{"id":338435,"date":"2022-09-16T15:00:17","date_gmt":"2022-09-16T15:00:17","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=338435"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=338435","title":{"rendered":"<span>\u0421\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432: \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c \u0432 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0447\u0438\u0432\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/86a\/96b\/685\/86a96b685ff6cbec42ba0da0c4266b5f.gif\" alt=\"\" title=\"\" width=\"624\" height=\"324\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/86a\/96b\/685\/86a96b685ff6cbec42ba0da0c4266b5f.gif\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u043b\u0435\u0442 \u0431\u044c\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435: \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439-\u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/citeseerx.ist.psu.edu\/viewdoc\/download?doi=10.1.1.147.1441&amp;rep=rep1&amp;type=pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c<\/u><\/a> \u0434\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/xingyizhou\/GTR\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0443, \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434\u0435, \u043d\u043e \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u043e \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438: <em>Incremental Visual Tracker <\/em>(<em>IVT<\/em>). \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442: \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c &#8212; \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/matkovst\/IncrementalVisualTracker\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>C++<\/u><\/em><u>-\u043a\u043e\u0434<\/u><\/a>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/matkovst\/IncrementalVisualTracker-python\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>Python<\/u><\/em><\/a>. \u041b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442\u0443, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h2>\u041e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435<\/h2>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435. \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0444\u0435\u0440\u043c\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u044b\u0448\u0435\u0439 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435), \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/recognitor\/blog\/505694\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<p><em>IVT<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 <em>appearance-based<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0418\u0434\u0435\u044f <em>appearance-based<\/em> \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0418\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043c\u0435\u043a \u043d\u0430 <em>DeepSORT<\/em>. \u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0443, \u043d\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e &#8212; <em>detection-based<\/em>, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u201c\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430\u201d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u201c\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430\u201d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u043a\u0443\u043f\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 <em>detection<\/em>-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438 <em>appearance<\/em>-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb1\/a34\/9f0\/bb1a349f058fdc84a72e562e3107d1c3.gif\" alt=\"\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 1. \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 SORT: \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 YOLO, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437 \u0432 3 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 IVT: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 appearance-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.\" title=\"\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 1. \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 SORT: \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 YOLO, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437 \u0432 3 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 IVT: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 appearance-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.\" width=\"1280\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb1\/a34\/9f0\/bb1a349f058fdc84a72e562e3107d1c3.gif\"\/><figcaption>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 1. \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 SORT: \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 YOLO, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437 \u0432 3 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 IVT: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 appearance-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 <em>IVT<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c65\/1bc\/d0f\/c651bcd0f4c9208954a8118d8411ec0b.png\" width=\"371\" height=\"144\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c65\/1bc\/d0f\/c651bcd0f4c9208954a8118d8411ec0b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0440\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 <u>\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/u>.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 (\u043f\u043e\u0434)\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 &#8212; \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435. \u041e\u043d \u0436\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043e\u043d \u0436\u0435 <em>eigenbasis<\/em>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0431\u00f3\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0440\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <u>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/u> (<em>principal component analysis<\/em>) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/521\/aac\/b16\/521aacb168b4715aa5c6ebc9e70a97ae.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/> \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e91\/864\/64f\/e9186464f435a57eff62671d68e02d35.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/> \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 (\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec v \\in \\mathbb{R}^d\" alt=\"\\vec v \\in \\mathbb{R}^d\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d1f\/df9\/cd7\/d1fdf9cd72b62b0ae4f5c622862ad7cd.svg\" width=\"56\" height=\"21\"\/> \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat {\\vec v}} \\in \\mathbb{R}^d\" alt=\"{\\hat {\\vec v}} \\in \\mathbb{R}^d\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/453\/61e\/a65\/45361ea65d0adbe4e47589ac1872a7cc.svg\" width=\"57\" height=\"22\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat {\\vec v}} \\in \\mathbb{R}^k\" alt=\"{\\hat {\\vec v}} \\in \\mathbb{R}^k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/752\/a05\/8ef\/752a058ef2443a259ffd912f58d56831.svg\" width=\"57\" height=\"22\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k&lt;&lt;d\" alt=\"k&lt;&lt;d\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/915\/ba2\/2b7\/915ba22b79a4bc1b09b3018df885ae73.svg\" width=\"61\" height=\"17\"\/> \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u044f\u043c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/03d\/f0f\/d1d\/03df0fd1df02687dd59f75ef7503dcb1.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.\" width=\"950\" height=\"450\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/03d\/f0f\/d1d\/03df0fd1df02687dd59f75ef7503dcb1.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\vec v^{(i)}}\\in\\mathbb{R}^2\" alt=\"{\\vec v^{(i)}}\\in\\mathbb{R}^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c68\/0eb\/28d\/c680eb28d39a8e6a3c09ff94454b93ba.svg\" width=\"73\" height=\"22\"\/>, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(v^{(i)}_1, v^{(i)}_2)\" alt=\"(v^{(i)}_1, v^{(i)}_2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b57\/e9b\/92a\/b57e9b92a6448f98299e7f498c97fe98.svg\" width=\"77\" height=\"29\"\/>. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{U={\\begin{bmatrix}\\vec {u} _{1}  \\ \\vec {u} _{2}\\end{bmatrix}}}^T\" alt=\"{U={\\begin{bmatrix}\\vec {u} _{1}  \\ \\vec {u} _{2}\\end{bmatrix}}}^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8b0\/aec\/477\/8b0aec477cc44735c63721d5771d1182.svg\" width=\"113\" height=\"26\"\/> \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\vec \\mu}\" alt=\"{\\vec \\mu}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/138\/e93\/6e7\/138e936e74a0106acba4006dd4ec3c25.svg\" width=\"12\" height=\"21\"\/>. \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec u_1\" alt=\"\\vec u_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57e\/d95\/f88\/57ed95f8807f91500c02aa6583b6ef8e.svg\" width=\"20\" height=\"19\"\/>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec u_2\" alt=\"\\vec u_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/22d\/705\/ce1\/22d705ce1a348d043118f74d6590b896.svg\" width=\"20\" height=\"19\"\/> \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec u_1\" alt=\"\\vec u_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b6f\/d87\/ff4\/b6fd87ff41fed3fae4fd711992493474.svg\" width=\"20\" height=\"19\"\/>, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat{\\vec v}}\\in\\mathbb{R}^1\" alt=\"{\\hat{\\vec v}}\\in\\mathbb{R}^1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/910\/2fe\/1c1\/9102fe1c160ec4b311a87d26aa21d89d.svg\" width=\"56\" height=\"22\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 2 \u0434\u043e 1.