{"id":334723,"date":"2022-06-20T03:00:06","date_gmt":"2022-06-20T03:00:06","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=334723"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=334723","title":{"rendered":"<span>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e, \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u044d\u0442\u0438 \u0447\u0443\u0434\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/h3>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c) \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 <strong>\u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c <\/strong>\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 &#171;\u0437\u0430\u0431\u043b\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f&#187;. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Tesla \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445 \u042f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/post_images\/b03\/420\/5c2\/b034205c2e6535ed2db58736520b411c.jpg\" width=\"auto\" height=\"auto\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/post_images\/b03\/420\/5c2\/b034205c2e6535ed2db58736520b411c.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/9ee\/2dc\/716\/9ee2dc7161ed072a1580ec1cc61b0934.jpeg\" width=\"1440\" height=\"768\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ee\/2dc\/716\/9ee2dc7161ed072a1580ec1cc61b0934.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u043b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u0436\u0438\u0432\u0451\u043c \u0432 \u044d\u043f\u043e\u0445\u0443 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Fourth_Industrial_Revolution\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438<\/a> &#8212; \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c. \u041d\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e<\/h3>\n<p><strong>\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/strong>\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<p><strong>\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440<\/strong> \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0443\u0433\u043b\u044b \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0432\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 <\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u0443\u0442\u043a\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c (duckiebot) \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 MIT \u2014  <a href=\"https:\/\/www.duckietown.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Duckietown<\/a>. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 MIT. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/www.ros.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS<\/a>. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/30f\/8fe\/c08\/30f8fec087478d574b444ee2eff5e571.jpeg\" alt=\"\" title=\"\" width=\"944\" height=\"859\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30f\/8fe\/c08\/30f8fec087478d574b444ee2eff5e571.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/Vik0t\/Duckiebot_odometry\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u043e\u0434<\/a>:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt   class Odometry: # \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441     \"\"\"         Creates a map based on file input.     \"\"\"<\/code><\/pre>\n<p>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f getInfo \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"python\"> def __init__(self):         self.file = \"Test.txt\"  # \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u0441\u044e\u0434\u0430         self.robotLength = 0.1      def getInfo(self):         encoderL = []         encoderR = []         time = []         with open(self.file) as f:             content = f.readlines()         for line in content:             lineCut = line.split(\" \")             encoderL.append(float(lineCut[0]))             encoderR.append(float(lineCut[1]))             time.append(float(lineCut[2]) \/ 10 ** 9)         time_diff = np.diff(time)         return encoderL, encoderR, time_diff<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e &#171;\u0442\u0438\u043a\u0430&#187;. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430<a href=\"https:\/\/ethz.ch\/content\/dam\/ethz\/special-interest\/mavt\/dynamic-systems-n-control\/idsc-dam\/Lectures\/amod\/Lecture_13\/20191104%20-%20ETH%20-%2002%20-%20OdometryCalibration.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> 8 \u0441\u043b\u0430\u0439\u0434\u0435<\/a><\/p>\n<pre><code class=\"python\">def odometry(self, x, y, date, theta, left, right):         d = (left + right) \/ 2         fi = (right - left) \/ (2 * self.robotLength)         x1 = x + (date * d * np.cos(theta))         y1 = y + (date * d * np.sin(theta))          theta1 = theta + fi * date          return x1, y1, theta1<\/code><\/pre>\n<p>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def createMap(self):         x = [0]         y = [0]         theta = [0]         encoderL, encoderR, time_diff = self.getInfo()          for i in range(len(encoderL) - 1):             x1, y1, theta1 = self.odometry(x[i], y[i], time_diff[i], theta[i], encoderL[i], encoderR[i])             x.append(x1)             y.append(y1)             theta.append(theta1)          plt.plot(x, y)         plt.show()<\/code><\/pre>\n<p>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e<\/p>\n<pre><code class=\"python\">output = Odometry() output.createMap()<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439: (\u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f7f\/5ff\/c05\/f7f5ffc05f5333eb86b358bec7e80dc2.png\" width=\"640\" height=\"480\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f7f\/5ff\/c05\/f7f5ffc05f5333eb86b358bec7e80dc2.