{"id":341493,"date":"2022-11-20T21:00:17","date_gmt":"2022-11-20T21:00:17","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=341493"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=341493","title":{"rendered":"<span>\u041e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e \u0412\u0430\u0441, \u0425\u0430\u0431\u0440\u043e\u0432\u0447\u0430\u043d\u0435!<\/p>\n<p>\u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043e \u0447\u0435\u043c \u044f \u0412\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445. \u041d\u0443 \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438 \u0444\u0430\u043c\u0438\u043b\u0438\u044e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u0434\u0435\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0435\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u044f\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u2014 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u0412\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u044e \u0441 \u0435\u0433\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%B5%D0%B9%D0%BA%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0,_%D0%AD%D0%B4%D1%81%D0%B3%D0%B5%D1%80_%D0%92%D0%B8%D0%B1%D0%B5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0438\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0435\u0439<\/a>\u00a0\u0438\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%94%D0%B5%D0%B9%D0%BA%D1%81%D1%82%D1%80%D1%8B\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c<\/a>, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0441\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043b\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438). \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432 \u043b\u043e\u0431&#187; \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9E%D1%87%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B4%D1%8C_%D1%81_%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%BC_(%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c<\/a>\u00a0(PriorityQueue) \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430. \u0410 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 3D \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0442.\u043f. \u041e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043d\u0438\u0433 \u0434\u0430\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C#. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/greenDev7\/DijkstraAlgorithm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438!<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#math_problem\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#turn_surface_into_a_graph\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#numerical_implementation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#simple_obstacles\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#mazes\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u044b<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#max_slope_experiments\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c MaxSlope<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#surface\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#conclusion\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"math_problem\" id=\"math_problem\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0_%D1%81%D0%BC%D0%B5%D0%B6%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a>\u00a0\u0438\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0_%D0%B8%D0%BD%D1%86%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D1%82%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438\u043d\u0446\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a>. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044f \u043f\u043e\u0439\u0434\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0443, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442.\u043a. \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u044e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 &#171;\u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f&#187; \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444.<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Oxy\" alt=\"Oxy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/906\/9c9\/b44\/9069c9b44b6f178d9b16d1fd5a6b30e6.svg\" width=\"35\" height=\"20\"\/><\/em>\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\{ x_i = i \\cdot dx, \\ \\ i = 0, \\ldots, N-1 \\} \\\\ \\{ y_j = j \\cdot d y,\\ \\ j = 0, \\ldots, M-1 \\}\" alt=\"\\{ x_i = i \\cdot dx, \\ \\ i = 0, \\ldots, N-1 \\} \\\\ \\{ y_j = j \\cdot d y,\\ \\ j = 0, \\ldots, M-1 \\}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d4a\/5e2\/e79\/d4a5e2e79cbabb2c657424b5f9de44af.svg\" width=\"685\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(x_i, y_j)\" alt=\"(x_i, y_j)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/190\/951\/d72\/190951d720e3c4016b209a9d7cae8d44.svg\" width=\"58\" height=\"23\"\/><\/em>\u2014 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438;\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"dx, dy\" alt=\"dx, dy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd9\/759\/956\/fd975995606b3947cde1ec3fc40abda4.svg\" width=\"49\" height=\"20\"\/><\/em>\u2014 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438;<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"N, M\" alt=\"N, M\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d3a\/5aa\/abd\/d3a5aaabd52977a9b42a5effe81b5cf0.svg\" width=\"46\" height=\"20\"\/><\/em>\u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Ox\" alt=\"Ox\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/668\/5d0\/956\/6685d09566ea7ede0abf0bee64f1f9dd.svg\" width=\"26\" height=\"17\"\/><\/em>\u0438<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Oy\" alt=\"Oy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1b9\/c2c\/354\/1b9c2c354ad481b964ac65cc29497bde.svg\" width=\"24\" height=\"20\"\/><\/em>, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0443\u0437\u043b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{i, j} = z (x_i, y_j)\" alt=\"z_{i, j} = z (x_i, y_j)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d89\/fd4\/116\/d89fd411691bd4e5ac0d769313cdb9df.svg\" width=\"118\" height=\"23\"\/><\/em>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430) \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_{i, j}\" alt=\"z_{i, j}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/621\/c2f\/7a9\/621c2f7a9e58d696c7362ee65a6cd05c.svg\" width=\"25\" height=\"17\"\/><\/em>, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z=0\" alt=\"z=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a35\/270\/961\/a352709619ccd60f07ed003a385cf556.svg\" width=\"44\" height=\"16\"\/><\/em><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A\" alt=\"A\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/edf\/afe\/4dd\/edfafe4dda0806276ada0100e0907d49.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/><\/em>\u0438<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B\" alt=\"B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/210\/f0f\/62e\/210f0f62eb52cf49cec5bc55a485a7da.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em>, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f41\/174\/2ad\/f411742ad35674c79ae1cb05ab478c95.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c, A, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c, B, \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c, A, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c, B, \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.\" width=\"1173\" height=\"545\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f41\/174\/2ad\/f411742ad35674c79ae1cb05ab478c95.