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/049\/b98\/771\/049b987710c665f5cd63562db0231ece.gif\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a https:\/\/builtin.com\/data-science\/step-step-explanation-principal-component-analysis.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a https:\/\/builtin.com\/data-science\/step-step-explanation-principal-component-analysis.\" width=\"1000\" height=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/049\/b98\/771\/049b987710c665f5cd63562db0231ece.gif\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a https:\/\/builtin.com\/data-science\/step-step-explanation-principal-component-analysis.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 1 \u0438 2 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I\\in\\mathbb{R}^{w\\times h}\" alt=\"I\\in\\mathbb{R}^{w\\times h}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5e4\/36b\/97b\/5e436b97b293a2075e481e5937d80c4d.svg\" width=\"77\" height=\"21\"\/> \u0438\u043b\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I\\in\\mathbb{R}^{d=wh}\" alt=\"I\\in\\mathbb{R}^{d=wh}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62b\/b93\/775\/62bb93775dd70d66fc0c53767d44d21c.svg\" width=\"85\" height=\"21\"\/>, \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I\" alt=\"I\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb4\/b11\/f10\/fb4b11f1084dfec90e078d99fbf20b17.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/> \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\in\\mathbb{R}^{k\\times k}\" alt=\"U\\in\\mathbb{R}^{k\\times k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/849\/413\/352\/8494133528ed954a20b422b088271ea8.svg\" width=\"79\" height=\"21\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{k}\\ll{d}\" alt=\"{k}\\ll{d}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ae\/741\/572\/5ae741572bc8831d7503e36b488985d7.svg\" width=\"50\" height=\"18\"\/>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat I}\\in\\mathbb{R}^{k}\" alt=\"{\\hat I}\\in\\mathbb{R}^{k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62c\/8e6\/b23\/62c8e6b2392811d3bfa201843d92bf7a.svg\" width=\"59\" height=\"21\"\/> \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 16 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 32&#215;32=1024. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\in\\mathbb{R}^{16\\times 16}\" alt=\"U\\in\\mathbb{R}^{16\\times 16}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f44\/071\/b2b\/f44071b2b1b716fb43f78d2020a90603.svg\" width=\"92\" height=\"21\"\/> \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\in\\mathbb{R}^{1024\\times 1024}\" alt=\"U\\in\\mathbb{R}^{1024\\times 1024}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30e\/f00\/55f\/30ef0055f47daf20cc70dc58786b6f97.svg\" width=\"119\" height=\"21\"\/>. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ed2\/ef3\/c47\/ed2ef3c470e8b04b4525a8f3c3262ec3.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0443\u044e.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0443\u044e.\" width=\"2880\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed2\/ef3\/c47\/ed2ef3c470e8b04b4525a8f3c3262ec3.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0443\u044e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e <em>appearance-based<\/em> \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430? \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 &#8212; \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_{patch}\\in\\mathbb{R}^{d=wh}\" alt=\"I_{patch}\\in\\mathbb{R}^{d=wh}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ad\/e0d\/d9d\/4ade0dd9d4728c9fe19a8a6f5bf1a19e.svg\" width=\"118\" height=\"26\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\" alt=\"U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dae\/13e\/343\/dae13e343041f4eff86cd90d2dd98fdb.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>. \u0427\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u201c\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e\u201d?<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec \\mu\" alt=\"\\vec \\mu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aea\/22e\/6c0\/aea22e6c0e77666686ccec429da96af5.svg\" width=\"12\" height=\"21\"\/>. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(20,1)\" alt=\"(20,1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/859\/462\/f7f\/859462f7f79d0078ef3e81df4155cb78.svg\" width=\"53\" height=\"22\"\/> \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec u_1\" alt=\"\\vec u_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4bf\/368\/39d\/4bf36839d16c4bd6cb93abca264abbe2.svg\" width=\"20\" height=\"19\"\/>. \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(0, 0)\" alt=\"(0, 0)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ad\/954\/566\/3ad9545668683cddf4ee3ad98ba0b4f6.svg\" width=\"43\" height=\"22\"\/>, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\in\\mathbb{R}^{k\\times k}\" alt=\"U\\in\\mathbb{R}^{k\\times k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb9\/984\/668\/bb9984668c7cc544c7367e970365f8d3.svg\" width=\"79\" height=\"21\"\/>; \u0438\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\in\\mathbb{R}^{k\\times k}\" alt=\"U\\in\\mathbb{R}^{k\\times k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/df9\/bcf\/9c8\/df9bcf9c89ef6a6d35cbfdbd9cef0fee.svg\" width=\"79\" height=\"21\"\/> \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f(I_{patch}|U)\" alt=\"f(I_{patch}|U)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8bb\/53d\/150\/8bb53d150180ddebe001db3db4d42670.svg\" width=\"89\" height=\"23\"\/>, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043a\u043d\u043e, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\" alt=\"U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/773\/c02\/903\/773c02903d8fb9a14b8b376b3ab784c3.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f\" alt=\"f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0fe\/c3c\/643\/0fec3c643cd66b5e894e60cf4f40acb8.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/> \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p(x,y)\" alt=\"p(x,y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bbd\/2fe\/4ea\/bbd2fe4eae7732df087cbaa6bc5d4ffe.svg\" width=\"55\" height=\"22\"\/> \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p(x,y)\" alt=\"p(x,y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a1\/962\/f46\/1a1962f46cff01878881eaa9f359c802.svg\" width=\"55\" height=\"22\"\/> \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ec4\/16c\/c24\/ec416cc24e3fee8eb4b78ffea9e2498f.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 255, \u0433\u0434\u0435 255 - \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 \u043e\u043a\u043d\u043e. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.  \" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 255, \u0433\u0434\u0435 255 - \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 \u043e\u043a\u043d\u043e. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.  \" width=\"1280\" height=\"528\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ec4\/16c\/c24\/ec416cc24e3fee8eb4b78ffea9e2498f.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 255, \u0433\u0434\u0435 255 &#8212; \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 \u043e\u043a\u043d\u043e. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.  <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041a\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442) \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0418 <em>IVT<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b6a\/244\/9ba\/b6a2449bace6658d09995c4f3a29ab55.gif\" alt=\"\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 2. \u041b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 275 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430. \u041f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.\" title=\"\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 2. \u041b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 275 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430. \u041f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.\" width=\"1280\" height=\"240\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b6a\/244\/9ba\/b6a2449bace6658d09995c4f3a29ab55.gif\"\/><figcaption>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 2. \u041b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 275 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430. \u041f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u044e\u043a \u0441 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435. \u042d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 <em>Incremental PCA<\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0418\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/h2>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e. \u0412\u0441\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 [1].<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\" alt=\"U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a8f\/73f\/6fe\/a8f73f6fed03f780b1dfa8b6314fc904.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>\u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Sigma\" alt=\"\\Sigma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/96f\/e57\/05a\/96fe5705a34a1aaeef1e7614739873c5.