{"id":332689,"date":"2022-05-02T15:00:30","date_gmt":"2022-05-02T15:00:30","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=332689"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=332689","title":{"rendered":"<span>\u0421\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0436\u0435\u043b\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430: \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ddb\/4d0\/7df\/ddb4d07dfb449eb3d8c3cc8e0b61889b.jpeg\" width=\"3586\" height=\"2016\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ddb\/4d0\/7df\/ddb4d07dfb449eb3d8c3cc8e0b61889b.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448 \u0431\u043b\u043e\u0433 \u0412\u0430\u043b\u0435\u0440\u0438\u044e \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432\u0443 <\/em>\u2014 <em>\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u0445, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u043c. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e.<\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e Introduction to Robotics \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438\u00bb. \u042f \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0441\u044e \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 <a href=\"https:\/\/umnik.fasie.ru\/\"><u>\u0433\u0440\u0430\u043d\u0442 \u00ab\u0423\u043c\u043d\u0438\u043a\u00bb<\/u><\/a> \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 450 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0438\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u043c \u2014 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043e\u0441\u043b\u0430\u0431\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043c\u044b\u0448\u0446. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 10% \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0440\u044f\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c <a href=\"https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/10822433\/\"><u>\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442, \u0438\u0445 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0421\u0428\u0410 \u0438 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432: \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u0437 \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u0437\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/607\/e02\/fc4\/607e02fc4968df6c52cc37053a38cadf.png\" alt=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0417\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u2014 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\" title=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0417\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u2014 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\" width=\"2780\" height=\"1868\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/607\/e02\/fc4\/607e02fc4968df6c52cc37053a38cadf.png\"\/><figcaption>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0417\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u2014 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 (\u0441 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438), \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/07a\/103\/403\/07a10340398e263a4208ffe514a6a044.jpg\" alt=\"\u0422\u0440\u0435\u043d\u0430\u0436\u0435\u0440 Kinetec Maestra hand and wrist CPM (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0410\u0420\u0422\u0420\u041e\u041c\u041e\u0422 \u041d (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)\" title=\"\u0422\u0440\u0435\u043d\u0430\u0436\u0435\u0440 Kinetec Maestra hand and wrist CPM (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0410\u0420\u0422\u0420\u041e\u041c\u041e\u0422 \u041d (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)\" width=\"2304\" height=\"1186\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/07a\/103\/403\/07a10340398e263a4208ffe514a6a044.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u0422\u0440\u0435\u043d\u0430\u0436\u0435\u0440 Kinetec Maestra hand and wrist CPM (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0410\u0420\u0422\u0420\u041e\u041c\u041e\u0422 \u041d (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b.<\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0445\u0430\u043e\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b.<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/105\/103\/33d\/10510333dcff201fd78231f50a29e2a7.gif\" width=\"368\" height=\"672\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/105\/103\/33d\/10510333dcff201fd78231f50a29e2a7.gif\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u0412\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u042d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0443\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0412\u043e\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0421 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0435. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u041e, \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434. \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"[\u03b2_1   \u03b2_2   \u03b1_1   \u03b1_2 ]^T\" alt=\"[\u03b2_1   \u03b2_2   \u03b1_1   \u03b1_2 ]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/503\/7e7\/8fc\/5037e78fccfb20ec53cbb397dd7c25a3.svg\" width=\"104\" height=\"25\"\/>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043b\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b2_1\" alt=\"\u03b2_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/046\/bda\/53c\/046bda53c9b5551a2c611397e3aee1d9.svg\" width=\"20\" height=\"21\"\/>\u0438  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b2_2\" alt=\"\u03b2_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed2\/e22\/6ae\/ed2e226aeca3ae063ee080a8921025cb.svg\" width=\"20\" height=\"21\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433 \u043a \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b1_1\" alt=\"\u03b1_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0d9\/f72\/894\/0d9f728941599a0063863ecd007885eb.svg\" width=\"21\" height=\"14\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b1_2\" alt=\"\u03b1_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b29\/de6\/799\/b29de679992b27af506b113af6dab75a.svg\" width=\"21\" height=\"14\"\/> \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u0443\u0433 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/833\/9f6\/03e\/8339f603e3cbaac1e7c8398c9d273baa.