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c, A, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c, B, \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a (\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432) \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(x_k, y_k)\" alt=\"(x_k, y_k)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c82\/ec6\/09e\/c82ec609eb34bf83ee66740d1548243a.svg\" width=\"62\" height=\"22\"\/><\/em>, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A\" alt=\"A\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/05e\/8ff\/06d\/05e8ff06d6c63da1175cc06559e9b3e8.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/><\/em>\u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B\" alt=\"B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8dc\/9c7\/aaf\/8dc9c7aafaa930c25573a2fe1eef260f.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em>\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u2014 \u0434\u043b\u044f &#171;\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e&#187; \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u0442.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z\" alt=\"z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ab\/550\/70e\/9ab55070e876119066bcc8f8f1dc327c.svg\" width=\"9\" height=\"12\"\/><\/em>\u00a0\u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u2014 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u00a0<strong>\u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439<\/strong>\u00a0\u043f\u0443\u0442\u044c. \u0412 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u00a0<strong>\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/strong>\u00a0\u043f\u0443\u0442\u044c \u2014 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"turn_surface_into_a_graph\" id=\"turn_surface_into_a_graph\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 (\u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Oxy\" alt=\"Oxy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e75\/c67\/b91\/e75c67b91d76a6bde11fd54c79c244ea.svg\" width=\"35\" height=\"20\"\/><\/em>), \u0432\u0438\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1a2\/a21\/d39\/1a2a21d3985ae827384e820c3a98b1a4.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u0413\u0440\u0430\u0444, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b &quot;\u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435&quot; \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. A \u0438 B - \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u0413\u0440\u0430\u0444, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b &quot;\u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435&quot; \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. A \u0438 B - \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.\" width=\"478\" height=\"439\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1a2\/a21\/d39\/1a2a21d3985ae827384e820c3a98b1a4.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u0413\u0440\u0430\u0444, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b &#171;\u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435&#187; \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. A \u0438 B &#8212; \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Oxy\" alt=\"Oxy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e75\/c67\/b91\/e75c67b91d76a6bde11fd54c79c244ea.svg\" width=\"35\" height=\"20\"\/><\/em>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430. \u041d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u044d\u0442\u0438 &#171;\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438&#187; \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0412\u044b ?! \u042d\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438. \u0414\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0435\u0435\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"V\" alt=\"V\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/900\/c5a\/2c2\/900c5a2c265e45a9d901a76157f242d0.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/><\/em>) \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"M\\times N\" alt=\"M\\times N\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e48\/ff5\/949\/e48ff5949b32c511ab3e3f95f8aee532.svg\" width=\"61\" height=\"17\"\/><\/em>, \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"v_{i, j}\" alt=\"v_{i, j}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/77c\/333\/a10\/77c333a10f1565d6ada11f5c30a7cd7b.svg\" width=\"25\" height=\"17\"\/><\/em>\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(i, j)\" alt=\"(i, j)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac7\/775\/e51\/ac7775e51f53140562d264da486f4d27.svg\" width=\"38\" height=\"22\"\/><\/em>\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 3D \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2). \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0412\u0435\u0441<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(w)\" alt=\"(w)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/231\/3fd\/ac3\/2313fdac3a8db4a9b3b4d1f1d25c4f77.svg\" width=\"29\" height=\"22\"\/><\/em>\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"v_1\" alt=\"v_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2fd\/05b\/386\/2fd05b38620c97c493abeee68fa46833.svg\" width=\"18\" height=\"14\"\/><\/em>\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"v_2\" alt=\"v_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0d9\/fa2\/6b9\/0d9fa26b9a7194028195e1da867b569f.svg\" width=\"18\" height=\"14\"\/><\/em>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(i, j)\" alt=\"(i, j)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac7\/775\/e51\/ac7775e51f53140562d264da486f4d27.svg\" width=\"38\" height=\"22\"\/><\/em>\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0448 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"w(v_1, v_2) = \\sqrt{(x_2 - x_1)^2+(y_2 - y_1)^2 + (z_2 - z_1)^2}\" alt=\"w(v_1, v_2) = \\sqrt{(x_2 - x_1)^2+(y_2 - y_1)^2 + (z_2 - z_1)^2}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/95c\/fde\/f20\/95cfdef20913ff291ef0d474d0155ea9.svg\" width=\"419\" height=\"39\"\/><a class=\"anchor\" name=\"numerical_implementation\" id=\"numerical_implementation\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u042f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043c \u0432 Visual Studio \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 (.NET Framework 4.7.2). \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442\u00a0<strong>Point2D.cs<\/strong>,\u00a0<strong>Vertex.cs<\/strong>\u00a0\u0438\u00a0<strong>Graph.cs<\/strong>. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u00a0<strong>Point2D<\/strong>\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class Point2D     {         public int i { get; }         public int j { get; }          public Point2D(int i, int j)         {             this.i = i;             this.j = j;         }     }<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c\u00a0<strong>Vertex<\/strong>\u00a0\u0443\u0436\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class Vertex     {         public Point2D Coordinate { get; set; }         public double Height { get; set; }         public Point2D CameFrom { get; set; }         public double Label { get; set; }         public bool IsVisited { get; set; }         public bool IsObstacle { get; set; }          public Vertex(int i, int j, Point2D CameFrom = null, double Height = 0.0, double Label = double.MaxValue, bool IsVisited = false, bool IsObstacle = false)         {             Coordinate = new Point2D(i, j);             this.CameFrom = CameFrom;             this.Height = Height;                        this.Label = Label;             this.IsVisited = IsVisited;             this.IsObstacle = IsObstacle;         }     }<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p><strong>Coordinate<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435;\u00a0<strong>Height<\/strong>\u00a0\u2014 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z(x, y)\" alt=\"z(x, y)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d54\/9e3\/756\/d549e375606fcab5a96d886f436f82d5.svg\" width=\"53\" height=\"22\"\/><\/em>\u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 (\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 3D \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438);\u00a0<strong>CameFrom<\/strong>\u00a0\u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u2014 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442;\u00a0<strong>Label\u00a0<\/strong>\u2014 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e;\u00a0<strong>IsVisited\u00a0<\/strong>\u2014 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442;\u00a0<strong>IsObstacle\u00a0<\/strong>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b-\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435\u00a0<strong>Graph<\/strong>.