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438\/\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c) \u043a\u0430\u043a<a href=\"https:\/\/github.com\/asvath\/SLAMDuck\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442, \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/672298\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/672298\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0438\u0440\u0435, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044b\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u0440\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e, \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0440\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u044d\u0442\u0438 \u0447\u0443\u0434\u043e \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b \u0441\u0442\u0440\u043e\u044f\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0435\u0445\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/h3>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u043c) \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 <strong>\u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c <\/strong>\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 &#171;\u0437\u0430\u0431\u043b\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f&#187;. \u041f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432\/\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 Tesla \u0438 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u0445 \u042f\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"bordered\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u043b \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0443\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u0410\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u0436\u0438\u0432\u0451\u043c \u0432 \u044d\u043f\u043e\u0445\u0443 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Fourth_Industrial_Revolution\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0432\u043e\u043b\u044e\u0446\u0438\u0438<\/a> &#8212; \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u043c. \u041d\u043e \u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438 \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0435.<\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044e<\/h3>\n<p><strong>\u041e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f<\/strong>\u00a0\u2014 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<p><strong>\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440<\/strong> \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u041a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439, \u0443\u0433\u043b\u044b \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0414\u0432\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 <\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u0443\u0442\u043a\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c (duckiebot) \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 MIT \u2014  <a href=\"https:\/\/www.duckietown.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Duckietown<\/a>. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 MIT. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/www.ros.org\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ROS<\/a>. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/Vik0t\/Duckiebot_odometry\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u043e\u0434<\/a>:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt   class Odometry: # \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441     \"\"\"         Creates a map based on file input.     \"\"\"<\/code><\/pre>\n<p>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f getInfo \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/p>\n<pre><code class=\"python\"> def __init__(self):         self.file = \"Test.txt\"  # \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u0441\u044e\u0434\u0430         self.robotLength = 0.1      def getInfo(self):         encoderL = []         encoderR = []         time = []         with open(self.file) as f:             content = f.readlines()         for line in content:             lineCut = line.split(\" \")             encoderL.append(float(lineCut[0]))             encoderR.append(float(lineCut[1]))             time.append(float(lineCut[2]) \/ 10 ** 9)         time_diff = np.diff(time)         return encoderL, encoderR, time_diff<\/code><\/pre>\n<p>\u041c\u0430\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e &#171;\u0442\u0438\u043a\u0430&#187;. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430<a href=\"https:\/\/ethz.ch\/content\/dam\/ethz\/special-interest\/mavt\/dynamic-systems-n-control\/idsc-dam\/Lectures\/amod\/Lecture_13\/20191104%20-%20ETH%20-%2002%20-%20OdometryCalibration.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> 8 \u0441\u043b\u0430\u0439\u0434\u0435<\/a><\/p>\n<pre><code class=\"python\">def odometry(self, x, y, date, theta, left, right):         d = (left + right) \/ 2         fi = (right - left) \/ (2 * self.robotLength)         x1 = x + (date * d * np.cos(theta))         y1 = y + (date * d * np.sin(theta))          theta1 = theta + fi * date          return x1, y1, theta1<\/code><\/pre>\n<p>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def createMap(self):         x = [0]         y = [0]         theta = [0]         encoderL, encoderR, time_diff = self.getInfo()          for i in range(len(encoderL) - 1):             x1, y1, theta1 = self.odometry(x[i], y[i], time_diff[i], theta[i], encoderL[i], encoderR[i])             x.append(x1)             y.append(y1)             theta.append(theta1)          plt.plot(x, y)         plt.show()<\/code><\/pre>\n<p>\u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e<\/p>\n<pre><code class=\"python\">output = Odometry() output.createMap()<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439: (\u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u042d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438\/\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445, \u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c (\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u0437\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b, \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c) \u043a\u0430\u043a<a href=\"https:\/\/github.com\/asvath\/SLAMDuck\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043c\u0435\u0442, \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/672298\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/672298\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-334723","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/334723","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=334723"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/334723\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=334723"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=334723"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=334723"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}