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\displaystyle \\mathrm \\,\\{I_1,...,I_n\\}}\" alt=\"{\\displaystyle \\mathrm \\,\\{I_1,...,I_n\\}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93a\/60f\/ef0\/93a60fef057137fd59f9822ebb43be78.svg\" width=\"101\" height=\"22\"\/>. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U^{'}\" alt=\"U^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c2\/147\/af0\/8c2147af0c9a74f775bd3274c92ac459.svg\" width=\"21\" height=\"22\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Sigma^{'}\" alt=\"\\Sigma^{'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/485\/875\/1bf\/4858751bf5f43f08f304bf7c9b31dbc3.svg\" width=\"20\" height=\"22\"\/>\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/443\/a84\/1c0\/443a841c038b5fd012211a9f19ed2318.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/> \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\displaystyle \\mathrm \\,\\{I_1,...,I_n,I_n+1,...,I_{n+m}\\}}\" alt=\"{\\displaystyle \\mathrm \\,\\{I_1,...,I_n,I_n+1,...,I_{n+m}\\}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/873\/0ab\/c99\/8730abc99fb0eb61b5fb0771e4237a9a.svg\" width=\"246\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/64b\/1bb\/096\/64b1bb096efd6c51ecf470b310f4a5f5.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/> \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u043e, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0438\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\/\u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u041a\u0430\u0440\u0443\u043d\u0435\u043d\u0430-\u041b\u043e\u044d\u0432\u0430 (<em>Sequential Karhunen-Loeve<\/em>) [4], \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/744\/ea8\/52b\/744ea852b81213332abb97a7a31f7032.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/>\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0435 \u0443\u043d\u0438\u0447\u0442\u043e\u0436\u0430\u044f \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"O(dm^2)\" alt=\"O(dm^2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/080\/bee\/074\/080bee074aca5260c4249c93ed3d9b14.svg\" width=\"65\" height=\"25\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d\" alt=\"d\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/985\/634\/ae9\/985634ae97dfd767c674170bcff5ee99.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/>&#8212; \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"O(d(n+m)^2)\" alt=\"O(d(n+m)^2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/67c\/603\/92a\/67c60392a961004cda57004aada0f274.svg\" width=\"116\" height=\"25\"\/>. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0432 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f (<em>forgetting factor<\/em>), \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441, \u0443\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e 2 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0434\u0435\u043c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<h2>\u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0445\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0411\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u0435\u043c \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_1,...,I_t\" alt=\"I_1,...,I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/59a\/ebf\/e25\/59aebfe25ca31ffe3bb722a770c838c4.svg\" width=\"75\" height=\"20\"\/> \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/069\/9ab\/3cc\/0699ab3cc3a68ec5ad85babf683f9c78.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_t\" alt=\"X_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eed\/4ac\/0f2\/eed4ac0f268338d0d6dac5b3723a8cd1.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_t\" alt=\"X_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af2\/386\/799\/af2386799d9212cedd7dfeca05c71f1d.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(x_t,y_t,\\theta_t,s_t,\\alpha_t,\\phi_t)\" alt=\"(x_t,y_t,\\theta_t,s_t,\\alpha_t,\\phi_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d30\/37d\/0ee\/d3037d0ee911bffab5c9f19ca2ad3ad8.svg\" width=\"161\" height=\"22\"\/> \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0431\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438, \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431, \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d \u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c1a\/f37\/2a1\/c1af372a10e8bd030eca1de63e2a4ae5.svg\" width=\"15\" height=\"20\"\/> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/41e\/edc\/2cd\/41eedc2cdb98c9254c636461f4ccdd76.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.\" width=\"802\" height=\"242\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/41e\/edc\/2cd\/41eedc2cdb98c9254c636461f4ccdd76.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043c \u0434\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_0\" alt=\"X_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a41\/bfe\/f61\/a41bfef612608f8f1783ed3c3636ed2b.svg\" width=\"25\" height=\"20\"\/>. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_1\" alt=\"I_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed4\/d50\/b5b\/ed4d50b5b7307e2fa75dbf2043b1098a.svg\" width=\"17\" height=\"19\"\/>. \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_1\" alt=\"X_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d46\/f68\/2b3\/d46f682b3824ed588db9db9d8db0871f.svg\" width=\"25\" height=\"19\"\/> \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=1\" alt=\"t=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/86a\/f0f\/f2d\/86af0ff2d1ca97a5401ebaa2fef5f654.svg\" width=\"42\" height=\"16\"\/>. \u041d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_1|I_1,X_{0})\" alt=\"P(X_1|I_1,X_{0})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4f8\/4c5\/df2\/4f84c5df27d4f9df9d0c7a231191ecea.svg\" width=\"110\" height=\"22\"\/>&#8212; \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_1\" alt=\"X_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ce\/ecc\/53f\/6ceecc53f32509861bd01973d5f03af1.svg\" width=\"25\" height=\"19\"\/> \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_1\" alt=\"I_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8ae\/9f5\/5a2\/8ae9f55a2cc02950e6653660f594d540.svg\" width=\"17\" height=\"19\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_0\" alt=\"X_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/035\/c91\/679\/035c91679ed3829ca2036b86c9e86777.svg\" width=\"25\" height=\"20\"\/>. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0443 \u0411\u0430\u0439\u0435\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(X_1|I_1,X_{0})=\\frac{1}{P(I_1|X_{0})}P(X_1|X_{0})P(I_1|X_1,X_{0})\" alt=\"P(X_1|I_1,X_{0})=\\frac{1}{P(I_1|X_{0})}P(X_1|X_{0})P(I_1|X_1,X_{0})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dd1\/059\/7e7\/dd10597e7bb68dacac1fc094ef68e22a.svg\" width=\"414\" height=\"47\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c) \u0438 \u043e\u0442\u0441\u0435\u043a\u0430\u044f \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(X_1|I_1)\\propto P(X_1|X_{0})P(I_1|X_1)\" alt=\"P(X_1|I_1)\\propto P(X_1|X_{0})P(I_1|X_1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f71\/7e0\/be8\/f717e0be82183243f98d8e51ef551790.svg\" width=\"264\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e <u>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/u> \u0438\u043b\u0438 \u201c\u0433\u0434\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=1\" alt=\"t=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/848\/c90\/8d3\/848c908d302fdcfc15c207622df88c17.svg\" width=\"42\" height=\"16\"\/>, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=0\" alt=\"t=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c69\/df2\/d7b\/c69df2d7b8196208f2a5d0507813701c.svg\" width=\"42\" height=\"16\"\/> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_{0}\" alt=\"X_{0}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/52d\/242\/1d6\/52d2421d69da19733a933ce993c44631.svg\" width=\"25\" height=\"20\"\/>. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e <u>\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/u> \u0438\u043b\u0438 \u201c\u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_1\" alt=\"I_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fdb\/e5f\/6d0\/fdbe5f6d065c8f45cffd539c6bb73378.svg\" width=\"17\" height=\"19\"\/>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=1\" alt=\"t=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfe\/22b\/9d1\/cfe22b9d1f985b4f29e5ddf9681d2a60.svg\" width=\"42\" height=\"16\"\/> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_1\" alt=\"X_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/efd\/52e\/cc2\/efd52ecc23e5bae89cb815e9b8d5d022.svg\" width=\"25\" height=\"19\"\/>. \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=1\" alt=\"t=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/73e\/071\/bae\/73e071baeec9590c39f6d544938dbbe1.svg\" width=\"42\" height=\"16\"\/>. \u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=2\" alt=\"t=2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e8d\/665\/7b5\/e8d6657b55889cb87fd261f53fa0b016.svg\" width=\"42\" height=\"16\"\/> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_2\" alt=\"I_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bb3\/216\/cfa\/bb3216cfa044271831a72d8ddd874c7d.svg\" width=\"17\" height=\"19\"\/>. \u041a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435? \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e. \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t=1\" alt=\"t=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4a8\/4d8\/8d2\/4a84d88d2ca893979091943449bf1a47.svg\" width=\"42\" height=\"16\"\/>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_2|I_2)\\propto P(X_2|X_1)P(I_2|X_2)\" alt=\"P(X_2|I_2)\\propto P(X_2|X_1)P(I_2|X_2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/beb\/927\/23e\/beb92723e2c3b6829d3950812e129ea0.svg\" width=\"264\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043e \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6af\/e86\/106\/6afe86106a9ce0b818cf73b097ab6e7c.