{"id":341171,"date":"2022-11-13T03:00:16","date_gmt":"2022-11-13T03:00:16","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=341171"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=341171","title":{"rendered":"<span>\u0410\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e: \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0435 \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0443\u043c\u044b. \u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/572180\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 <\/a>\u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c: \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0431\u0430 (\u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435) \u0438 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435.  \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0438\u043b\u0438 \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430? \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/95e\/a51\/a6b\/95ea51a6bf6c917e19e9c8c4bc4e565a.jpg\" alt=\"\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445 \u041a\u044b\u0440\u0433\u044b\u0437\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\" title=\"\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445 \u041a\u044b\u0440\u0433\u044b\u0437\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\" width=\"5496\" height=\"3670\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/95e\/a51\/a6b\/95ea51a6bf6c917e19e9c8c4bc4e565a.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445 \u041a\u044b\u0440\u0433\u044b\u0437\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0431\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435\u0431\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0431\u0430 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044b\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/f98\/8c9\/125\/f988c9125e112b270470261f087a614c.jpg\" alt=\"\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\" title=\"\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\" width=\"1024\" height=\"683\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f98\/8c9\/125\/f988c9125e112b270470261f087a614c.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b, \u0431\u044b\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 1. \u0418\u0449\u0435\u043c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u043e\u0435.<br \/>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0447\u044c\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043e\u043d. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 (\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430), \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct Star {     Rect rect;     PointF center;     double luminance = 0.0;     uint32_t pixelCount = 0; };<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430 \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c &#8212; \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e \u2014 \u0442\u043e \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">auto median = data.begin() + data.size() \/ 2; std::nth_element(data.begin(), median, data.end());  auto threshold = ChannelType( std::min(     uint32_t(*median * (1 + _thresholdPercent \/ 100.0f)),     uint32_t(std::numeric_limits&lt;ChannelType>::max())) );<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0442\u044b\u043a\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0441 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">  auto pData = pGrayBitmap->GetScanline(0);   for (int i = roi.y; i &lt; roi.y + roi.height; ++i)     for (int j = roi.x; j &lt; roi.x + roi.width; ++j)   {       if (pData[i * w + j] > threshold)       {           stars.emplace_back(               Rect{ .x = int32_t( j ), .y = int32_t( i ), .width = 1, .height = 1 }           );            auto&amp; star = stars.back();           InspectStar(star, threshold, pData, j, i, w, h, roi);           if (star.rect.width >= _minStarSize &amp;&amp;                star.rect.width &lt;= _maxStarSize &amp;&amp;                star.rect.height >= _minStarSize &amp;&amp;                star.rect.height &lt;= _maxStarSize)           {               star.center.x \/= star.luminance;               star.center.y \/= star.luminance;                                  }       }   }   <\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0442\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u044f\u0440\u0447\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e, \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0442\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;typename ChannelType> void InspectStar(Star&amp; star, ChannelType threshold, ChannelType* pData, int x, int y, int w, int h, Rect roi) {     ++star.pixelCount;             auto pixelLuminance = pData[y * w + x] - threshold;     star.luminance += pixelLuminance;     star.center.x += x * pixelLuminance;     star.center.y += y * pixelLuminance;     pData[y * w + x] = 0;      if (x + 1 &lt; roi.x + roi.width &amp;&amp; pData[y * w + x + 1] > threshold)     {         star.rect.ExpandRight(x + 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x + 1, y, w, h, roi);     }      if (x + 1 &lt; roi.x + roi.width &amp;&amp; y + 1 &lt; roi.y + roi.height &amp;&amp; pData[(y + 1) * w + x + 1] > threshold)     {         star.rect.ExpandRight(x + 1);         star.rect.ExpandDown(y + 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x + 1, y + 1, w, h, roi);     }      if (y + 1 &lt; roi.y + roi.height &amp;&amp; pData[(y + 1) * w + x] > threshold)     {         