{"id":332435,"date":"2022-04-26T15:00:23","date_gmt":"2022-04-26T15:00:23","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=332435"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=332435","title":{"rendered":"<span>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440: \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u00a0<a href=\"https:\/\/hackaday.com\/2022\/04\/13\/arming-with-an-os\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c<\/a>, \u044f \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/hackaday.com\/2022\/04\/19\/arm-pumps-up-the-volume-with-mbed-and-a-potentiometer\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c STM32 ARM \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Mbed<\/a>. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 Mbed \u0431\u044b\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442, \u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 Mbed OS. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u2014 \u0438 \u044f \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u00ab49 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f Arduino\u00bb, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u044e\u0434\u0443. \u0423\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u0438\u0433\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0435, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 Mbed OS \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Mbed. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434? \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u043c\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440. \u0415\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0442\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0432\u0430\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u044b\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0423\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u0443\u043a\u043e\u0440\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u044b \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0436\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 STM32 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u043d\u0430, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0433\u0432\u043e\u0437\u0434\u043a\u0430 <\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433 \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435. \u042f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Mbed \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0432 \u0441 \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443, \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u2013 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b \u0442\u043e \u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f <\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0438\u0445 A \u0438 B. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u2013 \u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043e\u0442 A \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043e\u0442 B. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/de4\/163\/a70\/de4163a7088845f8653e7d0789402172.png\" width=\"773\" height=\"195\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/de4\/163\/a70\/de4163a7088845f8653e7d0789402172.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0441 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u2013 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b B \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c A. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c B \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A, \u0442\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f 0. \u0428\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b A \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c B \u0432 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0438 \u0441 A, \u043d\u0438 \u0441 B, \u043d\u0438 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0442\u0443\u0434\u0430\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0441\u044e\u0434\u0430\u00bb. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 A \u0438 B \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b A \u00ab\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u00bb \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043a \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u2013 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e, \u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0432\u043e\u0434. \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c B \u043d\u0430 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442). \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/10f\/f3c\/7bf\/10ff3c7bf762bb9c662c7ea5878f3ee1.png\" width=\"814\" height=\"285\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/10f\/f3c\/7bf\/10ff3c7bf762bb9c662c7ea5878f3ee1.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 A (\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438), \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043c. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f B \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0437\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c. \u0427\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0448\u0430.   <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 B \u043d\u0435\u0437\u044b\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e. \u041d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b B \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u0445 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, B \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440.   <\/p>\n<h2>\u041f\u043b\u0430\u043d <\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432: \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c A, \u043f\u043e\u043a\u0430 B \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c B, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 A, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.\u00a0 \u042f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 A \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0438\u043b\u0438 B \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u2013 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e: \u0435\u0441\u043b\u0438 B \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0438 \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438   <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u044f\u043c\u043a\u0435 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435, \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 B \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a B \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u0442 \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.   <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0412\u0441\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e B \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 B \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 A. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 B, \u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a, \u0438 \u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0431\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430, \u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e79\/b15\/953\/e79b159539cd2286f7f82e6afb8ef82d.png\" width=\"663\" height=\"166\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e79\/b15\/953\/e79b159539cd2286f7f82e6afb8ef82d.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0432\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434) \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u00ab\u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u00bb, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b B \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u043d\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u042f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0444\u0438\u0447\u0435\u0439\u00a0<code>Kernel::Clock::now<\/code>\u00a0\u0438\u0437 Mbed. \u041d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (ISR), \u043d\u043e \u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0438, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u2013 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435<br \/> \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0430\u043a\u0442\u043e\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u0434     <\/h2>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/wd5gnr\/MbedQuadratureEncoder\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">GitHub<\/a>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">void Encoder::isrRisingA() {    int b=BPin; \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B    if (lock &amp;&amp; lastB==b) return; \/\/ \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438  \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 lock=0 \u0438 _lastB==b, \u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \/\/ \u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 lock = 1 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 _lastB!