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P(X_t|I_t)\\propto P(X_t|X_{t-1})P(I_t|X_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\\propto P(X_t|X_{t-1})P(I_t|X_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/60c\/fbd\/dda\/60cfbdddab576e91f69c80fcc2d91c3b.svg\" width=\"270\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u044d\u043b\u0435\u0433\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u0432 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_{t-1}\" alt=\"X_{t-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ad\/901\/ef0\/1ad901ef04154a7496c92934a004b623.svg\" width=\"40\" height=\"21\"\/> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f (\u0445\u043e\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435) \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043e\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0439 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 5). \u041d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u0431\u0430\u0439\u0435\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043c\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0430\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (dynamical model)<\/h2>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd3\/229\/dcc\/fd3229dcc5c9f538dbfa0aa46f4f6d6d.gif\" alt=\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a http:\/\/www.anuncommonlab.com\/articles\/how-kalman-filters-work\/.\" title=\"\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a http:\/\/www.anuncommonlab.com\/articles\/how-kalman-filters-work\/.\" width=\"434\" height=\"181\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd3\/229\/dcc\/fd3229dcc5c9f538dbfa0aa46f4f6d6d.gif\"\/><figcaption>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a http:\/\/www.anuncommonlab.com\/articles\/how-kalman-filters-work\/.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|X_{t-1})\" alt=\"P(X_t|X_{t-1})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/135\/0f7\/f80\/1350f7f80d7401006ae8ab54f74b3ec1.svg\" width=\"98\" height=\"22\"\/> \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_{t-1}\" alt=\"X_{t-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ce\/152\/22b\/3ce15222bd3605c07c0c8162fcf1fadf.svg\" width=\"40\" height=\"21\"\/> \u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_t\" alt=\"X_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/323\/569\/076\/323569076c5e67cc02a3b010b452d5c2.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>. \u041e\u043d \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430, \u0442\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0432\u043e\u0437\u044c\u043c\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u0411\u0440\u043e\u0443\u043d\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\mathcal {N}}(X_t|X_{t-1},\\Psi)\" alt=\"{\\mathcal {N}}(X_t|X_{t-1},\\Psi)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b49\/b07\/20f\/b49b0720f93421253bd4d8bd824848d7.svg\" width=\"126\" height=\"23\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Psi\" alt=\"\\Psi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e2d\/898\/c85\/e2d898c85227733769dfbda0660c6162.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>&#8212; \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Psi={\\displaystyle \\mathrm {diag} \\,\\{\\sigma^2_x,\\sigma^2_y,\\sigma^2_\\theta,\\sigma^2_s,\\sigma^2_\\alpha,\\sigma^2_\\phi\\}}\" alt=\"\\Psi={\\displaystyle \\mathrm {diag} \\,\\{\\sigma^2_x,\\sigma^2_y,\\sigma^2_\\theta,\\sigma^2_s,\\sigma^2_\\alpha,\\sigma^2_\\phi\\}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa1\/338\/405\/fa13384053bc5188f8ae9c4bdeed89d5.svg\" width=\"264\" height=\"28\"\/>. \u0418\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"p\" alt=\"p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5cf\/8f7\/535\/5cf8f7535b272ce030bd9ad1a698986c.svg\" width=\"10\" height=\"15\"\/> \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_{t-1,p}\" alt=\"X_{t-1,p}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93f\/32d\/a7f\/93f32da7f1e09e0011844a21ad1a6d02.svg\" width=\"51\" height=\"22\"\/>(\u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430) \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma_p\" alt=\"\\sigma_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/983\/e8e\/952\/983e8e952c139f4bb83f4b4d28c347f0.svg\" width=\"20\" height=\"17\"\/>.<\/p>\n<p>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e &#8212; \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8bc\/3a8\/598\/8bc3a85986225800518107ab5a9ae1bf.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.\" width=\"1600\" height=\"450\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8bc\/3a8\/598\/8bc3a85986225800518107ab5a9ae1bf.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 6. \u0420\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a). \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435\u0445\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u044d\u0442\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437\u0430 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (observation model)<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/20a\/7e0\/021\/20a7e00214ae7a43d862983fd2e2267e.svg\" width=\"16\" height=\"20\"\/> \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_t\" alt=\"X_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57f\/d47\/d11\/57fd47d1106d06516d8c54b7e2c4deb3.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>. \u042d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0431\u0430\u0439\u0435\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(I_t|X_t)\" alt=\"P(I_t|X_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6d7\/af9\/249\/6d7af9249f81dcaabfd9ef456725aa04.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/>&#8212; \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u043e\u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0441\u044c \u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_t\" alt=\"X_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/95b\/a8d\/abd\/95ba8dabd67aa7117163900180dd51d2.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/>, \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/be1\/756\/0cf\/be17560cf0d2477979e57b37aa96f1a2.svg\" width=\"16\" height=\"20\"\/>. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\" alt=\"U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/650\/c75\/e4a\/650c75e4a7d3fb5d9cc97902fa3f6421.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec \\mu\" alt=\"\\vec \\mu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bc9\/a1a\/ca1\/bc9a1aca18a47cc52d689b83378ca18c.svg\" width=\"12\" height=\"22\"\/>, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a6\/b60\/c90\/7a6b60c90d94000d327c555682eb5b3d.svg\" width=\"16\" height=\"20\"\/> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(I_t|X_t)\" alt=\"P(I_t|X_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/278\/b6e\/614\/278b6e614ec3b0a96ef85998b60d1293.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b: \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/95c\/087\/347\/95c087347f53f8b4ca8812e8ab35268b.svg\" width=\"16\" height=\"20\"\/> \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\" alt=\"U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2b0\/81f\/34a\/2b081f34aa8ce90f785410a4cb2a4781.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d\" alt=\"d\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/815\/b8d\/23e\/815b8d23e821151ce929753a19f8b9dd.svg\" width=\"10\" height=\"17\"\/> \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cd1\/92c\/b00\/cd192cb003c70d314043e30a63c94632.svg\" width=\"16\" height=\"20\"\/> \u0434\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec \\mu\" alt=\"\\vec \\mu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ca5\/ef9\/4f7\/ca5ef94f76807b5987398a7d620520f2.svg\" width=\"12\" height=\"22\"\/>. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430: \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_t\" alt=\"d_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/97e\/62e\/244\/97e62e244ae720d5a128429c03e6d1e1.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/> \u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b92\/96a\/943\/b9296a9432d039684eefcfee8ee7ff24.svg\" width=\"16\" height=\"20\"\/> \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_w\" alt=\"d_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b40\/1e7\/df1\/b401e7df125e7274d85b4e794c89cd98.svg\" width=\"22\" height=\"20\"\/> \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_t\" alt=\"I_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25c\/d2e\/daf\/25cd2edaf71b44b68bf39f5e28cf6874.svg\" width=\"16\" height=\"20\"\/> \u0434\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_t\" alt=\"d_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d86\/2ef\/385\/d862ef385c1386574198429ba98163c5.