{"id":333334,"date":"2022-05-18T21:00:48","date_gmt":"2022-05-18T21:00:48","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=333334"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=333334","title":{"rendered":"<span>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS \u043d\u0430 Windows 10<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b Robotic Operating system (ROS). <\/p>\n<p>ROS \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438), \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c ROS \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/128024\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e ROS \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0430 Windows 10. \u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e ROS \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 Linux (\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e Ubuntu). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441 ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c ROS \u043d\u0430 Windows Linux Subsystem (WLS). \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS <\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 WLS \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b<\/p>\n<pre><code>sudo sh -c 'echo \"deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $(lsb_release -sc) main\" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list' curl -s https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop ros-noetic-agni-tf-tools sudo apt install python3-rosdep python3-catkin-tools sudo rosdep init rosdep update<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u00a0.bashrc\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b ROS \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code>echo \"source \/opt\/ros\/noetic\/setup.bash\" >> ~\/.bashrc<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0432 WLS \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 XLaunch. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/www.google.com\/url?sa=t&amp;source=web&amp;rct=j&amp;url=https:\/\/sourceforge.net\/projects\/xming\/&amp;ved=2ahUKEwjV6qXi8-D3AhWo_CoKHas4BYgQFnoECA4QAQ&amp;usg=AOvVaw2r18vOyEGzisW0WiHH4ksg\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/abc\/4b8\/195\/abc4b8195870fb2df6c1f67a2ef8a6c9.PNG\" width=\"623\" height=\"483\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df6\/f0b\/76d\/df6f0b76d01929a462a917db9c83c2e4.PNG\" width=\"623\" height=\"483\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/14a\/cad\/260\/14acad2608d143f8a62f5a07437d2f15.PNG\" width=\"623\" height=\"483\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u043a\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e Xming <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7da\/8a7\/8b4\/7da8a78b47259c85b0595a5f6863d37d.PNG\" width=\"308\" height=\"112\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0415\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f $DISPLAY. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<pre><code>export DISPLAY=192.168.1.3:0.0 export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 DISPLAY \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e ROS \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscore<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 rviz:<\/p>\n<p><code>[ INFO] [1651946723.335614300]: rviz version 1.13.23 [ INFO] [1651946723.336733300]: compiled against Qt version 5.9.5 [ INFO] [1651946723.336822800]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon) [ INFO] [1651946723.507490400]: Forcing OpenGl version 0.<\/code><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a rviz \u0438 Gazebo<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c rviz<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rviz rviz<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e rviz:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/782\/1dd\/952\/7821dd9520decc389bb75cb17e59219e.PNG\" width=\"1502\" height=\"1034\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c Gazebo<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun gazebo_ros gazebo<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f8\/55c\/9f2\/6f855c9f29dfe4ba38368a8e9774bbcf.PNG\" width=\"1282\" height=\"629\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>ROS \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0438 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f VS Code \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/marketplace.visualstudio.com\/items?itemName=ms-iot.vscode-ros\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/a>\u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 ROS. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435. \u0414\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447!<\/p>\n<p>PS: \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435 <a href=\"https:\/\/vk.com\/robotoperating\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e <\/a>\u0432\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0438 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0443 <\/a>\u0412 \u0422\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c\u0435.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/664822\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/664822\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c, \u0443\u0432\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0441\u044c \u043a \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b Robotic Operating system (ROS). <\/p>\n<p>ROS \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 (\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438), \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c ROS \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/128024\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u041d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e ROS \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0430 Windows 10. \u0414\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e ROS \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 Linux (\u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e Ubuntu). \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441 ROS \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c  \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c ROS \u043d\u0430 Windows Linux Subsystem (WLS). \u041a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442.<\/p>\n<h4>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 ROS <\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 WLS \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b<\/p>\n<pre><code>sudo sh -c 'echo \"deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $(lsb_release -sc) main\" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list' curl -s https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop ros-noetic-agni-tf-tools sudo apt install python3-rosdep python3-catkin-tools sudo rosdep init rosdep update<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u00a0.bashrc\u00a0\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b ROS \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u043d\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430:<\/p>\n<pre><code>echo \"source \/opt\/ros\/noetic\/setup.bash\" >> ~\/.bashrc<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u0432 WLS \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 XLaunch. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/www.google.com\/url?sa=t&amp;source=web&amp;rct=j&amp;url=https:\/\/sourceforge.net\/projects\/xming\/&amp;ved=2ahUKEwjV6qXi8-D3AhWo_CoKHas4BYgQFnoECA4QAQ&amp;usg=AOvVaw2r18vOyEGzisW0WiHH4ksg\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u043a\u043e\u043d\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e Xming <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0415\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f $DISPLAY. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b:<\/p>\n<pre><code>export DISPLAY=192.168.1.3:0.0 export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 DISPLAY \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448 IP \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e ROS \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">roscore<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 rviz:<\/p>\n<p><code>[ INFO] [1651946723.335614300]: rviz version 1.13.23 [ INFO] [1651946723.336733300]: compiled against Qt version 5.9.5 [ INFO] [1651946723.336822800]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon) [ INFO] [1651946723.507490400]: Forcing OpenGl version 0.<\/code><\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a rviz \u0438 Gazebo<\/h4>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c rviz<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun rviz rviz<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u043a\u043d\u043e rviz:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c Gazebo<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">rosrun gazebo_ros gazebo<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>ROS \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0438 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0441 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f VS Code \u0435\u0441\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/marketplace.visualstudio.com\/items?itemName=ms-iot.vscode-ros\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/a>\u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 ROS. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0435. \u0414\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447!<\/p>\n<p>PS: \u041f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435 <a href=\"https:\/\/vk.com\/robotoperating\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e <\/a>\u0432\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0438 <a href=\"https:\/\/t.me\/rosrussia\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0443 <\/a>\u0412 \u0422\u0435\u043b\u0435\u0433\u0440\u0430\u043c\u0435.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/664822\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/664822\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-333334","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/333334","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=333334"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/333334\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=333334"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=333334"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=333334"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}