star.rect.ExpandDown(y + 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x, y + 1, w, h, roi);     }      if (x > roi.x &amp;&amp; y + 1 &lt; roi.y + roi.height &amp;&amp; pData[(y + 1) * w + x - 1] > threshold)     {         star.rect.ExpandDown(y + 1);         star.rect.ExpandLeft(x - 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x - 1, y + 1, w, h, roi);     } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">std::sort(stars.begin(), stars.end(), [](auto&amp; a, auto&amp; b) {return a.luminance > b.luminance; }); auto maxLuminance = stars[0].luminance;  for (auto&amp; star : stars)     star.luminance \/= maxLuminance;<\/code><\/pre>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 2. \u041e\u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u2014 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0438. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0418 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">for (size_t i = 0; i &lt; refLim - 1; ++i) for (size_t j = i + 1; j &lt; refLim; ++j) {     PointFPair refPair{ _refStars[i].center, _refStars[j].center };      for (size_t k = 0; k &lt; targetLim - 1; ++k)     for (size_t l = k + 1; l &lt; targetLim; ++l)     {         PointFPair targetPair{ _targetStars[k].center, _targetStars[l].center };         auto penalty = std::fabs(refPair.first.Distance(refPair.second) - targetPair.first.Distance(targetPair.second));         if (penalty > _eps)             continue;          IndexMap temp {{k, i}, {l, j}};         auto transform = CalculateTransform(refPair, targetPair);         BruteForceCheckTransform(refLim, targetLim, temp, transform);         if (temp.size() > res.first.size())         {             res.first = temp;             res.second = transform;         }          temp = IndexMap{ {k, j}, {l, i} };         transform = CalculateTransform(refPair, { _targetStars[l].center , _targetStars[k].center });         BruteForceCheckTransform(refLim, targetLim, temp, transform);         if (temp.size() > res.first.size())         {             res.first = temp;             res.second = transform;         }     } }  ...       <\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void FastAligner::BruteForceCheckTransform(const size_t refLim, const size_t targetLim, IndexMap&amp; temp, const agg::trans_affine&amp; transform) { size_t refs[2] = { temp.begin()->second, std::next(temp.begin())->second }; size_t targets[2] = { temp.begin()->first, std::next(temp.begin())->first };  for (size_t i = 0; i &lt; targetLim; ++i) { if (targets[0] == i || targets[1] == i) continue;  auto transformedRefPoint = _targetStars[i].center; transform.transform(&amp;transformedRefPoint.x, &amp;transformedRefPoint.y);  for (size_t j = 0; j &lt; refLim; ++j) { if (refs[0] == j || refs[1] == j) continue;  if (transformedRefPoint.Distance(_refStars[j].center) > _eps) continue;  temp[i] = j; break; }  } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438 5 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u0430 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u2014 6. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u2014 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b, \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435). \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (r0, r1) \u0438 (t0, t5).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7b8\/217\/8a5\/7b82178a5fa7f64fb3e620618f1fe89e.png\" width=\"1000\" height=\"1000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7b8\/217\/8a5\/7b82178a5fa7f64fb3e620618f1fe89e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u044b (r2, r3) \u0438 (t1, t2), \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/30a\/4f9\/ceb\/30a4f9ceb15f11b83e3892d4063fcf81.png\" width=\"1000\" height=\"1000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30a\/4f9\/ceb\/30a4f9ceb15f11b83e3892d4063fcf81.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u044b (r0, r4) \u0438 (t1, t5), \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e 4.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/44d\/d5f\/636\/44dd5f63658142188e1a958cd5de1de8.png\" width=\"1000\" height=\"1000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/44d\/d5f\/636\/44dd5f63658142188e1a958cd5de1de8.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 2.1. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0433\u0440\u0443\u0431\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430, \u043e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0451 \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435, \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442. \u0418 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043b\u0438\u0431\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0439, \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442. \u0418\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c <em>O(n<sup>6<\/sup>). <\/em>\u041d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u043e\u043e\u0434\u0443\u0448\u0435\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442, \u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430? \u041e\u043d \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434. <\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a \u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043f\u043e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0434\u043e 30 (\u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0451\u043c) \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u044f\u0440\u043a\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0440\u0443\u0442\u0444\u043e\u0440\u0441\u043e\u043c. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 30 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0440\u0451\u043c 31-\u044e \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0443 \u0438 \u0431\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u0430\u043c, \u0438\u0449\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0439. \u041d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0443. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u043e\u0439. \u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0430\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0442\u0430\u043a \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043a. \u0421\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e <em>O(n<sup>2<\/sup>)<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0418\u0449\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">constexpr size_t bruteForceSearchSize = 30; auto res = BruteForceSearch(bruteForceSearchSize); ... for (size_t i = bruteForceSearchSize + 1; i &lt; _refStars.size(); ++i) {     IndexMap temp(res.first);     if (TryRefStar(i, temp, res.second))         return; } ... bool TryRefStar(size_t refIndex, IndexMap&amp; matches, const TransformType&amp; transform) {     if (refIndex == _refStars.size())     {         if (matches.size() > _matches.size() &amp;&amp; matches.size() > 2)         {             _matches = matches;             return true;         }          return false;     }      const auto&amp; refStar = _refStars[refIndex];      for (size_t i = 0; i &lt; _targetStars.size(); ++i)     {         auto it = matches.find(i);         if (it != std::end(matches))             continue;          matches.insert({ i, refIndex });          const auto&amp; targetStar = _targetStars[i];          PointF targetPos = targetStar.center;         transform.transform(&amp;targetPos.x, &amp;targetPos.y);         auto penalty = targetPos.Distance(refStar.center);         if (penalty &lt; _eps)         {             if (TryRefStar(refIndex + 1, matches, transform))                 return true;         }          matches.erase(i);     }      if (TryRefStar(refIndex + 1, matches, transform))         return true;      return false; }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 2.2. \u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435\u0431\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 \u0441 \u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0442\u043e \u043d\u0430\u043c \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432 \u0438 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430, \u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0451\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443. \u042f\u0440\u0447\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0441\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043a\u0432\u0430\u0442\u043e\u0440. \u0422\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434 \u0438\u0437 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0438\u0437 \u044e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0448\u0430\u0440\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0438\u0431\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 \u043a \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0443. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u043c, \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443. \u0417\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043b\u044b\u0432\u0443\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/a9d\/f4b\/949\/a9df4b9494d38355a631ad3d93cb1bf6.jpg\" alt=\"\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\" width=\"1905\" height=\"1216\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a9d\/f4b\/949\/a9df4b9494d38355a631ad3d93cb1bf6.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0430\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c. \u0418\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e, \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u044e\u0441 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u0412\u0441\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0415\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">class AlignmentHelper {     Stacker&amp; _stacker;     size_t _alignerIndex;     std::mutex _mutex;      AlignmentHelper( Stacker&amp; stacker, size_t alignerIndex )         : _stacker( stacker )         , _alignerIndex( alignerIndex )     {         if ( _stacker._stackingData.size() &lt;= _alignerIndex )             throw std::invalid_argument( \"aligner index exceeds tile count\" );     }      void Job( uint32_t i )     {         _stacker._aligners[i]->Align( _stacker._stackingData[_alignerIndex].stars[i] );         auto tileMatches = _stacker._aligners[i]->GetMatches();          _mutex.lock();         _stacker._matches.insert( tileMatches.begin(), tileMatches.end() );         _mutex.unlock();     }  public:     static void Run( Stacker&amp; stacker, size_t alignerIndex )     {         AlignmentHelper helper( stacker, alignerIndex );         auto [hTileCount, vTileCount] = GetTileCounts( stacker._width, stacker._height );         oneapi::tbb::parallel_for( oneapi::tbb::blocked_range&lt;int>( 0, hTileCount * vTileCount ), [&amp;helper] ( const oneapi::tbb::blocked_range&lt;int>&amp; range )         {             for ( int i = range.begin(); i &lt; range.end(); ++i )             {                 helper.Job( i );             }         } );     } };<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%A2%D1%80%D0%B8%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%86%D0%B8%D1%8F_%D0%94%D0%B5%D0%BB%D0%BE%D0%BD%D0%B5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e \u0414\u0435\u043b\u043e\u043d\u0435<\/a> \u043f\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u0430\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e <a href=\"https:\/\/github.com\/delfrrr\/delaunator-cpp\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<\/a>, \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044f\u0445 \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c. <\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044f \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430\u043c \u0438 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u0430\u043c\u0438, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434. \u0410 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439. <\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0418 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">std::vector&lt;double> coords; for (auto&amp; match : _matches) {     coords.push_back(match.first.x);     coords.push_back(match.first.y); }  delaunator::Delaunator d(coords);  Grid grid; _grid.clear(); _grid.resize(_gridWidth * _gridHeight);  for (std::size_t i = 0; i &lt; d.triangles.size(); i += 3) {     Triangle targetTriangle{ PointF {d.coords[2 * d.triangles[i]], d.coords[2 * d.triangles[i] + 1]}, PointF {d.coords[2 * d.triangles[i + 1]], d.coords[2 * d.triangles[i + 1] + 1]}, PointF {d.coords[2 * d.triangles[i + 2]], d.coords[2 * d.triangles[i + 2] + 1]} };     Triangle refTriangle{ _matches[targetTriangle.vertices[0]], _matches[targetTriangle.vertices[1]], _matches[targetTriangle.vertices[2]] };      TriangleTransformPair pair { refTriangle, agg::trans_affine(reinterpret_cast&lt;double*>(refTriangle.vertices.data()), reinterpret_cast&lt;double*>(targetTriangle.vertices.data())) };      for (size_t j = 0; j &lt; _gridWidth * _gridHeight; ++j)     {         RectF cell         {             static_cast&lt;double>((j % _gridWidth) * gridSize),             static_cast&lt;double>((j \/ _gridWidth) * gridSize),             gridSize,             gridSize         };          if (refTriangle.GetBoundingBox().Overlaps(cell))         {             _grid[j].push_back(pair);         }     } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 3. \u0421\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0437\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c: \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f\u043c \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c, \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443  \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0415\u043b\u0438 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u044e<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">for ( uint32_t x = 0; x &lt; _stacker._width; ++x ) {     PointF p{ static_cast&lt; double >( x ), static_cast&lt; double >( i ) };      size_t hGridIndex = x \/ _stacker.gridSize;     size_t vGridIndex = i \/ _stacker.gridSize;      if ( !_stacker._grid.empty() )     {         _stacker.ChooseTriangle( p, lastPair, _stacker._grid[vGridIndex * _stacker._gridWidth + hGridIndex] );         lastPair.second.transform( &amp;p.x, &amp;p.y );     }       if ( ( _stacker._grid.empty() || lastPair.second != agg::trans_affine_null() ) &amp;&amp; p.x >= 0 &amp;&amp; p.x &lt;= _stacker._width - 1 &amp;&amp; p.y >= 0 &amp;&amp; p.y &lt;= _stacker._height - 1 )     {         for ( uint32_t ch = 0; ch &lt; channelCount; ++ch )         {             const auto interpolatedChannel = _pBitmap->GetInterpolatedChannel( static_cast&lt; float >( p.x ), static_cast&lt; float >( p.y ), ch );             const size_t index = i * _stacker._width * channelCount + x * channelCount + ch;             auto&amp; mean = _stacker._means[index];             auto&amp; dev = _stacker._devs[index];             auto&amp; n = _stacker._counts[index];              auto sigma = sqrt( dev );             const auto kappa = 3.0;              if ( n &lt;= 5 || fabs( mean - interpolatedChannel ) &lt; kappa * sigma )             {                 dev = n * ( dev + ( interpolatedChannel - mean ) * ( interpolatedChannel - mean ) \/ ( n + 1 ) ) \/ ( n + 1 );                  mean = std::clamp( ( n * mean + interpolatedChannel ) \/ ( n + 1 ), 0.0f, static_cast&lt; float >( std::numeric_limits&lt;typename PixelFormatTraits&lt;pixelFormat>::ChannelType>::max() ) );                 ++n;             }         }     } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0451\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/astrowander\/acmb\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0433\u0438\u0442\u0445\u0430\u0431\u0435<\/a>. \u0425\u043e\u0442\u044f \u043e\u043d \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439, \u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u0440\u0430\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u0430\u0437. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u041a\u041f\u0414\u0412, \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0434 \u0441\u043f\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/2cd\/098\/f6d\/2cd098f6dd974f7f2980941a2ab34bb4.jpg\" alt=\"\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u044f \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u0447\u0438\u0439. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0422\u0435\u043b\u0435\u0446 \u0438 \u044f\u0440\u043a\u0438\u0435 \u041f\u043b\u0435\u044f\u0434\u044b.