{"id":329766,"date":"2022-02-17T21:00:47","date_gmt":"2022-02-17T21:00:47","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=329766"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2022-02-17T21:00:47","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=329766","title":{"rendered":"<span>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u0420\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/d0d\/d9c\/6c3\/d0dd9c6c363b99000838a9d01cb30eef.jpg\" width=\"1400\" height=\"918\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d0d\/d9c\/6c3\/d0dd9c6c363b99000838a9d01cb30eef.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u043c DIY \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b. \u0418, \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u044b \u00ab3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u00ab\u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c\u00bb ? \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u00ab\u043f\u043e\u0445\u0432\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430; \u0432\u0441\u044f \u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u0413\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0443 \u0425\u043e\u0445\u0445\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0440\u0443 (\u0432\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:3826740\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a>). \u0414\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u2013 \u043c\u043d\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e!<\/p>\n<p>\u041d\u043e, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u00bb, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u044e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e DIY \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u044f \u0431\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043b \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e\u00bb (medium) \u2013 \u043d\u0435 rocket science, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e DIY \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0438 Raspberry Pi \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c push button \u043a RPi (\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c\u00bb \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443), \u0442\u043e, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0442\u043d\u044e\u0434\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u043d\u044b\u0439 (\u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f). \u00ab\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b\u00bb \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u0435 (\u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 BOM), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>\u0412\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a, \u00ab\u0432\u0434\u0443\u043c\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u00bb \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0301\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043a\u0443\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0437\u0430 0.8 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b (\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434). \u041a\u0430\u043a \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0433\u0435\u043d\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0410\u0440\u0442\u0443\u0440 \u041a\u043b\u0430\u0440\u043a, <em>\u00ab\u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0438\u00bb<\/em> ? <\/p>\n<p>3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432: \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c (\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b PLA) \u043f\u0440\u0438 infill 20%, \u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u00ab\u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u00bb \u0438 \u00ab\u043b\u0430\u043f\u043a\u0438-\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u043a\u0438\u00bb (\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 xxx_gear_left_xxx, xxx_gear_right_xx, xxx_gripper_arm_left_xxx, xxx_gripper_arm_right_xxx) \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0441 infill 50-60%. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 (\u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438), \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u2013 \u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 75 \u043c\u043c\/\u0441\u0435\u043a, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u00ab\u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430\u00bb \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/www.raspberrypi.com\/products\/raspberry-pi-zero-2-w\/\">Raspberry Pi Zero 2 W<\/a>, \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e \u0432 Microcenter \u0437\u0430 $10, \u043d\u043e, \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 RPi \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 RPi Zero (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0431\u0443\u043a\u0432\u044b W: \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 Wi-Fi dongle, \u0434\u043b\u044f SSH, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). <\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0439 \u201cbill of materials\u201d (\u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c RPi \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 Amazon):<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07S64KJTD\">\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07FK8GB8T\">\u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07VRC7ZL5\">M3 \u0431\u043e\u043b\u0442\u044b \u0438 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07H3L3LM2\">30 cm RPi \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B014KTSMLA\">PCA8695 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B078RT3ZPS\">\u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 $75; \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 (\u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 M3 \u0431\u043e\u043b\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0430\u0435\u043a, \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b). \u0415\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (push button \u0438\u043b\u0438 micro switch) \u0434\u043b\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a, \u0438, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430 \u00ab\u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043a\u0438\u00bb, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 (\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u00ab\u0432 \u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u00bb). \u041d\u0443, \u0438, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u00ab\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435\u00bb (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e) \u0440\u0443\u043a\u0438 ?