{"id":334084,"date":"2022-06-06T09:00:25","date_gmt":"2022-06-06T09:00:25","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=334084"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=334084","title":{"rendered":"<span>FreeRTOS \u2014 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/l7\/ji\/iv\/l7jiivxemdesobch3teeqtnms6g.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l7\/ji\/iv\/l7jiivxemdesobch3teeqtnms6g.png\"\/><\/div>\n<p>  \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435. \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c: \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0442\u0430\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0440\u043f\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0431\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0434\u043d\u0430, \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u0435\u043a \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0442.\u0434. \u0412 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0440\u043e\u043a \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f FreeRTOS. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e \u043d\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<a name=\"habracut\"><\/a><\/p>\n<p>  \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e\u0431 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438;<\/li>\n<li>\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/li>\n<\/ul>\n<p>  \u0413\u0434\u0435 <i>\u041e\u0421 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/i> \u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0442\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>  \u0412 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a <i>\u041e\u0421 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/i> \u2014 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 (\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432: \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0442. \u0434.)<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u041e\u0421 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0442\u0443\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e: \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432? \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0437\u0430\u0447\u0430\u0441\u0442\u0443\u044e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e \u0447\u0451\u043c-\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434. <\/p>\n<p>  \u0418 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e: \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0443\u0433\u0443\u0431\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438: \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0435, \u043c\u0435\u0436\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d, \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440 \u0438 \u0442. \u0434. \u0412\u043e \u0432\u0441\u0451\u043c \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0432\u0430\u043c \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c FreeRTOS. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u0433\u0430\u0442\u043e\u043c\u0443 API \u0438 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440 \u0438 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h4><font color=\"#163C51\">\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u044d\u0442\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443?<\/font><\/h4>\n<p>  \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 18 \u043b\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u043e\u0432\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 RISC-V \u0438 ARMv8-M, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u044d\u043a\u043e\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 (\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f\u00bb \u2014 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u00ab\u0437\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438\u00bb).<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 FreeRTOS, \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0435 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430, \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 2011 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u042f \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.embedded.com\/wp-content\/uploads\/2019\/11\/EETimes_Embedded_2019_Embedded_Markets_Study.pdf\">\u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0437\u0430 2019 \u0433\u043e\u0434<\/a> \u2014 \u0441\u0432\u0435\u0436\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435\u0442, \u0438 \u0441\u0443\u0434\u044f \u043f\u043e \u0440\u0435\u0442\u0440\u043e\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u2014 embedded.com, \u043e\u043d\u0438 \u0438\u0445 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0434\u0432\u0430 \u0433\u043e\u0434\u0430. \u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e, \u043f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e, \u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442, \u043d\u0430 57-58 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f FreeRTOS. \u041d\u0430 57 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442, \u0430 \u043d\u0430 58 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0435 \u2014 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 12 \u043c\u0435\u0441\u044f\u0446\u0435\u0432. \u0418 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, FreeRTOS \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0432 37% \u0440\u044b\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0430\u0437\u0438\u0430\u0442\u0441\u043a\u043e-\u0442\u0438\u0445\u043e\u043e\u043a\u0435\u0430\u043d\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d\u0443. \u0412 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e \u043c\u0438\u0440\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 embedded linux.