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"2016\" height=\"925\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/833\/9f6\/03e\/8339f603e3cbaac1e7c8398c9d273baa.png\"\/><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f <em>z<\/em>-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong>v <\/strong>\u0438 <strong>w <\/strong>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0433. \u0418\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0443 \u0434\u0443\u0433\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\textbf{v}_i(z) \\cdot \\textbf{w}_i(z) = \\cos(\\alpha_2)\" alt=\"\\textbf{v}_i(z) \\cdot \\textbf{w}_i(z) = \\cos(\\alpha_2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4bb\/855\/994\/4bb855994ace5de7911e6782b06eb861.svg\" width=\"191\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\sin(q_{1i})=\\frac{2T}{1+T^2}; \\quad \\cos(q_{1i})=\\frac{1-T^2}{1+T^2}\" alt=\"\\sin(q_{1i})=\\frac{2T}{1+T^2}; \\quad \\cos(q_{1i})=\\frac{1-T^2}{1+T^2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fcc\/59d\/ea0\/fcc59dea071af06c7cfff23ca2368e96.svg\" width=\"329\" height=\"48\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"    A_{q_{1i}}T^2+B_{q_{1i}}+C=0\" alt=\"    A_{q_{1i}}T^2+B_{q_{1i}}+C=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/524\/630\/bb9\/524630bb94a9e50cf5d3386666670f0c.svg\" width=\"184\" height=\"27\"\/><\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_1i\" alt=\"q_1i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/acb\/003\/8b6\/acb0038b6638314937c515e93fa8a933.svg\" width=\"24\" height=\"19\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u0440\u043a\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0441:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"    q_{1i}=2\\arctan(T)\" alt=\"    q_{1i}=2\\arctan(T)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/492\/141\/aff\/492141aff1a2607283daab0ce8783032.svg\" width=\"143\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"    \\textbf{e}(z) \\cdot \\textbf{v}_i(z) = \\cos(\\beta_2)\" alt=\"    \\textbf{e}(z) \\cdot \\textbf{v}_i(z) = \\cos(\\beta_2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dcd\/a4e\/297\/dcda4e297760bcb87e5540b02594be30.svg\" width=\"177\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_2i\" alt=\"q_2i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bf5\/69b\/45f\/bf569b45fb4f7973c69c27e939fd2712.svg\" width=\"24\" height=\"19\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"q_1i\" alt=\"q_1i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c62\/89a\/ea7\/c6289aea7990cf6a1f9968ea172e00f9.svg\" width=\"24\" height=\"19\"\/>.  <\/p>\n<h2>\u0411\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/h2>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041d\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0438\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442. \u0412 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0430, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u043e\u0433\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u044b, \u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0432\u0438\u0445. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430, \u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0_%D0%AF%D0%BA%D0%BE%D0%B1%D0%B8\"><u>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438<\/u><\/a> \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"{q}_{pass}=g {q}_{act}; \\quad g=\\left[\\begin{array}{c}g_1 \\\\ g_2 \\\\ \\vdots \\\\ g_m \\end{array}\\right]=-J_{pass}^+J_{act} \" alt=\"{q}_{pass}=g {q}_{act}; \\quad g=\\left[\\begin{array}{c}g_1 \\\\ g_2 \\\\ \\vdots \\\\ g_m \\end{array}\\right]=-J_{pass}^+J_{act} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/361\/65b\/d79\/36165bd7980cd72f071aa1472e928124.svg\" width=\"330\" height=\"113\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_pass^T J_pass\" alt=\"J_pass^T J_pass\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/716\/3e6\/330\/7163e6330afd4151374c10350a972ca6.svg\" width=\"107\" height=\"26\"\/>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0412 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e). \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/600\/74f\/761\/60074f76181eb28ed8625502795f50ed.png\" alt=\"\u041a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 1=0. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)\" title=\"\u041a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 1=0. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)\" width=\"1794\" height=\"831\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/600\/74f\/761\/60074f76181eb28ed8625502795f50ed.png\"\/><figcaption>\u041a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 1=0. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0442\u0438\u043f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ef3\/af4\/504\/ef3af45043df402c7c4f1e884cd1a6de.jpg\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)\" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)\" width=\"3212\" height=\"1990\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef3\/af4\/504\/ef3af45043df402c7c4f1e884cd1a6de.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433 \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 <strong>u <\/strong>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\" q_{act(v_1)}=\\left[\\begin{array}{ccc} q_{11} &amp; q_{12} &amp; q_{13} \\end{array}\\right]^T; \\quad      q_{pass(v_1)}=\\left[\\begin{array}{cccccc} q_{21} &amp; q_{31} &amp; q_{22} &amp; q_{32} &amp; q_{23} &amp; q_{33} \\end{array}\\right]^T\" alt=\" q_{act(v_1)}=\\left[\\begin{array}{ccc} q_{11} &amp; q_{12} &amp; q_{13} \\end{array}\\right]^T; \\quad      q_{pass(v_1)}=\\left[\\begin{array}{cccccc} q_{21} &amp; q_{31} &amp; q_{22} &amp; q_{32} &amp; q_{23} &amp; q_{33} \\end{array}\\right]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0be\/528\/f7d\/0be528f7dd88a4acd36c831eb3c9b2f8.svg\" width=\"602\" height=\"29\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 <strong>w<\/strong> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"    q_{act(v_2)}=\\left[\\begin{array}{cccc} q_{11} &amp; q_{21} &amp; q_{22} &amp; q_{23} \\end{array}\\right]^T; \\quad      q_{pass(v_2)}=\\left[\\begin{array}{ccccc} q_{31} &amp; q_{12} &amp; q_{32} &amp; q_{13} &amp; q_{33} \\end{array}\\right]^T\" alt=\"    q_{act(v_2)}=\\left[\\begin{array}{cccc} q_{11} &amp; q_{21} &amp; q_{22} &amp; q_{23} \\end{array}\\right]^T; \\quad      q_{pass(v_2)}=\\left[\\begin{array}{ccccc} q_{31} &amp; q_{12} &amp; q_{32} &amp; q_{13} &amp; q_{33} \\end{array}\\right]^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ade\/28a\/582\/ade28a58210989dce9939c63b8d2ce64.svg\" width=\"602\" height=\"29\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c20\/0f2\/d45\/c200f2d4524c121876481f94118a180b.png\" width=\"1651\" height=\"723\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c20\/0f2\/d45\/c200f2d4524c121876481f94118a180b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b2_1=0,  \u03b2_2=95\u0966, \u03b1_1=90\u0966, \u03b1_2=90\u0966\" alt=\"\u03b2_1=0,  \u03b2_2=95\u0966, \u03b1_1=90\u0966, \u03b1_2=90\u0966\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/988\/66e\/c32\/98866ec32e554212bea21886a9a3f066.svg\" width=\"303\" height=\"25\"\/><\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/244\/2ec\/ec6\/2442ecec6c61b2897af91d460dfa9814.png\" width=\"1707\" height=\"700\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/244\/2ec\/ec6\/2442ecec6c61b2897af91d460dfa9814.