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class Graph     {         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u0428\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Ox         \/\/\/ &lt;\/summary>         public double dx { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u0428\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Oy         \/\/\/ &lt;\/summary>         public double dy { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Ox         \/\/\/ &lt;\/summary>         public int N { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Oy         \/\/\/ &lt;\/summary>         public int M { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430         \/\/\/ &lt;\/summary>         public Vertex[,] Vertices { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445         \/\/\/ &lt;\/summary>         public double MaxSlope { get; } }<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c &#171;\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435&#187; \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Oxy\" alt=\"Oxy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1dc\/140\/5f6\/1dc1405f6b33ef9cf8639da2681c1648.svg\" width=\"35\" height=\"20\"\/>(\u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"dx\" alt=\"dx\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b14\/cbd\/a9f\/b14cbda9ffb7857257c58664dc690341.svg\" width=\"21\" height=\"17\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"dy\" alt=\"dy\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d3d\/c60\/8ed\/d3dc608ed50392d726acdeb010b9cbcc.svg\" width=\"20\" height=\"20\"\/>):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">(double, double) GetRealXY(Vertex vertex)         {             double x = vertex.Coordinate.i * dx;             double y = vertex.Coordinate.j * dy;              return (x, y);         }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">double Weight(Vertex v1, Vertex v2)         {             (double, double) x1y1 = GetRealXY(v1);             (double, double) x2y2 = GetRealXY(v2);              double xDiff = x1y1.Item1 - x2y2.Item1;             double yDiff = x1y1.Item2 - x2y2.Item2;             double zDiff = v1.Height - v2.Height;              double sumOfSquares = Math.Pow(xDiff, 2.0) + Math.Pow(yDiff, 2.0) + Math.Pow(zDiff, 2.0);              return Math.Sqrt(sumOfSquares);         }<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private double Slope(Vertex v1, Vertex v2)         {             double hypotenuse = Weight(v1, v2); \/\/ \u0412\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 - \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438             double zDiffAbs = Math.Abs(v1.Height - v2.Height); \/\/ \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435              return Math.Asin(zDiffAbs \/ hypotenuse) * 180.0 \/ Math.PI; \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u044b         } <\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c 8 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private Vertex GetTopVertex(Vertex v) => Vertices[v.Coordinate.i, v.Coordinate.j + 1];<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0435\u0449\u0435 8 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u0434\u0432\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private bool IsTopRightVertex(Vertex v1) => v1.Coordinate.i == N - 1 &amp;&amp; v1.Coordinate.j == M - 1;  private bool IsVertexOnTheRightSide(Vertex v1) => v1.Coordinate.i == N - 1;<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0440\u0443\u0431\u0438\u0442\u044c if-\u043e\u0432, \u0442.\u043a. \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 GetAllAdjacentVertices(Vertex vertex) \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cs\">private List&lt;Vertex> GetAllAdjacentVertices(Vertex vertex)         {             #region \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b              if (IsTopRightVertex(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetLeftVertex(vertex),                     GetBottomLeftVertex(vertex),                     GetBottomVertex(vertex)                 };              if (IsBottomRightVertex(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetTopVertex(vertex),                     GetTopLeftVertex(vertex),                     GetLeftVertex(vertex)                 };              if (IsBottomLeftVertex(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetTopVertex(vertex),                     GetTopRightVertex(vertex),                     GetRightVertex(vertex)                 };              if (IsTopLeftVertex(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetBottomVertex(vertex),                     GetBottomRightVertex(vertex),                     GetRightVertex(vertex)                 };              #endregion              #region \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0431\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b              if (IsVertexOnTheTopSide(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetLeftVertex(vertex),                     GetBottomLeftVertex(vertex),                     GetBottomVertex(vertex),                     GetBottomRightVertex(vertex),                     GetRightVertex(vertex)                 };              if (IsVertexOnTheRightSide(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetTopVertex(vertex),                     GetTopLeftVertex(vertex),                     GetLeftVertex(vertex),                     GetBottomLeftVertex(vertex),                     GetBottomVertex(vertex)                 };              if (IsVertexOnTheBottomSide(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetLeftVertex(vertex),                     GetTopLeftVertex(vertex),                     GetTopVertex(vertex),                     GetTopRightVertex(vertex),                     GetRightVertex(vertex)                 };              if (IsVertexOnTheLeftSide(vertex))                 return new List&lt;Vertex>                 {                     GetTopVertex(vertex),                     GetTopRightVertex(vertex),                     GetRightVertex(vertex),                     GetBottomRightVertex(vertex),                     GetBottomVertex(vertex)                 };              #endregion              \/\/ \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \"\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b\" \u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 8 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d             return new List&lt;Vertex>                 {                     GetTopVertex(vertex),                     GetRightVertex(vertex),                     GetBottomVertex(vertex),                     GetLeftVertex(vertex),                      GetTopRightVertex(vertex),                     GetBottomRightVertex(vertex),                     GetBottomLeftVertex(vertex),                     