<\/p>\n<p>  \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0432\u043d\u0443\u0448\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e, \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443 linux. \u0417\u0430\u0442\u043e \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u2014 0,5 \u041a\u0411 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0442 5 \u0434\u043e 10 \u041a\u0411 \u041f\u0417\u0423. \u041e \u0447\u0451\u043c, \u043a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0438 <a href=\"https:\/\/www.itweek.ru\/iot\/article\/detail.php?ID=189815#:~:text=%D0%BE%D0%BF%D1%82%D0%B8%D0%BC%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%BE%D0%B5%20%D1%80%D0%B0%D1%81%D1%85%D0%BE%D0%B4%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5%20%D0%9E%D0%97%D0%A3.-,FreeRTOS.,-%D0%AD%D1%82%D1%83%20%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D1%83%20%D0%BC%D0%BE%D0%B6%D0%BD%D0%BE\">\u043e\u0431\u0437\u043e\u0440<\/a> \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442 itweek.<\/p>\n<p>  \u0418 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043e\u043d\u0430 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0430!<\/p>\n<p>  \u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 FreeRTOS \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0433\u043b\u044f\u0434\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 FreeRTOS \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u00ab\u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\u00bb.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043a\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u00ab\u0442\u0438\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u00bb. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0430\u0437 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u043d\u0443\u043b\u00bb, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u043b\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u0438 \u0435\u0449\u0451 \u0440\u0430\u0437.<\/p>\n<p>  \u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0438\u043a\u043b\u044b \u0431\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445.<\/p>\n<p>  \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <code>xTaskCreate ()<\/code>, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u044f\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">  BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,                             const char * const pcName,                             configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,                             void *pvParameters,                             UBaseType_t uxPriority,                             TaskHandle_t *pxCreatedTask                           );<\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> BaseType_t xTaskCreate( \u0423\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e,                             \u0438\u043c\u044f_\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438,                             \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440_\u0441\u0442\u0435\u043a\u0430_\u043f\u043e\u0434_\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443,                             \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b_\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438,                             \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442_\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438,                             \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430_\u043d\u0430_\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443_\u0434\u043b\u044f_\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438_\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0443                           );<\/code><\/pre>\n<p>  \u041e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0430 \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0435\u043a, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u0435\u0451 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445? \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 FAQ, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0433\u043b\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.freertos.org\/FAQMem.html#:~:text=%D0%9D%D0%B0%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%BA%D0%BE%20%D0%B1%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D1%88%D0%B8%D0%BC%20%D0%B4%D0%BE%D0%BB%D0%B6%D0%B5%D0%BD%20%D0%B1%D1%8B%D1%82%D1%8C%20%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BA%3F\">\u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0435\u0451 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> void vOtherFunction( void )  {  TaskHandle_t xHandle = NULL;       \/\/ Create the task, storing the handle.      