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b2_1=0, \u03b2_2=90\u0966, \u03b1_1=90\u0966, \u03b1_2=90\u0966\" alt=\"\u03b2_1=0, \u03b2_2=90\u0966, \u03b1_1=90\u0966, \u03b1_2=90\u0966\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a18\/dde\/3f8\/a18dde3f862472291e6c01c278f30b95.svg\" width=\"303\" height=\"25\"\/><\/em>  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b2_1=0\" alt=\"\u03b2_1=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0d3\/9ed\/b9d\/0d39edb9d663381f2c9578d2945f0eb8.svg\" width=\"55\" height=\"21\"\/>, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e.  <\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 MATLAB<\/h2>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432 MATLAB. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f 3D-\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/883\/fc5\/5c7\/883fc55c76719565452ba5f5e5bf30cc.png\" width=\"1300\" height=\"966\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/883\/fc5\/5c7\/883fc55c76719565452ba5f5e5bf30cc.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h2>\u0421\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/h2>\n<p>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0435 \u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431 \u0438 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u043a \u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0441\u044c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440. \u0421\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u2014 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0432\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/a4e\/97b\/b28\/a4e97bb282d8ae99d6cbd6de9f650345.jpg\" width=\"1508\" height=\"999\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a4e\/97b\/b28\/a4e97bb282d8ae99d6cbd6de9f650345.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u044b\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0431\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d \u0438 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d. \u0412 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0449\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0443, \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0439\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430. \u042f \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432, \u043d\u043e \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u043c \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/be9\/277\/71d\/be927771db7aa3070693f5c1934db8cc.gif\" width=\"368\" height=\"654\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be9\/277\/71d\/be927771db7aa3070693f5c1934db8cc.gif\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0432\u0435\u043b \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435\u043b\u0435. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d \u0445\u043e\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0446\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d12\/243\/9f6\/d122439f6fac5d4fd88d3551568e323a.gif\" width=\"368\" height=\"654\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d12\/243\/9f6\/d122439f6fac5d4fd88d3551568e323a.gif\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043c\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0437\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f, \u0438 \u0441 \u0435\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<h2>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0412 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 DYNAMIXEL MX-106 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u043e\u043a\u0443. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b RS-485, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0438 API \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b. \u042f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432 USB.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/626bc86407a8cd4fd1f4b5ba\" data-style=\"\" id=\"626bc86407a8cd4fd1f4b5ba\" width=\"\"><\/div>\n<p><em>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/em><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u044f \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f MATLAB, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 C++ \u0438 Phyton. \u0414\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0438 UI) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430 Python, \u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0439 (\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438) \u2014 \u043d\u0430 C++.<\/p>\n<h2>\u0411\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e \u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a \u0441\u0442\u043e\u043b\u0443. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u043d\u043e\u0433\u0430\u0445, \u043d\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0433\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 <a href=\"https:\/\/hal.archives-ouvertes.fr\/hal-01084693\/document\"><u>\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439<\/u><\/a> \u043f\u0440\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u044f \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0438 \u0438 \u043d\u043e\u0433. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0448\u0438\u043f\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/abc\/dd8\/cb7\/abcdd8cb768f18db6e36014d181cd0a8.png\" width=\"1935\" height=\"699\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/abc\/dd8\/cb7\/abcdd8cb768f18db6e36014d181cd0a8.