<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e hardware \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u00ab\u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u00bb. 30 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f RPi Zero \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c (\u0432\u043f\u0440\u0438\u0442\u044b\u043a), \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u2013 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f RPi, \u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c 50 \u0441\u043c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c (\u0434\u043b\u044f RPi Zero \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0435\u0435 30 \u0441\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442). Power supply \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 (\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0434\u0430\u0436\u0435 10 \u0432\u0430\u0442\u0442 \u0437\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b 50 \u0432\u0430\u0442\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435). \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 PCA8695 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0445\u043e\u0442\u044f, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c PWM-\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441 RPi). \u0414\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 PCA8695 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u2026 \u041f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u00ab\u0437\u0430\u043b\u0438\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438\u00bb \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430) \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u2026 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u0435\u0442. \u041f\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430 (\u043e\u043d \u0442\u043e\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u044f, \u00ab\u0441\u043f\u0430\u043b\u0438\u043b\u00bb \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438), \u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0430 \u043e\u0442 PCA8695 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 PWM \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b. \u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043b\u0438\u0448\u044c \u0431\u044b \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 I2C \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 (\u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e, \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e). \u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u044f \u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435; \u043a\u043e\u0434 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 180\u00b0 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043d\u043e \u0438 270\u00b0 &#8212; \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0443\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0430 \u00ab\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e-\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f\u00bb \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f M3 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043a\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447, \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439\u00bb \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445. \u0415\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e (\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e) \u043d\u0430\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00ab\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439\u00bb \u0433\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u0443\u044e \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u044d\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u043b\u0435\u043d\u0442\u044b-\u0443\u0442\u0435\u043f\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0435\u0440\u0435\u0439. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0430\u0439\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u0440\u0435\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0413\u0430\u0439\u043a\u0430 \u00ab\u0432\u043f\u043b\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f\u00bb \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a, \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c ?<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/656\/c93\/e14\/656c93e14972ec5ac910f58be7217be9.jpg\" width=\"3204\" height=\"1960\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/656\/c93\/e14\/656c93e14972ec5ac910f58be7217be9.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 PCA8695 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 I2C (SDA \u0438 SCL, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b RPi 3 \u0438 5), \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 3.3V \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 1, \u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e, GND \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 9 RPi, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430\u043c 11, 13 \u0438 15. \u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 I2C, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u00ab\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u044b\u0435\u00bb \u043f\u0438\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b PCA8695. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u00a0PCA8695, \u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043b \u043a\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0443-\u201c\u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0443\u201d \u0441 \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0436\u0438\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb \u043d\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u043e\u0441\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Raspberry Pi OS, \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u201cBullseye\u201d, \u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f\u00bb (\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0430\u044f \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0435\u043f\u043b\u0438\u043a\u0430) \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 RPi \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u2013 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 Linux-\u043e\u0432\u044b\u0439, \u043d\u043e \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 Raspberry Pi OS, \u0442.\u043d. \u201cBuster\u201d, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u00ab\u0438\u0441\u043a\u0430\u0440\u043e\u043f\u043a\u0438\u00bb. \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 <code>sudo raspi-config<\/code>, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 I2C (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 PCA8695), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 SSH \u2013 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442), \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/444\/37e\/946\/44437e9461505a47d3281cec3689a17f.png\" width=\"2098\" height=\"1284\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/444\/37e\/946\/44437e9461505a47d3281cec3689a17f.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 GitHub \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f Python \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b (\u0434\u043b\u044f Python 3 \u2013 \u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 3.7.3 \u2013 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 pip3):<\/p>\n<pre><code>git clone https:\/\/github.com\/DrVoHo\/Rubik_solver.git wget https:\/\/www.dafont.com\/vcr-osd-mono.font pip3 install luma.oled pip3 install Adafruit_PCA9685 pip3 install kociemba cd Rubik_solver<\/code><\/pre>\n<p>(\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 &#8212; \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u2013 \u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c).<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430; \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code>#!\/bin\/sh -e python3 rubik_robot_en_PCA9685.py<\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u00ab\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435\u00bb \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0432\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c \u201cStart\u201d (\u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 luma). \u0412\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438: \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u044b\u00bb \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439\u00bb \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0443\u043f\u043e\u0440\u044b\u00bb \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c (\u0441\u043c. \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e), \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/6a4\/fa5\/5d5\/6a4fa55d5fd20bb8cc299a43f0d2b0ee.jpg\" width=\"4032\" height=\"1960\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6a4\/fa5\/5d5\/6a4fa55d5fd20bb8cc299a43f0d2b0ee.