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P_{d_t}(I_t|X_t)\\propto e^{-||(I_t-{\\vec \\mu})-UU^T(I_t-{\\vec \\mu})||^2}\" alt=\"P_{d_t}(I_t|X_t)\\propto e^{-||(I_t-{\\vec \\mu})-UU^T(I_t-{\\vec \\mu})||^2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ac\/3b6\/427\/4ac3b6427cae7d79a5c8e1b34bc43fb6.svg\" width=\"279\" height=\"30\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(I_t-{\\vec \\mu})\" alt=\"(I_t-{\\vec \\mu})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/048\/4d7\/9c6\/0484d79c6b6b9ade71f37cadf190ae13.svg\" width=\"67\" height=\"22\"\/> \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0437\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e. \u0421\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"UU^T(I_t-{\\vec \\mu})\" alt=\"UU^T(I_t-{\\vec \\mu})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/862\/b9f\/021\/862b9f02160750eb4e27afb2545a05a7.svg\" width=\"109\" height=\"25\"\/> \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0430 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <em>recon<\/em>. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u043e, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(I_t-{\\vec \\mu})-UU^T(I_t-{\\vec \\mu})\" alt=\"(I_t-{\\vec \\mu})-UU^T(I_t-{\\vec \\mu})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0b1\/0f6\/38f\/0b10f638f7717b21174d9bc9b2c41131.svg\" width=\"200\" height=\"25\"\/>, \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438, \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L_2\" alt=\"L_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/28c\/1e6\/471\/28c1e6471ccb16e7e68d05f2813c1b15.svg\" width=\"22\" height=\"19\"\/>-\u043d\u043e\u0440\u043c\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c. \u042f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_t\" alt=\"d_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bfe\/dfe\/d80\/bfedfed8025b32f58e9d9ba42fef70f5.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/>, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_{d_t}(I_t|X_t)\" alt=\"P_{d_t}(I_t|X_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2ab\/57a\/c95\/2ab57ac95fbd720f8ad0f1ec46aa6b9e.svg\" width=\"86\" height=\"23\"\/> \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0445\u0443\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_t\" alt=\"d_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/776\/352\/0d0\/7763520d043254c49f7679b69d20eecb.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_w\" alt=\"d_w\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/68a\/31a\/895\/68a31a89538fb1fecc8df407561364e5.svg\" width=\"22\" height=\"20\"\/> \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/020\/b7e\/a20\/020b7ea2095ddf45c1b1b5d4e054f8aa.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 7. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.\" width=\"535\" height=\"489\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/020\/b7e\/a20\/020b7ea2095ddf45c1b1b5d4e054f8aa.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 7. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 7. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"d_t\" alt=\"d_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/06d\/f66\/a31\/06df66a31b9000cb4ff22d0664c9981f.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/>. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\in\\mathbb{R}^{2\\times 2}\" alt=\"U\\in\\mathbb{R}^{2\\times 2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2d7\/57c\/7fe\/2d757c7fe3faf82be81776f544fd28e1.svg\" width=\"80\" height=\"21\"\/> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041c\u044b\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0435\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0434\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\\in\\mathbb{R}^{d=wh}\" alt=\"U\\in\\mathbb{R}^{d=wh}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0fb\/7fd\/a5f\/0fb7fda5f2c422b37cd74608434dbf3a.svg\" width=\"91\" height=\"21\"\/>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u043a\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\rho(x,\\sigma)={x^2}\/({\\sigma^2+x^2)}\" alt=\"\\rho(x,\\sigma)={x^2}\/({\\sigma^2+x^2)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/579\/af0\/166\/579af01660ccd43cd7e57fe24bd25c35.svg\" width=\"192\" height=\"25\"\/> \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L_2\" alt=\"L_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/741\/85c\/1e0\/74185c1e0c8c811f9fdc8bc4b9b5cd57.svg\" width=\"22\" height=\"19\"\/>-\u043d\u043e\u0440\u043c\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"||x||^2\" alt=\"||x||^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c6\/b2e\/ad1\/9c6b2ead1d9aff8b7651d763204f77f0.svg\" width=\"42\" height=\"26\"\/> \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P_{d_t}(I_t|X_t)\" alt=\"P_{d_t}(I_t|X_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/937\/bc0\/d3b\/937bc0d3bf42dc63c3e143d9d59dd96e.svg\" width=\"86\" height=\"23\"\/>. \u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0438, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u043c\u043a\u0443, \u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u043e\u0439. \u0421\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sigma\" alt=\"\\sigma\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2fb\/f0f\/0f8\/2fbf0f0f85086f0a722069d3a1234586.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/> \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f [2].<\/p>\n<h2>\u0421\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043d\u0430 \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043e\u0441\u0442\u0440\u044f\u043b\u0438 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|I_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/561\/a2b\/87b\/561a2b87b0212d456faac35f20ee4c56.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/>. \u041f\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043a \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435 \u043e\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|I_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/218\/494\/62d\/21849462db0ef272e3db8116f3c6c062.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d36\/e92\/e24\/d36e92e2447f7ee064102af9f8fed57d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u0410\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f x-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u043c t. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043b\u0438\u0446\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0435), \u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 t=20 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0435\u0439 \u0436\u0438\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 8. \u0410\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f x-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u043c t. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043b\u0438\u0446\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0435), \u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 t=20 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0435\u0439 \u0436\u0438\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e.\" width=\"1162\" height=\"461\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d36\/e92\/e24\/d36e92e2447f7ee064102af9f8fed57d.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 8. \u0410\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f x-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u043c t. \u0412\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043b\u0438\u0446\u043e \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430 \u0432 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0435), \u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 t=20 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0421\u0430\u043c\u0430\u044f \u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443 \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0435\u0439 \u0436\u0438\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|I_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/34f\/30b\/351\/34f30b3517f39417c1c0c27ebe7d3e49.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443, \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u043e\u0442 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430, \u043c\u044b \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 <u>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446<\/u> (<em>particle filter<\/em>), \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u043d\u0435\u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0434 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat x^{(i)}\" alt=\"\\hat x^{(i)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/213\/782\/54b\/21378254b7327d6cbfbe135a41c4902e.svg\" width=\"29\" height=\"22\"\/> \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat {X_t}}\" alt=\"{\\hat {X_t}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/796\/c55\/1a5\/796c551a54f4c18a142b60904d5049ff.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/> \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|I_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/107\/fb4\/cc9\/107fb4cc9d64dc2cc1bb29abea4f39b3.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/> \u0441 \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 8 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0435\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043d\u043e-\u0441\u0438\u043d\u044f\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u201c\u0440\u0432\u0430\u043d\u044b\u0439\u201d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u043c, \u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c. \u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u044b \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f <em>CONDENSATION<\/em> [3].