=sim.getObjectHandle('Graph') base=sim.getObjectHandle('Pioneer_p3dx') x=sim.addGraphStream(graph, 'x', 'm')<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <em>x<\/em> \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <em>t<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>sysCall_sensing()<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function sysCall_sensing()      end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">p=sim.getObjectPosition(base,-1) sim.setGraphStreamValue(graph, x, p[1])<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438\u00a0 <code>sysCall_cleanup()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.resetGraph(graph)<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t\" height=\"440\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/679\/f97\/4e6\/679f974e664bdaf30e4e10538fd80f73.png\" data-width=\"624\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <em>\u0443<\/em> \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <em>t<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">y=sim.addGraphStream(graph, 'y', 'm')<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.setGraphStreamValue(graph, y, p[2])<\/code><\/pre>\n<p><em>p[3]<\/em> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 <em>z<\/em>.   <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t\" height=\"440\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed1\/f92\/f0f\/ed1f92f0f74cc6cc3df35dc6b404873a.png\" data-width=\"625\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">x=sim.addGraphStream(graph, 'x', 'm', 0, {1,0,0}) y=sim.addGraphStream(graph, 'y', 'm', 0, {0,1,0})<\/code><\/pre>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <em>{1,0,0}<\/em> \u0438 <em>{0,1,0}<\/em> \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432 RGB \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 5.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t\" height=\"493\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1cb\/e5a\/11d\/1cbe5a11d682679de0b29c72ea8fa90a.png\" data-width=\"708\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<p><em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 (<em>\u0441ustom user interfaces<\/em>) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 <em>Qt<\/em>. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 <em>XML<\/em> \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 4.2.0 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e &#171;<em>OpenGl-based custom UI<\/em>&#171;.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 <em>Qt <\/em>\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435\u00a0<em>customUI.ttt<\/em>\u00a0\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438\u00a0<em>scenes<\/em>\u00a0\u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.  <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0<em>pioneer p3dx<\/em>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043e\u0439<em> <\/em><code>v0=2<\/code><em> <\/em>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u043b\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">v0=0<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">xml = '&lt;ui title=\"Speed\" closeable=\"false\" resizeable=\"false\" activate=\"false\">'..[[ &lt;hslider minimum=\"0\" maximum=\"1000\" on-change=\"speedChange_callback\" id=\"1\"\/> &lt;\/ui> ]] ui=simUI.create(xml)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_cleanup()<\/code><em> <\/em>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443: <\/p>\n<pre><code class=\"lua\">simUI.destroy(ui)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function speedChange_callback(ui,id,newVal)     v0=newVal*2\/1000 end<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 pioneer p3dx\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 pioneer p3dx\" height=\"571\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bdc\/b35\/df7\/bdcb35df7244c72a7f66c4d265776879.png\" data-width=\"1024\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 pioneer p3dx<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e<em> <\/em><code>v0=2<\/code><em> <\/em>\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435:   <\/p>\n<pre><code class=\"lua\">vl=0 vr=0<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">xml = '&lt;ui title=\"Speed\" closeable=\"false\" resizeable=\"false\" activate=\"false\">'..[[ &lt;hslider minimum=\"0\" maximum=\"1000\" on-change=\"speedChange_callbackL\" id=\"1\"\/> &lt;hslider minimum=\"0\" maximum=\"1000\" on-change=\"speedChange_callbackR\" id=\"2\"\/> &lt;\/ui> ]] ui=simUI.create(xml) <\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function speedChange_callbackL(ui,id,newVal)     vl=newVal*2\/1000 end  function speedChange_callbackR(ui,id,newVal)     vr=newVal*2\/1000 end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_cleanup()<\/code><em> <\/em>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">simUI.destroy(ui) <\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_actuation()<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <code>vLeft<\/code> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <code>vRight<\/code> \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u043c <code>vl<\/code> \u0438 <code>vr <\/code>\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <code>v0<\/code> .<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">vLeft=vl vRight=vr<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u00a0<code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">graph=sim.getObjectHandle('Graph') joint1Vel=sim.addGraphStream(graph,'joint 1 velocity','deg\/s',0,{1,0,0}) joint2Vel=sim.addGraphStream(graph,'joint 2 velocity','deg\/s',0,{0,1,0})<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>sysCall_sensing()<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function sysCall_sensing()      end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.setGraphStreamValue(graph,joint1Vel,180*sim.getJointVelocity(motorLeft)\/math.pi) sim.setGraphStreamValue(graph,joint2Vel,180*sim.getJointVelocity(motorRight)\/math.pi)<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0 <code>sysCall_cleanup()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.resetGraph(graph)<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0435\u0440\u0437\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 7.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img decoding=\"async\" src=\"\/img\/image-loader.svg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438\" height=\"533\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bff\/a82\/b18\/bffa82b18c12f39f5f324dba1f57672f.png\" data-width=\"743\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435 <em>CoppeliaSim<\/em> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648923\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648923\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 <em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 4.2.0 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b &#171;\u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c&#187; \u2013 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c. \u041e\u0431\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 <em>pioneer p3dx<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044e \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c <em>Add &#8212;> Graph<\/em>. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0435\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c \u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u043c \u043e\u043a\u043d\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430. \u041f\u0440\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <em>Graph<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.coppeliarobotics.com\/helpFiles\/en\/graphs.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0422\u0423\u0422<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0<em>pioneer p3dx<\/em>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0432 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435 <em>robots<\/em> \u0432\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c <em>mobile<\/em> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0442\u0430\u0449\u0438\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<em> pioneer p3dx<\/em> \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 pioneer p3dx<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 <em>Play<\/em> (\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b), \u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u043b \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_actuation()<\/code> \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">vRight=v0*2<\/code><\/pre>\n<p>\u0423\u0431\u0435\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u0432 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">graph=sim.getObjectHandle('Graph') objectHandle=sim.getObjectHandle('Pioneer_p3dx') objectPosX=sim.addGraphStream(graph,'x','m',1) objectPosY=sim.addGraphStream(graph,'y','m',1) sim.addGraphCurve(graph,'object pos x\/y',2,{objectPosX,objectPosY},{0,0},'m by m')<\/code><\/pre>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <em>&#8216;Graph&#8217;<\/em> \u0438 <em>&#8216;Pioneer_p3dx&#8217;<\/em> \u044d\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b.  <\/p>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>sysCall_sensing()<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function sysCall_sensing()      end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">pos=sim.getObjectPosition(objectHandle,-1) sim.setGraphStreamValue(graph,objectPosX,pos[1]) sim.setGraphStreamValue(graph,objectPosY,pos[2])<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_cleanup()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.resetGraph(graph)<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a\u0440\u0438\u0432\u0430\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u0430.   <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u00a0<code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">graph=sim.getObjectHandle('Graph') base=sim.getObjectHandle('Pioneer_p3dx') x=sim.addGraphStream(graph, 'x', 'm')<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <em>x<\/em> \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <em>t<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>sysCall_sensing()<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function sysCall_sensing()      end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">p=sim.getObjectPosition(base,-1) sim.setGraphStreamValue(graph, x, p[1])<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043e\u0447\u0438\u0441\u0442\u043a\u0438\u00a0 <code>sysCall_cleanup()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.resetGraph(graph)<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c <em>\u0443<\/em> \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <em>t<\/em>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">y=sim.addGraphStream(graph, 'y', 'm')<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.setGraphStreamValue(graph, y, p[2])<\/code><\/pre>\n<p><em>p[3]<\/em> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 <em>z<\/em>.   <\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0438\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">x=sim.addGraphStream(graph, 'x', 'm', 0, {1,0,0}) y=sim.addGraphStream(graph, 'y', 'm', 0, {0,1,0})<\/code><\/pre>\n<p>\u0413\u0434\u0435 <em>{1,0,0}<\/em> \u0438 <em>{0,1,0}<\/em> \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432 RGB \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 5.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 x, y \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<p><em>CoppeliaSim<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 (<em>\u0441ustom user interfaces<\/em>) \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 <em>Qt<\/em>. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 <em>XML<\/em> \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441. \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 4.2.0 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e &#171;<em>OpenGl-based custom UI<\/em>&#171;.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0441\u0438\u043d\u0442\u0430\u043a\u0441\u0438\u0441\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0433\u0438\u043d\u0430 <em>Qt <\/em>\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435\u00a0<em>customUI.ttt<\/em>\u00a0\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438\u00a0<em>scenes<\/em>\u00a0\u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.  <\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u0438 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u00a0<em>pioneer p3dx<\/em>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043e\u0439<em> <\/em><code>v0=2<\/code><em> <\/em>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043d\u043e\u043b\u044c:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">v0=0<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">xml = '&lt;ui title=\"Speed\" closeable=\"false\" resizeable=\"false\" activate=\"false\">'..[[ &lt;hslider minimum=\"0\" maximum=\"1000\" on-change=\"speedChange_callback\" id=\"1\"\/> &lt;\/ui> ]] ui=simUI.create(xml)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_cleanup()<\/code><em> <\/em>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443: <\/p>\n<pre><code class=\"lua\">simUI.destroy(ui)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function speedChange_callback(ui,id,newVal)     v0=newVal*2\/1000 end<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 pioneer p3dx<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u2013 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0443\u0434\u0430\u043b\u0438\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e<em> <\/em><code>v0=2<\/code><em> <\/em>\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435:   <\/p>\n<pre><code class=\"lua\">vl=0 vr=0<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_init()<\/code> \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">xml = '&lt;ui title=\"Speed\" closeable=\"false\" resizeable=\"false\" activate=\"false\">'..[[ &lt;hslider minimum=\"0\" maximum=\"1000\" on-change=\"speedChange_callbackL\" id=\"1\"\/> &lt;hslider minimum=\"0\" maximum=\"1000\" on-change=\"speedChange_callbackR\" id=\"2\"\/> &lt;\/ui> ]] ui=simUI.create(xml) <\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function speedChange_callbackL(ui,id,newVal)     vl=newVal*2\/1000 end  function speedChange_callbackR(ui,id,newVal)     vr=newVal*2\/1000 end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_cleanup()<\/code><em> <\/em>\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">simUI.destroy(ui) <\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_actuation()<\/code> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <code>vLeft<\/code> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <code>vRight<\/code> \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0438\u043c <code>vl<\/code> \u0438 <code>vr <\/code>\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <code>v0<\/code> .<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">vLeft=vl vRight=vr<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u00a0<code>sysCall_init()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">graph=sim.getObjectHandle('Graph') joint1Vel=sim.addGraphStream(graph,'joint 1 velocity','deg\/s',0,{1,0,0}) joint2Vel=sim.addGraphStream(graph,'joint 2 velocity','deg\/s',0,{0,1,0})<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>sysCall_sensing()<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">function sysCall_sensing()      end<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>sysCall_sensing()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.setGraphStreamValue(graph,joint1Vel,180*sim.getJointVelocity(motorLeft)\/math.pi) sim.setGraphStreamValue(graph,joint2Vel,180*sim.getJointVelocity(motorRight)\/math.pi)<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e\u00a0 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\u00a0 <code>sysCall_cleanup()<\/code> \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"lua\">sim.resetGraph(graph)<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u0435\u0440\u0437\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0437\u0443\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 7.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435 <em>CoppeliaSim<\/em> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648923\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/648923\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-328908","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328908","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=328908"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328908\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=328908"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=328908"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=328908"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}