GetTopLeftVertex(vertex)                 };         }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 &#171;\u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445&#187; \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private List&lt;Vertex> GetValidNeighbors(Vertex current)         {             \/\/ \u0418\u0437 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435              \/\/ 1. \u0415\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b             \/\/ 2. \u041d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438-\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438             \/\/ 3. \u041d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432)             return GetAllAdjacentVertices(current).Where(v => !v.IsVisited &amp;&amp; !v.IsObstacle &amp;&amp; Slope(v, current) &lt; MaxSlope).ToList();         }<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0432\u043e\u0442 \u043e\u043d! \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e (\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e) \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public List&lt;Point2D> FindShortestPathAndLength(Point2D startPoint, Point2D goalPoint,                                                 out double shortestPathLength)         {             shortestPathLength = 0.0; \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438              \/\/ \u0421\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0443             Vertex start = Vertices[startPoint.i, startPoint.j];             start.Label = 0.0;              \/\/ \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u043c \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443             Vertex goal = Vertices[goalPoint.i, goalPoint.j];              \/\/ \u041e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c             ConcurrentPriorityQueue&lt;Vertex, double> priorityQueue =                new ConcurrentPriorityQueue&lt;Vertex, double>(new MyDoubleComparer());             \/\/ \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c             priorityQueue.Enqueue(start, start.Label);              \/\/ \u0426\u0438\u043a\u043b \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u043f\u0443\u0441\u0442\u0430\u044f,              \/\/ \u043b\u0438\u0431\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430 (\u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434)             while (priorityQueue.Any() &amp;&amp; !goal.IsVisited)             {                 \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439                 \/\/ (\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438)                 Vertex current = priorityQueue.Dequeue();                  if (current.IsVisited)                     continue;                  current.IsVisited = true;                  \/\/ \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439:                  \/\/ \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b, \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0442.\u043f.                 List&lt;Vertex> neighbors = GetValidNeighbors(current);                  foreach (Vertex neighbor in neighbors)                 {                     double currentWeight = current.Label + Weight(current, neighbor);                     if (currentWeight &lt; neighbor.Label)                     {                         neighbor.Label = currentWeight;                         neighbor.CameFrom = current.Coordinate;                         \/\/ \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430 \u0432 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c                          \/\/ \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438                         priorityQueue.Enqueue(neighbor, neighbor.Label);                     }                                     }                       }              \/\/ \u0412 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435 Label             \/\/ \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438             shortestPathLength = goal.Label;             \/\/ \u0410 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 CameFrom \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c             return GetShortestPath(goal);         }<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c. \u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438 \u0432 .NET \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044f \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 6 \u044d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 <a href=\"https:\/\/learn.microsoft.com\/en-us\/dotnet\/api\/system.collections.generic.priorityqueue-2?view=net-6.0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0438\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0431\u043a\u0438<\/a>. \u0410 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/github.com\/dshulepov\/ConcurrentPriorityQueue\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0430<\/a>. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u043d\u0430 &#171;\u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439&#187; (\u0442.\u043a. \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0438\u0437 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0442\u0443, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f) \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <a href=\"https:\/\/github.com\/greenDev7\/DijkstraAlgorithm\/blob\/master\/MyDoubleComparer.cs\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MyDoubleComparer<\/a>.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b, \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0434\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430. \u0414\u043b\u044f \u043c\u043e\u0438\u0445 \u0436\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0446\u0438\u043a\u043b while \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 <code>!goal.IsVisited<\/code> , \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u0430. <\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 CameFrom \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Vertex &#171;\u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442&#187; \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>GetShortestPath(Vertex goal)<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cs\">private List&lt;Point2D> GetShortestPath(Vertex goal)         {             List&lt;Point2D> path = new List&lt;Point2D>();                          path.Add(goal.Coordinate);             Point2D cameFrom = goal.CameFrom;              while (cameFrom != null)             {                 Vertex vertex = Vertices[cameFrom.i, cameFrom.j];                 path.Add(vertex.Coordinate);                 cameFrom = vertex.CameFrom;             }              return path;         }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d &#171;\u0437\u0430\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434&#187;. \u0422.\u0435. \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0432\u043e\u0442, \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u0438 \u0432\u0441\u0435!<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u0441\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b, \u2014 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c\/\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0438 \u0442.\u043f.). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u044b \u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u0431\u0437\u0430\u0446\u0430 \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u044f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0412\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d.