\" title=\"\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u044f \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u0447\u0438\u0439. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0422\u0435\u043b\u0435\u0446 \u0438 \u044f\u0440\u043a\u0438\u0435 \u041f\u043b\u0435\u044f\u0434\u044b.\" width=\"1280\" height=\"890\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2cd\/098\/f6d\/2cd098f6dd974f7f2980941a2ab34bb4.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u044f \u0412\u043e\u0437\u043d\u0438\u0447\u0438\u0439. \u0421\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430 \u0422\u0435\u043b\u0435\u0446 \u0438 \u044f\u0440\u043a\u0438\u0435 \u041f\u043b\u0435\u044f\u0434\u044b.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/c18\/442\/267\/c18442267ebc25fac96c1f5625ee5ebd.jpg\" alt=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0413\u0430\u043b\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u0435 \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u0435\u0446.\" title=\"\u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0413\u0430\u043b\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u0435 \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u0435\u0446.\" width=\"3759\" height=\"3093\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c18\/442\/267\/c18442267ebc25fac96c1f5625ee5ebd.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u0413\u0430\u043b\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438, \u0441\u043e\u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0438\u0435 \u0421\u0442\u0440\u0435\u043b\u0435\u0446.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/649\/4dc\/8cf\/6494dc8cfa1f6be82dc6906a902c4f4b.jpg\" alt=\"\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u041b\u0438\u0441\u0438\u0447\u043a\u0438. \u042f\u0440\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0435 \u043f\u044f\u0442\u043d\u044b\u0448\u043a\u043e \u2014 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0413\u0430\u043d\u0442\u0435\u043b\u044c.\" title=\"\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u041b\u0438\u0441\u0438\u0447\u043a\u0438. \u042f\u0440\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0435 \u043f\u044f\u0442\u043d\u044b\u0448\u043a\u043e \u2014 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0413\u0430\u043d\u0442\u0435\u043b\u044c.\" width=\"5496\" height=\"3670\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/649\/4dc\/8cf\/6494dc8cfa1f6be82dc6906a902c4f4b.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u041f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u041b\u0438\u0441\u0438\u0447\u043a\u0438. \u042f\u0440\u043a\u043e\u0435 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u043e\u0435 \u043f\u044f\u0442\u043d\u044b\u0448\u043a\u043e \u2014 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0413\u0430\u043d\u0442\u0435\u043b\u044c.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/407\/24d\/f7c\/40724df7cec0e016989795fc2873300a.jpg\" alt=\"\u0421\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u041a\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0412\u043e\u043b\u043e\u043f\u0430\u0441 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445 \u041a\u044b\u0440\u0433\u044b\u0437\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\" title=\"\u0421\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u041a\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0412\u043e\u043b\u043e\u043f\u0430\u0441 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445 \u041a\u044b\u0440\u0433\u044b\u0437\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\" width=\"5496\" height=\"3670\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/407\/24d\/f7c\/40724df7cec0e016989795fc2873300a.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u0421\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u041a\u043e\u0440\u043e\u043d\u0430 \u0438 \u0412\u043e\u043b\u043e\u043f\u0430\u0441 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u0436\u0435 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445 \u041a\u044b\u0440\u0433\u044b\u0437\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/698992\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/698992\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0435 \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0443\u043c\u044b. \u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0435\u0440\u0443\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442. \u041e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/572180\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0435\u0440\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 <\/a>\u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0437\u044e\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c: \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0431\u0430 (\u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0442\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435) \u0438 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439. <\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438? \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c, \u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e: \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435.  \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0438\u043b\u0438 \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430? \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0431\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041c\u043b\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0445 \u041a\u044b\u0440\u0433\u044b\u0437\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0441\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u043d\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u0431\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u043c \u0441 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u0430. \u0428\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043d\u0435\u0431\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u0441\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0431\u0430 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0433\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u0441\u043b\u043e\u0432\u0430\u0442\u044b\u043c\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0422\u0440\u0435\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b, \u0431\u044b\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0436\u0443\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0430\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 1. \u0418\u0449\u0435\u043c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u043e \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435, \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e-\u0431\u0435\u043b\u043e\u0435.<br \/>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0447\u044c\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0444\u043e\u043d. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0451 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 (\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430), \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct Star {     Rect rect;     PointF center;     double luminance = 0.0;     uint32_t pixelCount = 0; };<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430 \u0444\u043e\u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u0442\u044c &#8212; \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u043d\u0430 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043a\u0435. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e \u2014 \u0442\u043e \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">auto median = data.begin() + data.size() \/ 2; std::nth_element(data.begin(), median, data.end());  auto threshold = ChannelType( std::min(     uint32_t(*median * (1 + _thresholdPercent \/ 100.0f)),     uint32_t(std::numeric_limits&lt;ChannelType>::max())) );<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0442\u044b\u043a\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u0441 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0443.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">  auto pData = pGrayBitmap->GetScanline(0);   for (int i = roi.y; i &lt; roi.y + roi.height; ++i)     for (int j = roi.x; j &lt; roi.x + roi.width; ++j)   {       if (pData[i * w + j] > threshold)       {           stars.emplace_back(               Rect{ .x = int32_t( j ), .y = int32_t( i ), .width = 1, .height = 1 }           );            auto&amp; star = stars.back();           InspectStar(star, threshold, pData, j, i, w, h, roi);           if (star.rect.width >= _minStarSize &amp;&amp;                star.rect.width &lt;= _maxStarSize &amp;&amp;                star.rect.height >= _minStarSize &amp;&amp;                star.rect.height &lt;= _maxStarSize)           {               star.center.x \/= star.luminance;               star.center.y \/= star.luminance;                                  }       }   }   <\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0434\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e, \u0442\u0435 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438. \u041e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u044f\u0440\u0447\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0441\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0433\u043e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430. \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0438\u0445 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e, \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0442\u0443\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u043c \u0441 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0435\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043d\u0430 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">template &lt;typename ChannelType> void InspectStar(Star&amp; star, ChannelType threshold, ChannelType* pData, int x, int y, int w, int h, Rect roi) {     ++star.pixelCount;             auto pixelLuminance = pData[y * w + x] - threshold;     star.luminance += pixelLuminance;     star.center.x += x * pixelLuminance;     star.center.y += y * pixelLuminance;     pData[y * w + x] = 0;      if (x + 1 &lt; roi.x + roi.width &amp;&amp; pData[y * w + x + 1] > threshold)     {         star.rect.ExpandRight(x + 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x + 1, y, w, h, roi);     }      if (x + 1 &lt; roi.x + roi.width &amp;&amp; y + 1 &lt; roi.y + roi.height &amp;&amp; pData[(y + 1) * w + x + 1] > threshold)     {         star.rect.ExpandRight(x + 1);         star.rect.ExpandDown(y + 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x + 1, y + 1, w, h, roi);     }      if (y + 1 &lt; roi.y + roi.height &amp;&amp; pData[(y + 1) * w + x] > threshold)     {         star.rect.ExpandDown(y + 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x, y + 1, w, h, roi);     }      if (x > roi.x &amp;&amp; y + 1 &lt; roi.y + roi.height &amp;&amp; pData[(y + 1) * w + x - 1] > threshold)     {         star.rect.ExpandDown(y + 1);         star.rect.ExpandLeft(x - 1);         InspectStar(star, threshold, pData, x - 1, y + 1, w, h, roi);     } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u043e\u0442\u0441\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u044f\u0440\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434.