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u044e\u00bb \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0410 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434 Python \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043e\u043d \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442, \u043a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443), \u044f\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430; \u043d\u043e \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u2013 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 ? \u0418 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e!<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 66: <\/p>\n<p><code>C180 = 1\u00a0 \u00a0# 1 = 180\u00b0 Drehbewegung (mind. 270 \u00b0 Servo); else = 90\u00b0 (standard)<\/code><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0439, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 70: <code>TURN_MAX = 270<\/code>\u00a0. \u042f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 180 (\u043d\u043e \u0432\u044b, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 78-92, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code>TURN_MAX_left_grip = 180 + C180*90 SERVO_PWM_left_grip = 2\u00a0 # difference of servotiming in ms SERVO_OFFSET_left_grip = 1 # lower servo position in ms  TURN_MAX_left_turn = 180 + C180*90 SERVO_PWM_left_turn = 1.7  SERVO_OFFSET_left_turn = 1   TURN_MAX_right_grip = 180 + C180*90 SERVO_PWM_right_grip = 2\u00a0\u00a0  SERVO_OFFSET_right_grip = 1   TURN_MAX_right_turn = 180 + C180*90 SERVO_PWM_right_turn = 1.7\u00a0\u00a0  SERVO_OFFSET_right_turn = 0<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 <code>SERVO_PWM_left_turn<\/code> \u0438 <code>SERVO_PWM_right_turn<\/code>. \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 2, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e <strong>1.7<\/strong>. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430 PWM, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u00ab\u0432 \u0431\u043e\u044e\u00bb, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u00abStart\u00bb. \u041d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u0420\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044f \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 6 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443, \u0432\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 (\u043d\u0443, \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0432\u0430\u043c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u044e\u00bb, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e ? <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443, \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0432 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 (\u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435). \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u043c\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 (\u043d\u0430 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430) \u00ab\u0412\u0432\u0435\u0440\u0445\u00bb \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432 \u00abSetup\u00bb \u043f\u043e \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044e \u00abEnter\u00bb. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb \u2013 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f; \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 (\u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435), \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b etc. -\u2013\u0442\u0430\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u00ab\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u0420\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0430\u0436\u0430\u0432 \u00abStart\u00bb, \u043d\u043e\u2026 \u0442\u0443\u0442 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u00abScan error\u00bb. \u041a \u0441\u0447\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u00ab\u043f\u043e\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0442\u044c\u00bb. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442, \u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u00ab\u043d\u0435 \u043b\u044e\u0431\u0438\u0442\u00bb \u0431\u043b\u0438\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u044f\u0440\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 (\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 RPi \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435), \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0435\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\u043c\u0440\u0430\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u0434\u0438\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u2013 \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u00abScan error\u00bb, \u0442\u043e \u044f \u043f\u043e\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0443 \u201cCube\u201d (\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c RPi, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u201cRubic_solver\u201d), \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u043e\u0442\u043e.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/884\/4d6\/f34\/8844d6f34d172f84017100df04b1680d.jpg\" width=\"1080\" height=\"1080\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/884\/4d6\/f34\/8844d6f34d172f84017100df04b1680d.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e; \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 9 \u00ab\u0441\u0443\u0431-\u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0435\u043b\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0449\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u00ab\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0430 \u0431\u0435\u043b\u043e\u0433\u043e\u00bb (\u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0435\u043b\u0430\u044f \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u044f\u00bb). \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a (\u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0430\u0445) \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u0445 100-108. \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0444\u043e\u0442\u043e, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u00abScan error\u00bb \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u0439\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u043a\u0443\u0431 \u0438 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u044f\u00bb \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441 (\u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f), \u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u00ab\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u043a\u0438\u00bb \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b: <a href=\"https:\/\/senssoft.com\/cam_holders.zip\">https:\/\/senssoft.com\/cam_holders.zip<\/a><\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u2013 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c\/\u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u0420\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430! \u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 2 \u0434\u043e 3-\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 (\u043a\u0430\u043a \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0432\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u043d\u044e\u0434\u044c \u043d\u0435 \u00ab\u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u043d\u044b\u0439\u00bb \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442), \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 (180 \u0438\u043b\u0438 270 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430), \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a (\u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u0435\u043d\u044e \u201cSetup\u201d), \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u00ab\u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u043a\u0443\u0431\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 Python-\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0413\u0435\u0440\u0431\u0435\u0440\u0442\u0430 \u041a\u043e\u0441\u0438\u0435\u043c\u0431\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/muodov\/kociemba\">https:\/\/github.com\/muodov\/kociemba<\/a> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043e\u043d \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0442.