<\/p>\n<p>\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435, \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044c \u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 Graph, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0438\u0430\u043d, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438), \u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u0435\u043a (\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430-\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439) \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b!<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"simple_obstacles\" id=\"simple_obstacles\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3, \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/000\/0c4\/c2a\/0000c4c2a33b48544f785d3d647ba860.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c. \u0428\u0430\u0433\u0438 dx = dy = 1. \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 - 15 * 10 = 150. \u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b - \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 - \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c. \u0428\u0430\u0433\u0438 dx = dy = 1. \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 - 15 * 10 = 150. \u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b - \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 - \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.\" width=\"845\" height=\"574\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/000\/0c4\/c2a\/0000c4c2a33b48544f785d3d647ba860.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0441 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435\u043c. \u0428\u0430\u0433\u0438 dx = dy = 1. \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 &#8212; 15 * 10 = 150. \u0427\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b &#8212; \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 &#8212; \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0447\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043b\u0438\u043d\u0438\u044e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e IsObstacle = true, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b-\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 MaxSlope \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430, \u0442.\u043a. \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0418\u0437 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0432\u0430. \u041a\u0430\u043a \u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432 csv-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0435. \u041a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0443\u0442\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bd0\/751\/a8a\/bd0751a8a6d0242fb0db2cf0a8d53b33.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"679\" height=\"400\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd0\/751\/a8a\/bd0751a8a6d0242fb0db2cf0a8d53b33.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438\u0437 csv-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <a href=\"https:\/\/github.com\/greenDev7\/DijkstraAlgorithm\/blob\/master\/Obstacle.cs\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Obstacle<\/a>.<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2e2\/af3\/142\/2e2af314267b98af734728da243471a0.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 &quot;\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c&quot; \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 &quot;\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c&quot; \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.\" width=\"1182\" height=\"802\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2e2\/af3\/142\/2e2af314267b98af734728da243471a0.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4. \u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434 &#171;\u0441\u043a\u0432\u043e\u0437\u044c&#187; \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044f \u0431\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b-\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f (IsObstacle = true). <\/p>\n<p>\u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a, \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0438\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043d\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0435\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee9\/157\/3f7\/ee91573f7e7bd1162b8a6feb53b85c2e.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. \u041e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. \u041e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.\" width=\"1294\" height=\"797\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee9\/157\/3f7\/ee91573f7e7bd1162b8a6feb53b85c2e.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5. \u041e\u0431\u0445\u043e\u0434 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0447\u0430\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/figcaption><\/figure>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"mazes\" id=\"mazes\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0423\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/12c\/f42\/3ab\/12cf423ab93109b7f498a5bf35204c22.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b A \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 B.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b A \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 B.\" width=\"808\" height=\"617\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/12c\/f42\/3ab\/12cf423ab93109b7f498a5bf35204c22.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435. \u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b A \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 B.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442 \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/45b\/e0b\/e58\/45be0be5855553434430a08bdc543a06.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435.\" width=\"1216\" height=\"638\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/45b\/e0b\/e58\/45be0be5855553434430a08bdc543a06.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u044b \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438 \u043b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0430\u043f\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"max_slope_experiments\" id=\"max_slope_experiments\"><\/a><\/p>\n<h3>\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c MaxSlope<\/h3>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c 3D \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043e\u043a\u043e \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0443\u044e \u0433\u043e\u0440\u0443 \u0438 \u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0435\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0439\u0442\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u044c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/80c\/287\/08d\/80c28708d9a7000ee561af1c20246c35.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8. \u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0437 A \u0432 B \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 MaxSlope (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445) \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. dx = dy = 0.1 \" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8. \u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0437 A \u0432 B \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 MaxSlope (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445) \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. dx = dy = 0.1 \" width=\"1172\" height=\"609\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/80c\/287\/08d\/80c28708d9a7000ee561af1c20246c35.