xTaskCreate( vTaskCode, \"NAME\", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &amp;xHandle );       \/\/ Use the handle to delete the task.      if( xHandle != NULL )      {          vTaskDelete( xHandle );      }  }<\/code><\/pre>\n<p>  \u0418\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> void vTaskFunction( void * pvParameters )  {  \/* Block for 500ms. *\/  const TickType_t xDelay = 500 \/ portTICK_PERIOD_MS;       for( ;; )      {          \/* Simply toggle the LED every 500ms, blocking between each toggle. *\/          vToggleLED();          vTaskDelay( xDelay );      } }<\/code><\/pre>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u043c\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<blockquote>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">#include &lt;Arduino_FreeRTOS.h>  \/\/ define two tasks for Blink &amp; AnalogRead void TaskBlink( void *pvParameters ); void TaskAnalogRead( void *pvParameters );  \/\/ the setup function runs once when you press reset or power the board void setup() {     \/\/ initialize serial communication at 9600 bits per second:   Serial.begin(9600);     while (!Serial) {     ; \/\/ wait for serial port to connect. Needed for native USB, on LEONARDO, MICRO, YUN, and other 32u4 based boards.   }    \/\/ Now set up two tasks to run independently.   xTaskCreate(     TaskBlink     ,  \"Blink\"   \/\/ A name just for humans     ,  128  \/\/ This stack size can be checked &amp; adjusted by reading the Stack Highwater     ,  NULL     ,  2  \/\/ Priority, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) being the highest, and 0 being the lowest.     ,  NULL );    xTaskCreate(     TaskAnalogRead     ,  \"AnalogRead\"     ,  128  \/\/ Stack size     ,  NULL     ,  1  \/\/ Priority     ,  NULL );    \/\/ Now the task scheduler, which takes over control of scheduling individual tasks, is automatically started. }  void loop() {   \/\/ Empty. Things are done in Tasks. }  \/*--------------------------------------------------*\/ \/*---------------------- Tasks ---------------------*\/ \/*--------------------------------------------------*\/  void TaskBlink(void *pvParameters)  \/\/ This is a task. {   (void) pvParameters;  \/*   Blink   Turns on an LED on for one second, then off for one second, repeatedly.    Most Arduinos have an on-board LED you can control. On the UNO, LEONARDO, MEGA, and ZERO   it is attached to digital pin 13, on MKR1000 on pin 6. LED_BUILTIN takes care   of use the correct LED pin whatever is the board used.     The MICRO does not have a LED_BUILTIN available. For the MICRO board please substitute   the LED_BUILTIN definition with either LED_BUILTIN_RX or LED_BUILTIN_TX.   e.g. pinMode(LED_BUILTIN_RX, OUTPUT); etc.     If you want to know what pin the on-board LED is connected to on your Arduino model, check   the Technical Specs of your board  at https:\/\/www.arduino.cc\/en\/Main\/Products     This example code is in the public domain.    modified 8 May 2014   by Scott Fitzgerald     modified 2 Sep 2016   by Arturo Guadalupi *\/    \/\/ initialize digital LED_BUILTIN on pin 13 as an output.   pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);    for (;;) \/\/ A Task shall never return or exit.   {     digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   \/\/ turn the LED on (HIGH is the voltage level)     vTaskDelay( 1000 \/ portTICK_PERIOD_MS ); \/\/ wait for one second     digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    \/\/ turn the LED off by making the voltage LOW     vTaskDelay( 1000 \/ portTICK_PERIOD_MS ); \/\/ wait for one second   } }  void TaskAnalogRead(void *pvParameters)  \/\/ This is a task. {   (void) pvParameters;   \/*   AnalogReadSerial   Reads an analog input on pin 0, prints the result to the serial monitor.   Graphical representation is available using serial plotter (Tools > Serial Plotter menu)   Attach the center pin of a potentiometer to pin A0, and the outside pins to +5V and ground.    This example code is in the public domain. *\/    for (;;)   {     \/\/ read the input on analog pin 0:     int sensorValue = analogRead(A0);     \/\/ print out the value you read:     Serial.println(sensorValue);     vTaskDelay(1);  \/\/ one tick delay (15ms) in between reads for stability   } }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<\/blockquote>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u044b, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 API \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.freertos.org\/a00106.html\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 n-\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 <b><font color=\"#163C51\">Blocked<\/font><\/b> (\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442).<\/p>\n<p>  \u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435: <b><font color=\"#163C51\">Ready<\/font><\/b> (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430), <b><font color=\"#163C51\">Running<\/font><\/b> (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0435), <b><font color=\"#163C51\">Blocked<\/font><\/b> (\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439), <b><font color=\"#163C51\">Suspended<\/font><\/b> (\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0430).