<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c <em>CONDENSATION<\/em> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0443 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0438\u0437 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N_p\" alt=\"N_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ff\/22b\/136\/0ff22b13623884d78925d95079d3e84b.svg\" width=\"25\" height=\"22\"\/> \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|I_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bab\/4cb\/26f\/bab4cb26f4e53268c100f673436a25f9.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/>. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0430\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|I_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c5\/2b3\/784\/2c52b3784c83811f571b857882273841.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/> \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_{t+1}|I_{t+1})\" alt=\"P(X_{t+1}|I_{t+1})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/52d\/843\/591\/52d843591872b8b689ec8dbbb5294456.svg\" width=\"110\" height=\"22\"\/> \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e. \u042d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"O(N_plog(N_p))\" alt=\"O(N_plog(N_p))\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ca9\/d65\/94d\/ca9d6594d7b35b472b4c6cddfef37c5e.svg\" width=\"120\" height=\"23\"\/>.<\/p>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 <em>CONDENSATION<\/em> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat {X_t}}\" alt=\"{\\hat {X_t}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d3\/f63\/1d2\/8d3f631d239d348ba682725635d72282.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/> \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|X_{t-1}={\\hat {X}_{t-1}})\" alt=\"P(X_t|X_{t-1}={\\hat {X}_{t-1}})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/63e\/a4c\/6c2\/63ea4c6c2e3afcb986b292d90ab4e6fd.svg\" width=\"167\" height=\"26\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c\u0443 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u0435\u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pi_t\" alt=\"\\pi_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a4\/f0b\/7e0\/1a4f0b7e090ec3f52543183774019a99.svg\" width=\"18\" height=\"15\"\/>, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(I_t|X_t={\\hat {X_t}})\" alt=\"P(I_t|X_t={\\hat {X_t}})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f9b\/1d1\/6ac\/f9b1d16ac4ab817e77170abcb845b01d.svg\" width=\"124\" height=\"26\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat {X_t}}\" alt=\"{\\hat {X_t}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0e5\/f91\/0e4\/0e5f910e4d14be8ce2bf5425df51be34.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/> \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\sum_{n\\mathop {=} 1}^{N_p}\\pi^{(n)}_t=1\" alt=\"\\sum_{n\\mathop {=} 1}^{N_p}\\pi^{(n)}_t=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd4\/fea\/4cf\/fd4fea4cf7c297565b689c3527ff67dd.svg\" width=\"104\" height=\"63\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0442. \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"E[X_t|I_t]\\approx \\sum_{n=1}^{N_p} {\\pi^{(n)}_t {\\hat{X}_t^{(n)}}}\" alt=\"E[X_t|I_t]\\approx \\sum_{n=1}^{N_p} {\\pi^{(n)}_t {\\hat{X}_t^{(n)}}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bcb\/399\/9b7\/bcb3999b7b84d6fbc71769f3d114b8c0.svg\" width=\"198\" height=\"63\"\/><\/p>\n<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"E[f(X_t)|I_t]\\approx \\sum_{n=1}^{N_p} {\\pi^{(n)}_t f({\\hat{X}_t^{(n)})}}\" alt=\"E[f(X_t)|I_t]\\approx \\sum_{n=1}^{N_p} {\\pi^{(n)}_t f({\\hat{X}_t^{(n)})}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/424\/4b0\/9a2\/4244b09a252d22e546999ec6a8086718.svg\" width=\"250\" height=\"63\"\/><\/p>\n<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"max({\\hat {X_t}})\" alt=\"max({\\hat {X_t}})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0c3\/e53\/654\/0c3e5365472d7718a6e8db4222307513.svg\" width=\"77\" height=\"26\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041d\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0430\u0441\u0438\u043c\u043f\u0442\u043e\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t+1\" alt=\"t+1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b71\/676\/7df\/b716767df08e42d1bf39681fddfae76e.svg\" width=\"41\" height=\"18\"\/> \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044f \u0437\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat {X}_{t-1}}\" alt=\"{\\hat {X}_{t-1}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/588\/3a4\/4fe\/5883a44fedda476cbea870696de29dcf.svg\" width=\"41\" height=\"26\"\/><em> <\/em>(\u0441\u043c. \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433) \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443<em> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\hat{X_{t}}\" alt=\"\\hat{X_{t}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/819\/0df\/634\/8190df63440053373fa6afc9dbf502c0.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/><\/em>.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|X_{t-1})\" alt=\"P(X_t|X_{t-1})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25f\/8c1\/3b7\/25f8c13b7ea40c9da3b869e55e1ab286.svg\" width=\"100\" height=\"22\"\/>, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"{\\hat {X_t}}\" alt=\"{\\hat {X_t}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/606\/4bd\/02d\/6064bd02d01672a9802118252cc139be.svg\" width=\"23\" height=\"25\"\/>. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e.<\/p>\n<h2>\u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043c\u044b \u0432\u043b\u0430\u0434\u0435\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439, \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_0\" alt=\"I_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8ae\/aa3\/441\/8aeaa3441c0283a3e3b8f3bd14a3ff33.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/>. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0430\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_0\" alt=\"X_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3c5\/d17\/423\/3c5d17423ec862826663c4230d380d4d.svg\" width=\"25\" height=\"20\"\/> \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"1\/N_p\" alt=\"1\/N_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/403\/1c0\/657\/4031c0657afef9cee8492d9598f503d4.svg\" width=\"44\" height=\"23\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0435\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\" alt=\"U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/292\/2aa\/61d\/2922aa61dcb188d61c1247da595970b4.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> \u0441\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec \\mu\" alt=\"\\vec \\mu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff4\/cc7\/fa9\/ff4cc7fa9f57957675b432c928b08309.svg\" width=\"12\" height=\"22\"\/> \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I_1\" alt=\"I_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e3\/d74\/58c\/3e3d7458c439e98dfc4dcde8da3ebe4d.svg\" width=\"18\" height=\"19\"\/>. \u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b\/\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_1|X_{0})\" alt=\"P(X_1|X_{0})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/16a\/fa8\/9d3\/16afa89d3ce563df7e3c40f2c5d7e1b9.svg\" width=\"86\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"i\" alt=\"i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/072\/f48\/599\/072f48599f75da45852595f0710d8ea2.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/> \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u0440\u043e\u043f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"I^{(i)}_{1}\" alt=\"I^{(i)}_{1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a50\/47d\/fe4\/a5047dfe4da5292dd63728f1ebef02f2.svg\" width=\"28\" height=\"30\"\/> \u0438\u0437 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0435\u0435 \u0432\u0435\u0441 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(I^{(i)}_{1}|X_1=i)\" alt=\"P(I^{(i)}_{1}|X_1=i)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93e\/dad\/cc1\/93edadcc16a599613b8e41a9b4ca783c.svg\" width=\"121\" height=\"30\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432\u0435\u0441\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/681\/7ca\/9e1\/6817ca9e13fc808f5e8d18299fcc53f3.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/> \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"U\" alt=\"U\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/636\/bbd\/768\/636bbd7682703d6a384de30889595a33.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\vec \\mu\" alt=\"\\vec \\mu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f05\/587\/663\/f05587663d3f1f7fdc1d7a94e4458c13.svg\" width=\"12\" height=\"22\"\/>.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043a \u0448\u0430\u0433\u0443 3.