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8. \u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443. \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0437 A \u0432 B \u043d\u0430 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043f\u0440\u0430\u0432\u043e\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0443 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 MaxSlope (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445) \u0438 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. dx = dy = 0.1 <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b MaxSlope (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445) \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442, \u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u044f &#171;\u0433\u043e\u0440\u0443&#187; \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>z-y \u0412\u0438\u0434<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/18a\/457\/f94\/18a457f94cbbcc2a45b1d00fce02a7f3.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1165\" height=\"614\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18a\/457\/f94\/18a457f94cbbcc2a45b1d00fce02a7f3.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>3D \u0432\u0438\u0434<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/567\/15b\/b76\/56715bb7637a8b63eef18da8434ae4c1.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1183\" height=\"582\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/567\/15b\/b76\/56715bb7637a8b63eef18da8434ae4c1.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"surface\" id=\"surface\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u041d\u0443 \u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0435\u0449\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 &#171;\u0433\u043e\u0440&#187; \u0438 &#171;\u0432\u043f\u0430\u0434\u0438\u043d\u044b&#187; \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9:<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9dd\/b92\/29e\/9ddb9229edc7b0454599385e39893073.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 MaxSlope = 20 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 MaxSlope = 20 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.\" width=\"1608\" height=\"789\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9dd\/b92\/29e\/9ddb9229edc7b0454599385e39893073.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9. \u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 MaxSlope = 20 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0445\u043e\u043b\u043c\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0432\u0440\u0430\u0433\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0438\u043c\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 Graph \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>CreateBuilding()<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cs\">public void CreateBuilding(Point2D bottomLeftCoordinate, int width, int length, double height)         {             for (int i = bottomLeftCoordinate.i; i &lt; bottomLeftCoordinate.i + width; i++)             {                 for (int j = bottomLeftCoordinate.j; j &lt; bottomLeftCoordinate.j + length; j++)                     Vertices[i, j].Height = height;             }         }<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0447\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 MaxSlope.<\/p>\n<p>\u0418 \u0435\u0449\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1ae\/efe\/995\/1aeefe995eb1ce9f13459d8a6125611b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0412\u0438\u0434 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430. \u0411\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0412\u0438\u0434 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430. \u0411\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.\" width=\"1501\" height=\"516\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ae\/efe\/995\/1aeefe995eb1ce9f13459d8a6125611b.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10. \u0412\u0438\u0434 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u043a\u0443\u0440\u0441\u0430. \u0411\u0435\u0437 \u043e\u0441\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442.<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/217\/6ab\/18f\/2176ab18f284dfece03e6b72dd1275a4.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11. \u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11. \u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.\" width=\"1584\" height=\"797\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/217\/6ab\/18f\/2176ab18f284dfece03e6b72dd1275a4.png\"\/><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11. \u0412\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.<\/figcaption><\/figure>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"conclusion\" id=\"conclusion\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435!<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439. \u0412\u0441\u0435 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u0412\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430:<\/p>\n<p>\u0420\u043e\u0431\u0438\u043d \u0423\u0438\u043b\u0441\u043e\u043d. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432. \u041f\u044f\u0442\u043e\u0435 \u0438\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435. 2019<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u0434\u043e\u0431\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"v-portal\" style=\"display:none;\"><\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e \u0412\u0430\u0441, \u0425\u0430\u0431\u0440\u043e\u0432\u0447\u0430\u043d\u0435!<\/p>\n<p>\u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0442\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043e \u0447\u0435\u043c \u044f \u0412\u0430\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0436\u0443 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u0430\u043c\u0431\u0443\u043b\u0430\u0445 \u0438 \u0430\u043d\u043d\u043e\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445. \u041d\u0443 \u0430 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0438 \u0444\u0430\u043c\u0438\u043b\u0438\u044e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0438\u0434\u0435\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0447\u0435\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u044f\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u2014 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e \u0412\u0430\u0441 \u043d\u0430 \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u044e \u0441 \u0435\u0433\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%94%D0%B5%D0%B9%D0%BA%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0,_%D0%AD%D0%B4%D1%81%D0%B3%D0%B5%D1%80_%D0%92%D0%B8%D0%B1%D0%B5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0431\u0438\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0435\u0439<\/a>\u00a0\u0438\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%90%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC_%D0%94%D0%B5%D0%B9%D0%BA%D1%81%D1%82%D1%80%D1%8B\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c<\/a>, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0447\u044c.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044f \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0441\u044c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u043b\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044b \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 (\u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443-\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0440\u0443\u043a\u0438). \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435-\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0441\u0435\u0440\u044c\u0435\u0437\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u043c \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432 \u043b\u043e\u0431&#187; \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0438\u043a\u0438\u043f\u0435\u0434\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9E%D1%87%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B4%D1%8C_%D1%81_%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%BC_(%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5)\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c<\/a>\u00a0(PriorityQueue) \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430. \u0410 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u043e\u043d\u0443\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 3D \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0442.