<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/microsin.net\/images\/stories\/programming\/FreeRTOS-pict01-running.png\" alt=\"image\" data-src=\"http:\/\/microsin.net\/images\/stories\/programming\/FreeRTOS-pict01-running.png\"\/><br \/>  <i><font color=\"#858585\">\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438: <a href=\"http:\/\/microsin.net\/programming\/arm\/freertos-part1.html\">microsin<\/a><\/font><\/i><\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/microsin.net\/images\/stories\/programming\/FreeRTOS-pict07-state-transitions.png\" alt=\"image\" data-src=\"http:\/\/microsin.net\/images\/stories\/programming\/FreeRTOS-pict07-state-transitions.png\"\/><br \/>  <i><font color=\"#858585\">\u041f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438: <a href=\"http:\/\/microsin.net\/programming\/arm\/freertos-part1.html\">microsin<\/a><\/font><\/i><\/p>\n<p>  \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0443\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f (<b><font color=\"#163C51\">Blocked<\/font><\/b>). \u041f\u0440\u0438\u0447\u0451\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e, \u0438 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0432 \u0435\u0451 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u00ab\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0442\u0443\u00bb, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>vTaskPrioritySet()<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,                        UBaseType_t uxNewPriority );<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">void vAFunction( void )  {  TaskHandle_t xHandle;      \/\/ Create a task, storing the handle.      xTaskCreate( vTaskCode, \"NAME\", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &amp;xHandle );      \/\/ ...      \/\/ Use the handle to raise the priority of the created task.      vTaskPrioritySet( xHandle, tskIDLE_PRIORITY + 1 )      \/\/ ...      \/\/ Use a NULL handle to raise our priority to the same value.      vTaskPrioritySet( NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1 );  }<\/code><\/pre>\n<p>  \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u044b, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u0438\u0437\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043e\u0447\u0435\u0440\u0451\u0434\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439.<\/p>\n<p>  \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c: \u0432 \u0435\u0451 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>xQueueSendToFront()<\/code>:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/post_images\/86a\/549\/85e\/86a54985e28fbc3d7ddd11466087de0c.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/86a\/549\/85e\/86a54985e28fbc3d7ddd11466087de0c.png\"\/><br \/>  <i><font color=\"#858585\">\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438: <a href=\"http:\/\/easyelectronics.ru\/freertos_manual.html\">easyelectronics<\/a><\/font><\/i><\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> BaseType_t xQueueSendToFront( QueueHandle_t xQueue,                                const void * pvItemToQueue,                                TickType_t xTicksToWait );<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<blockquote>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct AMessage {     char ucMessageID;     char ucData[ 20 ]; } xMessage;  unsigned long ulVar = 10UL;  void vATask( void *pvParameters ) { QueueHandle_t xQueue1, xQueue2; struct AMessage *pxMessage;      \/* Create a queue capable of containing 10 unsigned long values. *\/     xQueue1 = xQueueCreate( 10, sizeof( unsigned long ) );      \/* Create a queue capable of containing 10 pointers to AMessage     structures.  These should be passed by pointer as they contain a lot of     data. *\/     xQueue2 = xQueueCreate( 10, sizeof( struct AMessage * ) );      \/* ... *\/      if( xQueue1 != 0 )     {         \/* Send an unsigned long.  Wait for 10 ticks for space to become         available if necessary. *\/         if( xQueueSendToFront( xQueue1,                               ( void * ) &amp;ulVar,                               ( TickType_t ) 10 ) != pdPASS )         {             \/* Failed to post the message, even after 10 ticks. *\/         }     }      if( xQueue2 != 0 )     {         \/* Send a pointer to a struct AMessage object.  