\u0435. \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 2 \u0434\u044e\u0439\u043c\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e) \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0420\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 3&#215;3, \u0441 \u0433\u043b\u044f\u043d\u0446\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u043e\u0442\u0442\u0435\u043d\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 &#8212; \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u0433\u043e\u0442\u0438\u043f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 (\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0431\u0435\u043b\u043e\u043c), \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u043b\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 (\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0448\u0430\u043c\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u00bb \u0441 \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 Python \u2013 \u0432\u0435\u0434\u044c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e).<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e, \u00ab\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e\u00bb \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 (\u0442\u043e \u0431\u0438\u0448\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438), \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0435\u0439\u043b\u0438\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u00ab\u043c\u043e\u0437\u0430\u0438\u043a\u00bb (\u00ab\u0417\u043c\u0435\u0439\u043a\u0430\u00bb, \u00ab\u041f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430\u00bb etc.), \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0438, \u0432\u044b \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u00ab\u0437\u0430\u043f\u0443\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u00bb \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430. \u041d\u0443, \u0438, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e open source \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a\u0438: \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u043a, \u0443\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435), \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u00ab\u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u00ab\u0432\u044b\u0439\u0442\u0438\u00bb, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430 100 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 (\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2013 \u00abspeed-bots\u00bb \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u2013 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a, \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u0436\u0430\u0432).<\/p>\n<p>\u0414\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a Python \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b <strong>\/etc\/rc.local<\/strong>: <code>python3 \/home\/pi\/Rubik_solver\/rubik_robot_en_PCA9685.py &amp;<\/code><br \/> (\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u044c\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0430\u043c\u043f\u0435\u0440\u0441\u0430\u043d\u0434 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b!) \u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0437\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0443\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 (boot) RPi \u2013 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 initrd (RAM disk), \u043d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u00ab\u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u00bb \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 (\u0442.\u0435. \u043f\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f) \u0434\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438 \u201cStart\u201d \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 8-9 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0437\u0440\u043e\u0441\u043b\u044b\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u0442\u044f\u043c (\u043c\u043e\u0438\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0438 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb, \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0442 \u0444\u0430\u043a\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u00ab\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e\/\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443\u00bb, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 (\u043d\u0443, \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u044f\u0442 ?); \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 <em>\u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0435\u043d<\/em> \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0437\u044c\u044f\u043c \u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0412\u0440\u043e\u0434\u0435, \u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u00ab\u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\u00bb \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438; \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:3826740\">\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a> \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0445\u043e\u0442\u044f \u0438 \u00ab\u0441\u0442\u0440\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435\u00bb \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0430\u043a\u043e\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u0442\u043e \u044f \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c, \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u043b\u0438\u0447\u043a\u0435\u00bb. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043a \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u043d\u0430 thingiverse.com \u2013 \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0434 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u00ab\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u00bb (\u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438) \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u0420\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u043d\u0430\u0437\u043e\u0439\u043b\u0438\u0432\u0443\u044e \u043c\u0435\u043b\u043e\u0434\u0438\u044e, \u043d\u043e \u044f \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u00ab\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u0434\u044b\u0448\u0443\u00bb \u043a \u043c\u0443\u0437\u044b\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0433\u043e \u00ab\u0410\u0440\u043a\u0430\u043d\u043e\u0438\u0434\u0430\u00bb<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/620e994a5651a61252a00526\" data-style=\"\" id=\"620e994a5651a61252a00526\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0418, \u0432 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u0430\u0448\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itsoft\/blog\/587082\/\">\u043c\u043e\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a> \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itsoft\/blog\/587550\/\">\u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u00ab3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb<\/a>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u0439, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u043a\u0443\u0441, <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itsoft\/blog\/651621\/\">\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 <\/a>3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0443\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 DIY \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445!