<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">std::sort(stars.begin(), stars.end(), [](auto&amp; a, auto&amp; b) {return a.luminance > b.luminance; }); auto maxLuminance = stars[0].luminance;  for (auto&amp; star : stars)     star.luminance \/= maxLuminance;<\/code><\/pre>\n<h2>\u0428\u0430\u0433 2. \u041e\u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0438 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430. \u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0435\u043c\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u0441\u043d\u044f\u0442\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043a\u0430\u0434\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0438\u0437 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u043e \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0443\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0430\u0444\u0444\u0438\u043d\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u0443\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u2014 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0438 \u0441\u0434\u0432\u0438\u0433, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043d\u0438\u043c\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0438. \u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0418 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u0434 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">for (size_t i = 0; i &lt; refLim - 1; ++i) for (size_t j = i + 1; j &lt; refLim; ++j) {     PointFPair refPair{ _refStars[i].center, _refStars[j].center };      for (size_t k = 0; k &lt; targetLim - 1; ++k)     for (size_t l = k + 1; l &lt; targetLim; ++l)     {         PointFPair targetPair{ _targetStars[k].center, _targetStars[l].center };         auto penalty = std::fabs(refPair.first.Distance(refPair.second) - targetPair.first.Distance(targetPair.second));         if (penalty > _eps)             continue;          IndexMap temp {{k, i}, {l, j}};         auto transform = CalculateTransform(refPair, targetPair);         BruteForceCheckTransform(refLim, targetLim, temp, transform);         if (temp.size() > res.first.size())         {             res.first = temp;             res.second = transform;         }          temp = IndexMap{ {k, j}, {l, i} };         transform = CalculateTransform(refPair, { _targetStars[l].center , _targetStars[k].center });         BruteForceCheckTransform(refLim, targetLim, temp, transform);         if (temp.size() > res.first.size())         {             res.first = temp;             res.second = transform;         }     } }  ...       <\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cpp\">void FastAligner::BruteForceCheckTransform(const size_t refLim, const size_t targetLim, IndexMap&amp; temp, const agg::trans_affine&amp; transform) { size_t refs[2] = { temp.begin()->second, std::next(temp.begin())->second }; size_t targets[2] = { temp.begin()->first, std::next(temp.begin())->first };  for (size_t i = 0; i &lt; targetLim; ++i) { if (targets[0] == i || targets[1] == i) continue;  auto transformedRefPoint = _targetStars[i].center; transform.transform(&amp;transformedRefPoint.x, &amp;transformedRefPoint.y);  for (size_t j = 0; j &lt; refLim; ++j) { if (refs[0] == j || refs[1] == j) continue;  if (transformedRefPoint.Distance(_refStars[j].center) > _eps) continue;  temp[i] = j; break; }  } }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (\u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u043c \u043a\u0430\u0434\u0440\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b\u0438 5 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434, \u0430 \u043d\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u2014 6. \u0420\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0438\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 \u0446\u0432\u0435\u0442 \u2014 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u044b, \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u2014 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435). \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0432\u0435\u0437\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 (r0, r1) \u0438 (t0, t5).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u044b (r2, r3) \u0438 (t1, t2), \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0437\u0432\u0451\u0437\u0434 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442, \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044f \u043f\u0430\u0440\u044b (r0, r4) \u0438 (t1, t5), \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e 4.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<h3>\u0428\u0430\u0433 2.1. \u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0433\u0440\u0443\u0431\u0430\u044f \u0441\u0438\u043b\u0430, \u043e\u043d \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-341171","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/341171","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=341171"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/341171\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=341171"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=341171"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=341171"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}