Don't block if the         queue is already full. *\/         pxMessage = &amp; xMessage;         xQueueSendToFront( xQueue2, ( void * ) &amp;pxMessage, ( TickType_t ) 0 );     }      \/* ... Rest of task code. *\/ }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<\/blockquote>\n<p>\u0438\u043b\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0432 \u0435\u0451 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u2014 <code>xQueueSendtoBack()<\/code>:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> BaseType_t xQueueSendToBack(                                    QueueHandle_t xQueue,                                    const void * pvItemToQueue,                                    TickType_t xTicksToWait                                );<\/code><\/pre>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:  <\/p>\n<blockquote>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041a\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">struct AMessage {     char ucMessageID;     char ucData[ 20 ]; } xMessage;  unsigned long ulVar = 10UL;  void vATask( void *pvParameters ) { QueueHandle_t xQueue1, xQueue2; struct AMessage *pxMessage;      \/* Create a queue capable of containing 10 unsigned long values. *\/     xQueue1 = xQueueCreate( 10, sizeof( unsigned long ) );      \/* Create a queue capable of containing 10 pointers to AMessage     structures.  These should be passed by pointer as they contain a lot of     data. *\/     xQueue2 = xQueueCreate( 10, sizeof( struct AMessage * ) );      \/* ... *\/      if( xQueue1 != 0 )     {         \/* Send an unsigned long.  Wait for 10 ticks for space to become         available if necessary. *\/         if( xQueueSendToBack( xQueue1,                              ( void * ) &amp;ulVar,                              ( TickType_t ) 10 ) != pdPASS )         {             \/* Failed to post the message, even after 10 ticks. *\/         }     }      if( xQueue2 != 0 )     {         \/* Send a pointer to a struct AMessage object.  Don't block if the         queue is already full. *\/         pxMessage = &amp; xMessage;         xQueueSendToBack( xQueue2, ( void * ) &amp;pxMessage, ( TickType_t ) 0 );     }      \/* ... Rest of task code. *\/ }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<\/blockquote>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 <code>xQueueSend()<\/code> \u2014 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0441\u0443\u0442\u0438 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438.<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/post_images\/d8f\/d75\/d8d\/d8fd75d8d5eee001b21e1e54a181b795.png\" alt=\"image\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/post_images\/d8f\/d75\/d8d\/d8fd75d8d5eee001b21e1e54a181b795.png\"\/><br \/>  <i><font color=\"#858585\">\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438: <a href=\"http:\/\/easyelectronics.ru\/freertos_manual.html\">easyelectronics<\/a><\/font><\/i><\/p>\n<p>  \u0420\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/www.freertos.org\/a00018.html\">\u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0414\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c\u044e \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b <code>xQueueCreate()<\/code>.<\/p>\n<p>  \u041a\u043e\u0434, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438:  <\/p>\n<blockquote>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/*  * Example of a basic FreeRTOS queue  * https:\/\/www.freertos.org\/Embedded-RTOS-Queues.html  *\/  \/\/ Include Arduino FreeRTOS library #include &lt;Arduino_FreeRTOS.h>  \/\/ Include queue support #include &lt;queue.h>  \/*  * Declaring a global variable of type QueueHandle_t  *  *\/ QueueHandle_t integerQueue;  void setup() {    \/**    * Create a queue.    * https:\/\/www.freertos.org\/a00116.html    *\/   integerQueue = xQueueCreate(10, \/\/ Queue length                               sizeof(int) \/\/ Queue item size                               );     if (integerQueue != NULL) {          \/\/ Create task that consumes the queue if it was created.     xTaskCreate(TaskSerial, \/\/ Task function                 \"Serial\", \/\/ A name just for humans                 128,  \/\/ This stack size can be checked &amp; adjusted by reading the Stack Highwater                 NULL,                 2, \/\/ Priority, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) being the highest, and 0 being the lowest.                 NULL);       \/\/ Create task that publish data in the queue if it was created.     xTaskCreate(TaskAnalogRead, \/\/ Task function                 \"AnalogRead\", \/\/ Task name                 128,  \/\/ Stack size                 NULL,                 1, \/\/ Priority                 NULL);        }     xTaskCreate(TaskBlink, \/\/ Task function               \"Blink\", \/\/ Task name               128, \/\/ Stack size               NULL,               0, \/\/ Priority               NULL );  }  void loop() {}   \/**  * Analog read task  * Reads an analog input on pin 0 and send the readed value through the queue.  * See Blink_AnalogRead example.  *\/ void TaskAnalogRead(void *pvParameters) {   (void) pvParameters;     for (;;)   {     \/\/ Read the input on analog pin 0:     int sensorValue = analogRead(A0);      \/**      * Post an item on a queue.      * https:\/\/www.freertos.org\/a00117.html      *\/     xQueueSend(integerQueue, &amp;sensorValue, portMAX_DELAY);      \/\/ One tick delay (15ms) in between reads for stability     vTaskDelay(1);   } }  \/**  * Serial task.  * Prints the received items from the queue to the serial monitor.  *\/ void TaskSerial(void * pvParameters) {   (void) pvParameters;    \/\/ Init Arduino serial   Serial.begin(9600);    \/\/ Wait for serial port to connect. Needed for native USB, on LEONARDO, MICRO, YUN, and other 32u4 based boards.   