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043a\u0430 \u043d\u0430 <em>C++<\/em>, \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0434 <a href=\"http:\/\/www.cs.toronto.edu\/~dross\/ivt\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>Matlab<\/u><\/em><\/a> \u043e\u0442 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u043a\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u043c\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c, \u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|I_t)\" alt=\"P(X_t|I_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e35\/b73\/e47\/e35b73e47780bd0d35b204d907f890e1.svg\" width=\"74\" height=\"22\"\/> \u0441 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N_p\" alt=\"N_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b0a\/6a2\/f59\/b0a6a2f59a995fd35ec526b030a1f02e.svg\" width=\"25\" height=\"22\"\/>. \u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P(X_t|X_{t-1})\" alt=\"P(X_t|X_{t-1})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/088\/8b9\/e98\/0888b9e98f9a204bd33d8e2421e63af7.svg\" width=\"100\" height=\"22\"\/> \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u201c\u0432\u044b\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c\u201d \u0437\u0430 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u0442\u0440\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b \u0432 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0447\u0442\u043e \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432\u0435\u0441\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"X_t\" alt=\"X_t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb3\/25f\/cce\/fb325fccec67708856566585e6429157.svg\" width=\"23\" height=\"20\"\/> \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(x_t,y_t,s_t,\\alpha_t)\" alt=\"(x_t,y_t,s_t,\\alpha_t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a67\/a5d\/c02\/a67a5dc02edf898f068fec89fd0fe1ae.svg\" width=\"112\" height=\"22\"\/>: \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d; \u0441 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043e\u043a\u043d\u0430 32 \u043d\u0430 32 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442 125 \u0434\u043e 8 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u043c <em>Intel Core i7 4700HQ <\/em>2.4 \u041c\u0433\u0446 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0446 \u043e\u0442 100 \u0434\u043e 1000 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4b9\/8d5\/e35\/4b98d5e3500afc37e355a52477e5492c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\" width=\"1302\" height=\"450\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4b9\/8d5\/e35\/4b98d5e3500afc37e355a52477e5492c.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 9. \u041f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/632476359807468d860f34a3\" data-style=\"\" id=\"632476359807468d860f34a3\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e. \u041f\u0440\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0435\u0440\u0435\u0434\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u201c\u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u043a\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c\u201d \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043f\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 (\u0441\u043c. \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043b\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435). \u0414\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439, \u0431\u0435\u0437 \u044f\u0440\u043a\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u043e\u043c. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0433\u0438\u043f\u043e\u0442\u0435\u0437 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0446\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e \u0431\u043b\u0443\u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 (\u0441\u043c. \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0423\u0441\u0435\u0439\u043d\u0430 \u0411\u043e\u043b\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435).<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041d\u043e \u043f\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e (\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/github.com\/matkovst\/IncrementalVisualTracker\/blob\/master\/main.cpp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/u><\/a>) \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0431\u00f3\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0438 \u0432\u0441\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u0442\u043e\u0433 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0441\u0440\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043b\u0438\u0446\u0430, \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0432\u0435\u043b\u0438\u043a \u0440\u0438\u0441\u043a \u0443\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044e, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <em>DeepSORT,<\/em> \u0445\u043e\u0442\u044f \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e (\u0441\u043c. \u0448\u0430\u0433 2 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430).<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d, \u044d\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432. \u0418\u0434\u0435\u044e \u0436\u0435 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 <em>CV<\/em>-\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0435.<\/p>\n<h2>\u0421\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h2>\n<ol>\n<li>\n<p>D. Ross, J. Lim, R. S. Lin, M. H. Yang.\u00a0 Incremental Learning for Robust Visual Tracking. 2008.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>M. J. Black and A. D. Jepson. Eigentracking: Robust matching and tracking of articulated objects using view-based representation. 1996.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>M. Isard and A. Blake. Contour tracking by stochastic propagation of conditional density. 1996.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>A. Levy and M. Lindenbaum. Sequential Karhunen-Loeve basis extraction and its application to images. 2000.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/e7b\/760\/5b5\/e7b7605b59766cb0f89e1d525fc4a9fd.jpeg\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1560\" height=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e7b\/760\/5b5\/e7b7605b59766cb0f89e1d525fc4a9fd.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/688524\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/688524\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e \u043d\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043e\u043a \u043b\u0435\u0442 \u0431\u044c\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u043e\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0435: \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0439-\u0434\u043e\u0431\u0440\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/citeseerx.ist.psu.edu\/viewdoc\/download?doi=10.1.1.147.1441&amp;rep=rep1&amp;type=pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c<\/u><\/a> \u0434\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/xingyizhou\/GTR\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0443, \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434\u0435, \u043d\u043e \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u043e \u043f\u0438\u0448\u0443\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438: <em>Incremental Visual Tracker <\/em>(<em>IVT<\/em>). \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442: \u043e\u043d \u0441\u0430\u043c\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0447\u0438\u0432\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c \u0444\u0438\u0437\u0438\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0435\u043c \u043e\u043d \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c &#8212; \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c, \u043a\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u044a\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/matkovst\/IncrementalVisualTracker\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>C++<\/u><\/em><u>-\u043a\u043e\u0434<\/u><\/a>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/matkovst\/IncrementalVisualTracker-python\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><em><u>Python<\/u><\/em><\/a>. \u041b\u0438\u0446\u0435\u043d\u0437\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0442\u0443, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e.<\/p>\n<\/blockquote>\n<h2>\u041e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0435 \u0432\u043a\u0440\u0430\u0442\u0446\u0435<\/h2>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435. \u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0436\u0438\u0432\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u0444\u0435\u0440\u043c\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u044b\u0448\u0435\u0439 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435), \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0446\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0435\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/recognitor\/blog\/505694\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<p><em>IVT<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 <em>appearance-based<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0418\u0434\u0435\u044f <em>appearance-based<\/em> \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0433\u0438\u043e\u043d \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0418\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u0432 \u0435\u0432\u043a\u043b\u0438\u0434\u043e\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435\u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043c\u0435\u043a \u043d\u0430 <em>DeepSORT<\/em>. \u0410\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0443, \u043d\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e &#8212; <em>detection-based<\/em>, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u201c\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430\u201d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u201c\u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430\u201d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u043a\u0443\u043f\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 <em>detection<\/em>-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0438 <em>appearance<\/em>-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 1. \u041d\u0430 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 SORT: \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 YOLO, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0440\u0430\u0437 \u0432 3 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 IVT: \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 appearance-\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 <em>IVT<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0441\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/p>\n<h2>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043a\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430<\/h2>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u043a\u0430\u043a \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432, \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u0422\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0440\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u043d\u0442\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043d\u043e \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440, \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 <u>\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/u>.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0432 (\u043f\u043e\u0434)\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 &#8212; \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0435. \u041e\u043d \u0436\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043e\u043d \u0436\u0435 <em>eigenbasis<\/em>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0431\u00f3\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0440\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439. \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <u>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/u> (<em>principal component analysis<\/em>) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435  \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430  \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0439 (\u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u044f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445  \u043d\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0440\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u043b\u043e\u0442\u044c \u0434\u043e , \u0433\u0434\u0435  \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u043e\u0441\u044f\u043c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"float full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 , \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 . \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u043e\u0440\u0442\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442  \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432 . \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438) \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0443\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b . \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0438  \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430 \u043e\u0441\u0438 , \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u044c \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c, \u043f\u043e\u0436\u0435\u0440\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f  \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441 2 \u0434\u043e 1.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u041a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u0430\u044f \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0441\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0440\u0441\u0438\u0435\u0439. \u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a https:\/\/builtin.com\/data-science\/step-step-explanation-principal-component-analysis.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442, \u043f\u0440\u043e\u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430\u0445 1 \u0438 2 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0434\u043b\u0438\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430  \u0438\u043b\u0438 , \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f  \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 , \u0433\u0434\u0435 , \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432  \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 16 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 32&#215;32=1024. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u0438\u043c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438  \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0432\u044b\u0433\u043e\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 . \u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430-\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e: \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u043f\u044f\u0442\u0438\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u0443\u044e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043c\u044b \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e <em>appearance-based<\/em> \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041a\u0430\u043a\u0438\u043c \u0436\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430? \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442 &#8212; \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 . \u0427\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u201c\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e\u201d?<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443. \u042d\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044e \u043e\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 . \u0412 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443, \u0432 \u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1 \u043c\u044b \u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443  \u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0443\u044e \u043e\u0441\u044c . \u041f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 , \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443. \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044f \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 ; \u0438\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438, \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430  \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 , \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043a\u043d\u043e, \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 . \u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e  \u043f\u0440\u043e\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043e\u043a\u043d\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u0432  \u0434\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u0421\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0443. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 255, \u0433\u0434\u0435 255 &#8212; \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u043a \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0443 \u043e\u043a\u043d\u043e. \u0411\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u043d\u0435\u043a\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f.  <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0441 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041a \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438. \u041a\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442) \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u0442\u044c \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0418 <em>IVT<\/em> \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e 2. \u041b\u0435\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430 \u043d\u0430 275 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430. \u041f\u0440\u0430\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e \u0434\u043e \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u0440\u044e\u043a \u0441 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0435\u043c\u0443 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435. \u042d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b\u0438 <em>Incremental PCA<\/em>. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043c\u044b \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0418\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442<\/h2>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e. \u0412\u0441\u0435, \u043a\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0432 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 [1].<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0414\u0430\u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 , \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 . \u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445  \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 .<\/p>\n<p>\u0422\u0440<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-338435","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/338435","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=338435"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/338435\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=338435"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=338435"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=338435"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}