=b, \u0442\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f    lock=0;    lastB=b;    locktime=Kernel::Clock::now()+locktime0; \/\/ \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e,  \/\/ \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f lastB }   \/\/ \u041f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u2013 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0447\u0435\u0442 \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0443\u0437\u0443 \u0432 \u0431\u0438\u0442, \u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u0442, \/\/ \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \/\/ \u043d\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c B, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c,  \/\/ \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f  \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\/\u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ISR, \/\/ \u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \/\/ \u0437\u0430 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043a\u0430 B \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \/\/ B \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 A \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \/\/ \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c B \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 A, \/\/ \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441, \/\/ \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e void Encoder::isrFallingA() {    int b;    \/\/ \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 timedout, \u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c lastB, \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442    if (locktime&lt;Kernel::Clock::now())      {      lock=0;      lastB=2; \/\/ \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435    \/\/ \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c.      }    if (lock) return; \/\/ \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e    b=BPin; \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B    if (b==lastB) return; \/\/ \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 B    lock=1; \/\/ \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0430    locktime=Kernel::Clock::now()+locktime0; \/\/ \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438    lastB=b; \/\/ \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 B     accum+=(b?-1:1); \/\/ \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c! }<\/code><\/pre>\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>InterruptIn<\/code>. \u041e\u043d \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0435\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 <code>DigitalIn<\/code>, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0443. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u0435.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 <\/h2>\n<p>\u042f \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c <code>#define TEST_LATENCY 1<\/code>. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435: \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 10 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434, \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043f\u044f\u0442\u0438.  <\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u044f \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b, \u043d\u043e, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0411\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b \u043f\u0438\u043d B \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0438\u043d\u0430 A \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0431\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0438\u0434\u0435\u044f: \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435\u00a0<a href=\"https:\/\/hackaday.com\/2017\/01\/25\/fifty-shades-of-gray-code\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0413\u0440\u0435\u044f<\/a>\u00a0\u0438 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0432 \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u2013 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044f \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u043c \u0434\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u044b\u043c, \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432 2017 \u0433\u043e\u0434\u0443 \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043e\u0431 <a href=\"https:\/\/hackaday.com\/2017\/01\/11\/encoders-spin-us-right-round\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439 Mbed<\/a>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0448\u0438\u0432\u0430\u0432\u0448\u0443\u044e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/663060\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/663060\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u00a0<a href=\"https:\/\/hackaday.com\/2022\/04\/13\/arming-with-an-os\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c<\/a>, \u044f \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/hackaday.com\/2022\/04\/19\/arm-pumps-up-the-volume-with-mbed-and-a-potentiometer\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c STM32 ARM \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 Mbed<\/a>. \u0411\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 Mbed \u0431\u044b\u043b \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442, \u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 Mbed OS. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438, \u0441 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u2014 \u0438 \u044f \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u00ab49 \u043f\u043b\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f Arduino\u00bb, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u044e\u0434\u0443. \u0423\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u0438\u0433\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0434\u0435, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0432 Mbed OS \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e Mbed. \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041d\u043e \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434? \u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0434\u0443\u043c\u0430\u043b, \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u043c\u043e\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440. \u0415\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u0436\u0430\u0441\u043d\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u0442\u043e, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0432\u0430\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0434\u044b\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c. \u0423\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u0443\u043a\u043e\u0440\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043c\u043e\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430: \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u044b \u043f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0434\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0436\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 STM32 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u043d\u0430, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0433\u0432\u043e\u0437\u0434\u043a\u0430 <\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433 \u043d\u0430 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435. \u042f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044f \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439. \u0412 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 Mbed \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430. \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435, \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u0432 \u0441 \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443, \u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u2013 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0431\u044b \u0442\u043e \u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e, \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<h2>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f <\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u2013 \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e. \u0423 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0435\u043c \u0438\u0445 A \u0438 B. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0448\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u2013 \u0438 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438\u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u0430, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043e\u0442 A \u043d\u0430 90 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0430\u044e\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043e\u0442 B. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0444\u0430\u0437\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 \u0441 \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c, \u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u2013 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b B \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u043c A. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c B \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A, \u0442\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f 0. \u0428\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u044f \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b A \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c B \u0432 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435, \u0442\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 1.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043b\u0448\u0435\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0438 \u0441 A, \u043d\u0438 \u0441 B, \u043d\u0438 \u0441 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u00ab\u0442\u0443\u0434\u0430\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u0441\u044e\u0434\u0430\u00bb. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 A \u0438 B \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b \u044d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b A \u00ab\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u00bb \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0435, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0435 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043a \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0437 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u2013 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0432\u043e\u0434. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e, \u0442\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0432\u043e\u0434. \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0432\u0430\u0448\u0435\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c B \u043d\u0430 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442). \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435, \u043e\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 A (\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438), \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043f\u043e \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043c. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f B \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0437\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041b\u0438\u0431\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c. \u0427\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043a\u0430\u0448\u0430.   <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 B \u043d\u0435\u0437\u044b\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e. \u041d\u0438\u0436\u043d\u044f\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b B \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u044b \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0430\u0445 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0433 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, B \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u0434 \u0413\u0440\u0435\u044f, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0434\u0435\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440.   <\/p>\n<h2>\u041f\u043b\u0430\u043d <\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432: \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439, \u0438 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c A, \u043f\u043e\u043a\u0430 B \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c B, \u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 A, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.\u00a0 \u042f \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 A \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442, \u0442\u043e: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0438\u043b\u0438 B \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u2013 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 A \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e: \u0435\u0441\u043b\u0438 B \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0438 \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438   <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u044f\u043c\u043a\u0435 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435, \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 B \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c. \u0412\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430, \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a B \u043f\u0440\u0435\u0442\u0435\u0440\u043f\u0438\u0442 \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.   <\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430<\/h2>\n<p>\u041d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0412\u0441\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e B \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u043c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0435 A \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 B \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u043c\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 A. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 B, \u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e, \u043d\u043e \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b, \u0447\u0442\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a, \u0438 \u0432\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0431\u0435\u0448\u0435\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0442\u0443\u0434\u0430-\u0441\u044e\u0434\u0430, \u0442\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043d\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0449\u0435\u043b\u043a\u043d\u0435\u0442\u0435 \u0440\u044b\u0447\u0430\u0436\u043e\u043a \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0432\u0430\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0438 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (\u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434) \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u00ab\u0437\u0430\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442\u00bb, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 B \u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b B \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u043d\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u042f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0444\u0438\u0447\u0435\u0439\u00a0<code>Kernel::Clock::now<\/code>\u00a0\u0438\u0437 Mbed. \u041d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0430\u0441 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (ISR), \u043d\u043e \u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0438, \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u0443\u0442 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u2013 \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0435<br \/> \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0430\u043a\u0442\u043e\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u0434     <\/h2>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0432\u044b\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/wd5gnr\/MbedQuadratureEncoder\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">GitHub<\/a>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0434\u0440\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0438 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0432\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"cmake\">void Encoder::isrRisingA() {    int b=BPin; \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B    if (lock &amp;&amp; lastB==b) return; \/\/ \u043d\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043b\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438  \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 lock=0 \u0438 _lastB==b, \u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442 \/\/ \u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 lock = 1 \u0438\/\u0438\u043b\u0438 _lastB!=b, \u0442\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f    lock=0;    lastB=b;    locktime=Kernel::Clock::now()+locktime0; \/\/ \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e,  \/\/ \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f lastB }   \/\/ \u041f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442 \u2013 \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0447\u0435\u0442 \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0443\u0437\u0443 \u0432 \u0431\u0438\u0442, \u0442\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0438\u0441\u0442\u0435\u0447\u0435\u0442, \/\/ \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \/\/ \u043d\u0430\u043c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c B, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c,  \/\/ \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f  \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\/\u0440\u0430\u0437\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ISR, \/\/ \u043d\u043e \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \/\/ \u0437\u0430 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0440\u044f\u0434 \u0434\u0440\u0435\u0431\u0435\u0437\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043a\u0430 B \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \/\/ B \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 A \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \/\/ \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c B \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 A, \/\/ \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441, \/\/ \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e void Encoder::isrFallingA() {    int b;    \/\/ \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 timedout, \u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u0431\u044b\u0442\u044c lastB, \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0444\u0440\u043e\u043d\u0442    if (locktime&lt;Kernel::Clock::now())      {      lock=0;      lastB=2; \/\/ \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435    \/\/ \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c.      }    if (lock) return; \/\/ \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e    b=BPin; \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c B    if (b==lastB) return; \/\/ \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 B    lock=1; \/\/ \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-332435","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/332435","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=332435"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/332435\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=332435"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=332435"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=332435"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}