while (!Serial) {     vTaskDelay(1);   }    int valueFromQueue = 0;    for (;;)   {      \/**      * Read an item from a queue.      * https:\/\/www.freertos.org\/a00118.html      *\/     if (xQueueReceive(integerQueue, &amp;valueFromQueue, portMAX_DELAY) == pdPASS) {       Serial.println(valueFromQueue);     }   } }  \/*  * Blink task.  * See Blink_AnalogRead example.  *\/ void TaskBlink(void *pvParameters) {   (void) pvParameters;    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);    for (;;)   {     digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);     vTaskDelay( 250 \/ portTICK_PERIOD_MS );     digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);     vTaskDelay( 250 \/ portTICK_PERIOD_MS );   } }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<\/blockquote>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c, \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0444\u043b\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0432 FreeRTOS \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u044e\u0442 \u0441\u0435\u043c\u0430\u0444\u043e\u0440\u044b. \u041f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/www.freertos.org\/a00113.html\">\u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0443, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u044b. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0443\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441 \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0440\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 (\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443 \u0432\u0430\u0441, \u0436\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0448 \u0431\u0430\u043d\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0447\u0451\u0442. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u0442\u0443\u043c\u0431\u043e\u0447\u043a\u0435&#8230;) \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e \u0433\u0440\u0443\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c.<\/p>\n<p>  \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435:  <\/p>\n<blockquote>\n<div class=\"spoiler\" role=\"button\" tabindex=\"0\">                         <b class=\"spoiler_title\">\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u044c\u044e\u0442\u0435\u043a\u0441\u0430<\/b>                         <\/p>\n<div class=\"spoiler_text\">\n<pre><code class=\"cpp\">\/*    Example of a FreeRTOS mutex    https:\/\/www.freertos.org\/Real-time-embedded-RTOS-mutexes.html *\/  \/\/ Include Arduino FreeRTOS library #include &lt;Arduino_FreeRTOS.h>   \/\/ Include mutex support #include &lt;semphr.h>  \/*    Declaring a global variable of type SemaphoreHandle_t  *\/ SemaphoreHandle_t mutex;  int globalCount = 0;  void setup() {    Serial.begin(9600);    \/**        Create a mutex.        https:\/\/www.freertos.org\/CreateMutex.html   *\/   mutex = xSemaphoreCreateMutex();   if (mutex != NULL) {     Serial.println(\"Mutex created\");   }    \/**      Create tasks   *\/   xTaskCreate(TaskMutex, \/\/ Task function               \"Task1\", \/\/ Task name for humans               128,               1000, \/\/ Task parameter               1, \/\/ Task priority               NULL);    xTaskCreate(TaskMutex, \"Task2\", 128, 1000, 1, NULL);  }  void loop() {}  void TaskMutex(void *pvParameters) {   int delay = *((int*)pvParameters); \/\/ Use task parameters to define delay    for (;;)   {     \/**        Take mutex        https:\/\/www.freertos.org\/a00122.html     *\/     if (xSemaphoreTake(mutex, 10) == pdTRUE)     {       Serial.print(pcTaskGetName(NULL)); \/\/ Get task name       Serial.print(\", Count read value: \");       Serial.print(globalCount);        globalCount++;        Serial.print(\", Updated value: \");       Serial.print(globalCount);        Serial.println();       \/**          Give mutex          https:\/\/www.freertos.org\/a00123.html       *\/       xSemaphoreGive(mutex);     }      vTaskDelay(delay \/ portTICK_PERIOD_MS);   } }<\/code><\/pre>\n<p>  <\/div>\n<\/p><\/div>\n<\/blockquote>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u044d\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u0443\u044e Arduino IDE. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443:<\/p>\n<p>  <img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/webt\/qd\/qb\/zp\/qdqbzprju9mua-aqmcdyem1yls0.jpeg\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/qd\/qb\/zp\/qdqbzprju9mua-aqmcdyem1yls0.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<p>  \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb Watchdog Timer, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u00bb \u0432 15 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u0418\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 <a href=\"https:\/\/github.com\/aws\/amazon-freertos\">\u0441 \u043e\u0444\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e github-\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/a>. \u0418\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 freertos.org. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u043e\u0439 \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0440\u044f\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e.