\u043f. \u041e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0441\u0435-\u0442\u0430\u043a\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043d\u0438\u0433 \u0434\u0430\u043c \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C#. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/greenDev7\/DijkstraAlgorithm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438!<\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#math_problem\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#turn_surface_into_a_graph\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#numerical_implementation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#simple_obstacles\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#mazes\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041b\u0430\u0431\u0438\u0440\u0438\u043d\u0442\u044b<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#max_slope_experiments\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c MaxSlope<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#surface\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/700462\/#conclusion\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"math_problem\" id=\"math_problem\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u043c, \u043d\u0430\u043c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430. \u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0_%D1%81%D0%BC%D0%B5%D0%B6%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a>\u00a0\u0438\u00a0<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%B8%D1%86%D0%B0_%D0%B8%D0%BD%D1%86%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D1%82%D0%BD%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0438\u043d\u0446\u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a>. \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u044f \u043f\u043e\u0439\u0434\u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u043d\u0443, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439, \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 3D-\u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442.\u043a. \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u044e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0414\u0435\u0439\u043a\u0441\u0442\u0440\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437 &#171;\u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f&#187; \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444.<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0435\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<em><\/em>\u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0435\u0442\u043a\u0430:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0<em><\/em>\u2014 \u0443\u0437\u043b\u044b \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438;\u00a0<em><\/em>\u2014 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438;<em><\/em>\u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438<em><\/em>\u0438<em><\/em>, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u0412 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0443\u0437\u043b\u0435 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0<em><\/em>, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430) \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u00a0<em><\/em>, \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u2014 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0443 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438\u00a0<em><\/em><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u044b \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430<em><\/em>\u0438<em><\/em>, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c, A, \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u043e\u043c, B, \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a (\u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432) \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<em><\/em>, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f \u043f\u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<em><\/em>\u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443<em><\/em>\u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u2014 \u0434\u043b\u044f &#171;\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e&#187; \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f, \u0442.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u00a0<em><\/em>\u00a0\u043d\u0430\u043c \u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u2014 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u00a0<strong>\u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0438\u0439<\/strong>\u00a0\u043f\u0443\u0442\u044c. \u0412 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440, \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c\u00a0<strong>\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439<\/strong>\u00a0\u043f\u0443\u0442\u044c \u2014 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"turn_surface_into_a_graph\" id=\"turn_surface_into_a_graph\"><\/a><\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u2014 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 (\u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<em><\/em>), \u0432\u0438\u0434 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2:<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2. \u0413\u0440\u0430\u0444, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b &#171;\u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435&#187; \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. A \u0438 B &#8212; \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c<em><\/em>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430. \u041d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u044d\u0442\u0438 &#171;\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438&#187; \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435 \u0412\u044b ?! \u042d\u0442\u0438 \u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u2014 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u043e \u0434\u0438\u0430\u0433\u043e\u043d\u0430\u043b\u0438. \u0414\u0430, \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u043e \u043f\u0443\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (\u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u043c \u0435\u0435\u00a0<em><\/em>) \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u00a0<em><\/em>, \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u00a0<em><\/em>\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438\u00a0<em><\/em>\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0435, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 3D \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2). \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u0443\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0448 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0437\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u0412\u0435\u0441<em><\/em>\u0440\u0435\u0431\u0440\u0430, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b\u00a0<em><\/em>\u0438\u00a0<em><\/em>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438<em><\/em>\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0447\u0442\u043e \u0438\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0448 \u0433\u0440\u0430\u0444 