<\/p>\n<p><strong>\u0414\u0430\u0442\u0430-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 ITSOFT \u2014 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0430\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u0442\u043e\u0435\u043a \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0430-\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0445 \u0432 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0435. \u0417\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b UPTIME 100%. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 GPU-\u0444\u0435\u0440\u043c \u0438 ASIC-\u043c\u0430\u0439\u043d\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0430\u0440\u0435\u043d\u0434\u0430 GPU-\u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, SSL-\u0441\u0435\u0440\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u044b, \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442\u043e\u0432.<\/strong>  <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itsoft\/blog\/652227\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/itsoft\/blog\/652227\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u043e\u043c DIY \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b. \u0418, \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e, \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u044b \u00ab3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0430\u0439\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u00ab\u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043d\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c\u00bb ? \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443 \u00ab\u043f\u043e\u0445\u0432\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430; \u0432\u0441\u044f \u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u0413\u0435\u0440\u043c\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0443 \u0425\u043e\u0445\u0445\u043e\u043b\u044c\u0446\u0435\u0440\u0443 (\u0432\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:3826740\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/a>). \u0414\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440, \u043d\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u0442\u0437\u044b\u0432\u0447\u0438\u0432\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a, \u043b\u0451\u0433\u043a\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c \u2013 \u043c\u043d\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e, \u0437\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0435\u043c\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0437 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0441\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e!<\/p>\n<p>\u041d\u043e, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u00ab\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u00bb, \u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439, \u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u044e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e DIY \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u044f \u0431\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043b \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e\u00bb (medium) \u2013 \u043d\u0435 rocket science, \u043d\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e DIY \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438 3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435, \u0438 Raspberry Pi \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c push button \u043a RPi (\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u00ab\u043f\u0440\u043e\u0433\u0443\u0433\u043b\u0438\u0442\u044c\u00bb \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443), \u0442\u043e, \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043e\u0442\u043d\u044e\u0434\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u043d\u044b\u0439 (\u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f). \u00ab\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b\u00bb \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0438\u0437\u043d\u0435 (\u043d\u0438\u0436\u0435 \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 BOM), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430. <\/p>\n<p>\u0412\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043e\u043a, \u00ab\u0432\u0434\u0443\u043c\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u00bb \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0301\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0438\u0441\u043a\u0443\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043d\u0435\u0436\u0435\u043b\u0438, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0437\u0430 0.8 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b (\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u0440\u0434). \u041a\u0430\u043a \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u0442\u043e \u0433\u0435\u043d\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0410\u0440\u0442\u0443\u0440 \u041a\u043b\u0430\u0440\u043a, <em>\u00ab\u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0438\u00bb<\/em> ? <\/p>\n<p>3D \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445-\u0442\u043e \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432: \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043c (\u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b PLA) \u043f\u0440\u0438 infill 20%, \u043d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u00ab\u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438\u00bb \u0438 \u00ab\u043b\u0430\u043f\u043a\u0438-\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u043a\u0438\u00bb (\u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 xxx_gear_left_xxx, xxx_gear_right_xx, xxx_gripper_arm_left_xxx, xxx_gripper_arm_right_xxx) \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435, \u0441 infill 50-60%. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 (\u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438), \u043f\u0440\u0438\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u2013 \u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 75 \u043c\u043c\/\u0441\u0435\u043a, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u00ab\u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430\u00bb \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/www.raspberrypi.com\/products\/raspberry-pi-zero-2-w\/\">Raspberry Pi Zero 2 W<\/a>, \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e \u0432 Microcenter \u0437\u0430 $10, \u043d\u043e, \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 RPi \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 RPi Zero (\u0434\u0430\u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0431\u0443\u043a\u0432\u044b W: \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 Wi-Fi dongle, \u0434\u043b\u044f SSH, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c). <\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0439 \u201cbill of materials\u201d (\u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c RPi \u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 Amazon):<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07S64KJTD\">\u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07FK8GB8T\">\u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07VRC7ZL5\">M3 \u0431\u043e\u043b\u0442\u044b \u0438 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0438<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B07H3L3LM2\">30 cm RPi \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B014KTSMLA\">PCA8695 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440<\/a>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/www.amazon.com\/dp\/B078RT3ZPS\">\u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f<\/a>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0432 $75; \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 (\u043c\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 M3 \u0431\u043e\u043b\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0433\u0430\u0435\u043a, \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b). \u0415\u0449\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f (push button \u0438\u043b\u0438 micro switch) \u0434\u043b\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043e\u043a, \u0438, \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430 \u00ab\u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043a\u0438\u00bb, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 (\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u00ab\u0432 \u0445\u043e\u0437\u044f\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u00bb). \u041d\u0443, \u0438, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u00ab\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435\u00bb (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e) \u0440\u0443\u043a\u0438 ?<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e hardware \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u00ab\u0445\u0438\u0442\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u00bb. 30 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f RPi Zero \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c (\u0432\u043f\u0440\u0438\u0442\u044b\u043a), \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u0438\u0439 \u2013 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f RPi, \u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0431\u0440\u0430\u0442\u044c 50 \u0441\u043c \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c (\u0434\u043b\u044f RPi Zero \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0435\u0435 30 \u0441\u043c, \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442). Power supply \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b\u0439 (\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0442\u0430\u0440\u0435\u0439\u043a\u0430\u0445), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0434\u0430\u0436\u0435 10 \u0432\u0430\u0442\u0442 \u0437\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0437\u0430 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b 50 \u0432\u0430\u0442\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435). \u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 PCA8695 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 (\u0445\u043e\u0442\u044f, \u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c PWM-\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441 RPi). \u0414\u0430, \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 PCA8695 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e\u2026 \u041f\u0440\u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u00ab\u0437\u0430\u043b\u0438\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438\u00bb \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430) \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u2026 \u0432\u044b\u0433\u043e\u0440\u0430\u0435\u0442. \u041f\u043e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430 (\u043e\u043d \u0442\u043e\u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u044f, \u00ab\u0441\u043f\u0430\u043b\u0438\u043b\u00bb \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438), \u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u043b \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0430 \u043e\u0442 PCA8695 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043b\u0438\u0448\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 PWM \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b. \u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439, \u043b\u0438\u0448\u044c \u0431\u044b \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 I2C \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 (\u043f\u043e\u0434\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e, \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e). \u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u044f \u0431\u0440\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435; \u043a\u043e\u0434 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 180\u00b0 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u043d\u043e \u0438 270\u00b0 &#8212; \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0443\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0430 \u00ab\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e-\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f\u00bb \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e \u0441\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f M3 \u0431\u043e\u043b\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u0430\u0439\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043a\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0445\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0430\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0442\u0447, \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439\u00bb \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445. \u0415\u0449\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e (\u0430, \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e) \u043d\u0430\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u00ab\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439\u00bb \u0433\u0443\u0431\u0447\u0430\u0442\u0443\u044e \u0440\u0435\u0437\u0438\u043d\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u044d\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u043b\u0435\u043d\u0442\u044b-\u0443\u0442\u0435\u043f\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0435\u0440\u0435\u0439. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0430\u0439\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 \u0435\u0435 \u0432 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u0440\u0435\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0430\u044f\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0413\u0430\u0439\u043a\u0430 \u00ab\u0432\u043f\u043b\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f\u00bb \u0432 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a, \u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0449\u0438\u0442\u0435 \u0441 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u043e\u043c ?<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 PCA8695 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 I2C (SDA \u0438 SCL, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b RPi 3 \u0438 5), \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 3.3V \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 1, \u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e, GND \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 9 RPi, \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430\u043c 11, 13 \u0438 15. \u0414\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439, \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 I2C, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u00ab\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u043d\u044b\u0435\u00bb \u043f\u0438\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b PCA8695. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u00a0PCA8695, \u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e \u0437\u0430\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043e\u0442 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f (\u044f \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u044f\u043b \u043a\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0443-\u201c\u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043a\u0443\u201d \u0441 \u043f\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0440\u043e\u043f\u0438\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0436\u0438\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb \u043d\u0430 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a\u043e\u0441\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Raspberry Pi OS, \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u201cBullseye\u201d, \u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u00ab\u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0430\u044f\u00bb (\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430, \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0430\u044f \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0430\u044f \u0440\u0435\u043f\u043b\u0438\u043a\u0430) \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 RPi \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u2013 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043a \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 Linux-\u043e\u0432\u044b\u0439, \u043d\u043e \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u043b\u0438\u0437 Raspberry Pi OS, \u0442.\u043d. \u201cBuster\u201d, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u00ab\u0438\u0441\u043a\u0430\u0440\u043e\u043f\u043a\u0438\u00bb. \u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 <code>sudo raspi-config<\/code>, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 I2C (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u044f \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 PCA8695), \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 SSH \u2013 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 (\u0438 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442), \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0438\u0437 GitHub \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f Python \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b (\u0434\u043b\u044f Python 3 \u2013 \u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044f 3.7.3 \u2013 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 pip3):<\/p>\n<pre><code>git clone https:\/\/github.com\/DrVoHo\/Rubik_solver.git wget https:\/\/www.dafont.com\/vcr-osd-mono.font pip3 install luma.oled pip3 install Adafruit_PCA9685 pip3 install kociemba cd Rubik_solver<\/code><\/pre>\n<p>(\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 &#8212; \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u2013 \u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c).<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430; \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0440\u043e\u0445\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430:<\/p>\n<pre><code>#!\/bin\/sh -e python3 rubik_robot_en_PCA9685.py<\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u0441\u0442\u0430\u043d\u0443\u0442 \u0432 \u00ab\u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0435\u00bb \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0432\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u044c \u201cStart\u201d (\u0432\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0434\u0438\u0441\u043f\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 luma). \u0412\u043e\u0442 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438: \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u00ab\u0437\u0430\u0436\u0438\u043c\u044b\u00bb \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439\u00bb \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0443\u043f\u043e\u0440\u044b\u00bb \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c (\u0441\u043c. \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e), \u043d\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u043a\u0430\u0441\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0430\u0434\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u044e\u00bb \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u0410 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434 Python \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430. \u041d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0438\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043e\u043d \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442, \u043a \u0441\u043b\u043e\u0432\u0443), \u044f\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430; \u043d\u043e \u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u2013 \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 ? \u0418 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e!<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 66: <\/p>\n<p><code>C180 = 1\u00a0 \u00a0# 1 = 180\u00b0 Drehbewegung (mind. 270 \u00b0 Servo); else = 90\u00b0 (standard)<\/code><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0439, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e 0. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 70: <code>TURN_MAX = 270<\/code>\u00a0. \u042f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 180 (\u043d\u043e \u0432\u044b, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0448\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432).<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 78-92, \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u0438\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code>TURN_MAX_left_grip = 180 + C180*90 SERVO_PWM_left_grip = 2\u00a0 # difference of servotiming in ms SERVO_OFFSET_left_grip = 1 # lower servo position in ms  TURN_MAX_left_turn = 180 + C180*90 SERVO_PWM_left_turn = 1.7  SERVO_OFFSET_left_turn = 1   TURN_MAX_right_grip = 180 + C180*90 SERVO_PWM_right_grip = 2\u00a0\u00a0  SERVO_OFFSET_right_grip = 1   TURN_MAX_right_turn = 180 + C180*90 SERVO_PWM_right_turn = 1.7\u00a0\u00a0  SERVO_OFFSET_right_turn = 0<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442 <code>SERVO_PWM_left_turn<\/code> \u0438 <code>SERVO_PWM_right_turn<\/code>. \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 2, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e <strong>1.7<\/strong>. \u042d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430 PWM, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0424\u043e\u043b\u044c\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u00ab\u0432 \u0431\u043e\u044e\u00bb, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u00abStart\u00bb. \u041d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0431\u0438\u043a \u0420\u0443\u0431\u0438\u043a\u0430, \u0434\u0435\u043b\u0430\u044f \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 6 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439. \u041c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0443, \u0432\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u0438\u00bb \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 (\u043d\u0443, \u0438\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e). \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0438 \u0441\u043e\u0432\u0435\u0442\u0443\u044e \u0432\u0430\u043c \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u00ab\u043a\u043b\u0435\u0448\u043d\u044e\u00bb, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u0437\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e ? <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0438 \u0432\u0430\u0448\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-329766","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/329766","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=329766"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/329766\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=329766"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=329766"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=329766"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}