<\/p>\n<p>  \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f FreeRTOS \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u0438\u0433\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435. \u041a\u043e\u0434, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/texnohelp.com\/arduino_freertos_lesson1\/#:~:text=%D1%81%D0%BE%20%D1%81%D0%B2%D0%BE%D0%B5%D0%B9%20%D1%87%D0%B0%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%BE%D0%B9.-,%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%BD%D1%8B%D0%B9%20%D0%BA%D0%BE%D0%B4%3A,-%23include%20%3CArduino_FreeRTOS.h\">\u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/628ff5f641d6a34fa4f7f1b7\" data-style=\"\" id=\"628ff5f641d6a34fa4f7f1b7\" width=\"\"><\/div>\n<\/div>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f FreeRTOS:<\/p>\n<div class=\"oembed\">\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/6290ab065bce1f4fead9871d\" data-style=\"\" id=\"6290ab065bce1f4fead9871d\" width=\"\"><\/div>\n<\/div>\n<p>\u0418 <a href=\"https:\/\/zizibot.ru\/articles\/programming\/compensation-deviation-of-the-robot-from-the-course\/\">\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/a> \u0441 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438.<\/p>\n<p>  \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b FreeRTOS \u043f\u043e\u0434\u0447\u0451\u0440\u043a\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0435\u0451 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u00ab\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u0430\u044f, \u043f\u0440\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435 \u041f\u0417\u0423 \u0438 \u041e\u0417\u0423 \u2014 \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0430\u0441. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0442 6 \u0434\u043e 12 \u041a\u0411.<\/p>\n<p>  \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 Safe RTOS, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0446\u0438\u043d\u0441\u043a\u0438\u0445, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>  \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e <a href=\"https:\/\/www.freertos.org\/RTOS_ports.html\">\u0432\u043e\u0442 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<p>  \u0422\u0435\u043c\u0430 \u044d\u0442\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u0448\u0438\u0440\u043d\u0430, \u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u00ab\u043f\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0443 \u043a\u0440\u043e\u043b\u0438\u0447\u044c\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0440\u044b\u00bb, \u0430 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u2014 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u043e\u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435 freertos.org \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435.<\/p>\n<hr\/>\n<p>\u041d\u041b\u041e \u043f\u0440\u0438\u043b\u0435\u0442\u0435\u043b\u043e \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u0433\u0430:<\/p>\n<p>   \u2014 <a href=\"https:\/\/firstvds.ru\/?utm_source=habr&amp;utm_medium=article&amp;utm_campaign=product&amp;utm_content=vds15exeptprogrev\">15% \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0430\u0440\u0438\u0444\u044b VDS<\/a> (\u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u0430\u0440\u0438\u0444\u0430 \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432) \u2014 <b><font color=\"#163C51\">HABRFIRSTVDS<\/font><\/b>.<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/first\/blog\/668498\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/first\/blog\/668498\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-1\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<div style=\"text-align:center;\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/webt\/l7\/ji\/iv\/l7jiivxemdesobch3teeqtnms6g.png\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/webt\/l7\/ji\/iv\/l7jiivxemdesobch3teeqtnms6g.png\"\/><\/div>\n<p>  \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435. \u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c: \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u043f\u0430\u043d\u043e\u0432, \u043a\u0430\u0442\u0430\u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u0442\u0435\u0440\u043f\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0431\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0443\u0434\u043d\u0430, \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0443\u0448\u0435\u043a \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0442.\u0434. \u0412 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0440\u044f\u0434 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u0440\u043e\u043a \u2014 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f FreeRTOS. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e \u043d\u0435\u0439 \u043c\u044b \u0438 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-334084","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/334084","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=334084"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/334084\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=334084"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=334084"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=334084"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}