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0438\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430\u0434 \u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u2014 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0435\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0434\u0443\u0433\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/7c7\/8d8\/cfe\/7c78d8cfe779d569360b190f27e08722.jpg\" width=\"960\" height=\"1280\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c7\/8d8\/cfe\/7c78d8cfe779d569360b190f27e08722.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0434\u044f\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c\u044e. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0443. \u041a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0438 \u0432 \u0448\u0443\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0438\u0447\u0438\u0442, \u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u043e, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u2014 \u043d\u0435\u0438\u043d\u0432\u0430\u0437\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u044b\u0448\u0446\u0430\u0445. \u0418\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0432 \u044d\u043a\u0437\u043e\u0441\u043a\u0435\u043b\u0435\u0442\u0430\u0445, \u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0446\u044b \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044b.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/626bc9375bce1f4fead986d4\" data-style=\"\" id=\"626bc9375bce1f4fead986d4\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0433\u0435\u0439\u043c\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0442 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044e \u0438\u0445 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442, \u043d\u043e \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e.\u00a0\u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u043f\u0430\u0442\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043b\u044e\u0434\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u0412\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 terra incognita, \u043d\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u044f\u0441\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u043b\u044e\u0434\u044f\u043c, \u0430 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a \u042d\u043a\u0437\u043e\u0410\u0442\u043b\u0435\u0442, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/innopolis\/blog\/663702\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/innopolis\/blog\/663702\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440! \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448 \u0431\u043b\u043e\u0433 \u0412\u0430\u043b\u0435\u0440\u0438\u044e \u0421\u043a\u0432\u043e\u0440\u0446\u043e\u0432\u0443 <\/em>\u2014 <em>\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430 \u041b\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u0445, \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u043c. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u0435\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e.<\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u044f \u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0423\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0418\u043d\u043d\u043e\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e Introduction to Robotics \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u00ab\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438\u00bb. \u042f \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u0435, \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043f\u043b\u043e\u043c. \u041f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f, \u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0441\u044e \u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430 <a href=\"https:\/\/umnik.fasie.ru\/\"><u>\u0433\u0440\u0430\u043d\u0442 \u00ab\u0423\u043c\u043d\u0438\u043a\u00bb<\/u><\/a> \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0435 \u0438\u043d\u043d\u043e\u0432\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u044e \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0433\u043e\u0434 \u0432 \u0420\u043e\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 450 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0438\u043d\u0441\u0443\u043b\u044c\u0442\u043e\u0432 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0437\u0433\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u043c \u2014 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043e\u0441\u043b\u0430\u0431\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043c\u044b\u0448\u0446. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 10% \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0435\u0437\u0430\u0445 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0438, \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0440\u044f\u0434\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c <a href=\"https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/10822433\/\"><u>\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0440\u0443\u043a \u0443\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442, \u0438\u0445 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0432 \u0421\u0428\u0410 \u0438 \u0428\u0432\u0435\u0439\u0446\u0430\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u0435\u0433\u043e \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432: \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u0437 \u0438 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0438 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043e\u0431\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b. \u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0430 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<h2>\u0421\u0442\u0430\u0440\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0441\u0441\u0435\u0440\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0448\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u0434\u0435\u044e \u0437\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043e\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0417\u0430\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u2014 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0443\u043a\u0443 \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0442\u0435\u0432\u043e\u043c \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0441\u0444\u0435\u0440\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0437\u0430\u043f\u044f\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432, \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0438\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0436\u0435\u0441\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435 (\u0441 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438), \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0422\u0440\u0435\u043d\u0430\u0436\u0435\u0440 Kinetec Maestra hand and wrist CPM (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442 \u0410\u0420\u0422\u0420\u041e\u041c\u041e\u0422 \u041d (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0441\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044f\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b.