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d:<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"numerical_implementation\" id=\"numerical_implementation\"><\/a><\/p>\n<h3>\u0427\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u042f \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043c \u0432 Visual Studio \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 (.NET Framework 4.7.2). \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442\u00a0<strong>Point2D.cs<\/strong>,\u00a0<strong>Vertex.cs<\/strong>\u00a0\u0438\u00a0<strong>Graph.cs<\/strong>. \u041d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u00a0<strong>Point2D<\/strong>\u00a0\u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class Point2D     {         public int i { get; }         public int j { get; }          public Point2D(int i, int j)         {             this.i = i;             this.j = j;         }     }<\/code><\/pre>\n<p>\u0421 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c\u00a0<strong>Vertex<\/strong>\u00a0\u0443\u0436\u0435 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class Vertex     {         public Point2D Coordinate { get; set; }         public double Height { get; set; }         public Point2D CameFrom { get; set; }         public double Label { get; set; }         public bool IsVisited { get; set; }         public bool IsObstacle { get; set; }          public Vertex(int i, int j, Point2D CameFrom = null, double Height = 0.0, double Label = double.MaxValue, bool IsVisited = false, bool IsObstacle = false)         {             Coordinate = new Point2D(i, j);             this.CameFrom = CameFrom;             this.Height = Height;                        this.Label = Label;             this.IsVisited = IsVisited;             this.IsObstacle = IsObstacle;         }     }<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0448\u0443 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p><strong>Coordinate<\/strong>\u00a0\u2014 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435;\u00a0<strong>Height<\/strong>\u00a0\u2014 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\u00a0<em><\/em>\u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 (\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 3D \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438);\u00a0<strong>CameFrom<\/strong>\u00a0\u2014 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u2014 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0448 \u0438\u0441\u043a\u043e\u043c\u044b\u0439 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442;\u00a0<strong>Label\u00a0<\/strong>\u2014 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0430\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u0437 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e;\u00a0<strong>IsVisited\u00a0<\/strong>\u2014 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430\u043c, \u043f\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442;\u00a0<strong>IsObstacle\u00a0<\/strong>\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b-\u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435\u00a0<strong>Graph<\/strong>.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">public class Graph     {         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u0428\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Ox         \/\/\/ &lt;\/summary>         public double dx { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u0428\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Oy         \/\/\/ &lt;\/summary>         public double dy { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Ox         \/\/\/ &lt;\/summary>         public int N { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Oy         \/\/\/ &lt;\/summary>         public int M { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430         \/\/\/ &lt;\/summary>         public Vertex[,] Vertices { get; }         \/\/\/ &lt;summary>         \/\/\/ \u041f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445         \/\/\/ &lt;\/summary>         public double MaxSlope { get; } }<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c &#171;\u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435&#187; \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0433\u0440\u0430\u0444\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0438 ):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">(double, double) GetRealXY(Vertex vertex)         {             double x = vertex.Coordinate.i * dx;             double y = vertex.Coordinate.j * dy;              return (x, y);         }<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 (\u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438) \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">double Weight(Vertex v1, Vertex v2)         {             (double, double) x1y1 = GetRealXY(v1);             (double, double) x2y2 = GetRealXY(v2);              double xDiff = x1y1.Item1 - x2y2.Item1;             double yDiff = x1y1.Item2 - x2y2.Item2;             double zDiff = v1.Height - v2.Height;              double sumOfSquares = Math.Pow(xDiff, 2.0) + Math.Pow(yDiff, 2.0) + Math.Pow(zDiff, 2.0);              return Math.Sqrt(sumOfSquares);         }<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0443 \u0443\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438 (\u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private double Slope(Vertex v1, Vertex v2)         {             double hypotenuse = Weight(v1, v2); \/\/ \u0412\u0435\u0441 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0430 - \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0444\u0430\u043a\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438             double zDiffAbs = Math.Abs(v1.Height - v2.Height); \/\/ \u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435              return Math.Asin(zDiffAbs \/ hypotenuse) * 180.0 \/ Math.PI; \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u044b         } <\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c 8 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private Vertex GetTopVertex(Vertex v) => Vertices[v.Coordinate.i, v.Coordinate.j + 1];<\/code><\/pre>\n<p>\u0418 \u0435\u0449\u0435 8 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b \u0442\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 (\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u0434\u0432\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445):<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private bool IsTopRightVertex(Vertex v1) => v1.Coordinate.i == N - 1 &amp;&amp; v1.Coordinate.j == M - 1;  private bool IsVertexOnTheRightSide(Vertex v1) => v1.Coordinate.i == N - 1;<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d\u044b. \u0412\u043e\u0442 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0440\u0443\u0431\u0438\u0442\u044c if-\u043e\u0432, \u0442.\u043a. \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 GetAllAdjacentVertices(Vertex vertex) \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043c\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u043d<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<pre><code class=\"cs\">private List&lt;Vertex> GetAllAdjacentVertices(Vertex vertex)         {             #region \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/details>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-341493","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/341493","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=341493"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/341493\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=341493"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=341493"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=341493"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}