<\/p>\n<h2>\u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0445\u0430\u043e\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b.<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445, \u0440\u0430\u0441\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e. \u0412\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430.<\/p>\n<p>\u0412\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0436\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c\u0443\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u2014 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0412 \u043c\u043e\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440. \u042d\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430: \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0440\u0443\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u0417\u0430 \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0412\u043e\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0421 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0435. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u041e, \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043f\u0440\u0438\u043a\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438\u0434. \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043b\u044b \u0438   \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433 \u043a \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u0443\u0433\u043b\u044b \u0438  \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0434\u0443\u0433 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f <em>z<\/em>-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <strong>v <\/strong>\u0438 <strong>w <\/strong>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0433. \u0418\u0445 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0443 \u0434\u0443\u0433\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438:<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443:<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f  \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u0440\u043a\u0442\u0430\u043d\u0433\u0435\u043d\u0441:<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u044b \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u043e\u0433\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432  \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 .  <\/p>\n<h2>\u0411\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/h2>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041d\u0435\u0442, \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0438\u0442 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442. \u0412 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u043b\u0438\u0431\u043e \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u0435\u0442\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0430, \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u043e\u0433\u0438, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u0440\u044f\u043c\u043b\u0435\u043d\u044b, \u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0432\u0438\u0445. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u0430\u044f \u043d\u043e\u0433\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0443\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041e\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u0430, \u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0421 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0_%D0%AF%D0%BA%D0%BE%D0%B1%D0%B8\"><u>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438<\/u><\/a> \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0431\u0440\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0438\u043f \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u042f\u043a\u043e\u0431\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438:<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437 . \u0415\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043d\u0443\u043b\u044e. \u0412 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043c\u0435\u0448\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u0438\u043f\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440\u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e). \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u044b \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b, \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 1=0. \u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0435\u0447\u043e\u043c (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0430\u043c\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u043b \u0442\u0438\u043f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u044b \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0433 \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 <strong>u <\/strong>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<p>\u0412 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0435\u0447 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 <strong>w<\/strong> \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0433\u0438. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 <\/em><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0444\u0435\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 <\/em>  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438 , \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0430\u043b \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044e.  <\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 MATLAB<\/h2>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0432 MATLAB. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0441\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f 3D-\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-332689","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/332689","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=332689"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/332689\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=332689"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=332689"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=332689"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}