{"id":342282,"date":"2022-12-07T15:02:01","date_gmt":"2022-12-07T15:02:01","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=342282"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2022-12-07T15:02:01","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=342282","title":{"rendered":"<span>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 final \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 C++<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c (<\/strong><a href=\"https:\/\/en.cppreference.com\/w\/cpp\/language\/virtual\"><strong><u>\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/u><\/strong><\/a><strong>) \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e<\/strong> \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 (<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Object-oriented_programming#Polymorphism\"><u>\u041e\u041e\u041f<\/u><\/a>). \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0435, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e) \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432 C++, \u2014 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u0430\u043b\u043e \u043a\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0421\u0436\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0432\u0430\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0443\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0435\u0434\u043e\u043b\u0430\u0433\u0435) \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 <a href=\"https:\/\/en.cppreference.com\/w\/cpp\/language\/final\"><u>final<\/u><\/a> \u0431\u044b\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 C++11, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/blog.llvm.org\/2017\/03\/devirtualization-in-llvm-and-clang.html\"><em><u>\u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/u><\/em><\/a>, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/docs.oracle.com\/javase\/tutorial\/java\/concepts\/interface.html\"><u>Java<\/u><\/a>, C++ \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u044f\u0437\u044b\u043a. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0438\u0433\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/refactoring.guru\/design-patterns\"><u>\u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/u><\/a> \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 &#8216;D&#8217; \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/SOLID\"><u>SOLID<\/u><\/a>\u00a0\u2014 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Dependency_inversion_principle\"><u>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/u><\/a>.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440; \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c <code>MechanismLayer<\/code>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <code>PDO_Protocol<\/code>. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e UtilityLayer\u2019\u0430, \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <code>Data_link<\/code>. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>CAN_bus<\/code> \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c <em>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442<\/em> \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ce\/09a\/418\/0ce09a4181a4a8f17ac349a585cbbe47.png\" width=\"640\" height=\"342\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ce\/09a\/418\/0ce09a4181a4a8f17ac349a585cbbe47.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b6f\/c8c\/e2c\/b6fc8ce2c8670aa7b260b66f357298d0.png\" width=\"640\" height=\"374\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b6f\/c8c\/e2c\/b6fc8ce2c8670aa7b260b66f357298d0.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 pragma once, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445.<\/em><\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 PDO_protocol) \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bd5\/38d\/9ac\/bd538d9ac3a414675eedefe9f1a55999.png\" width=\"640\" height=\"567\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bd5\/38d\/9ac\/bd538d9ac3a414675eedefe9f1a55999.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/469\/18b\/5f3\/46918b5f34bc8c0b30c3ea39a15fe511.png\" width=\"640\" height=\"266\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/469\/18b\/5f3\/46918b5f34bc8c0b30c3ea39a15fe511.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, <em>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439<\/em> \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 CAN_bus), \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c (override) \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d79\/1d3\/a71\/d791d3a71d8a4605e9ea2fc570725cc4.png\" width=\"640\" height=\"553\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d79\/1d3\/a71\/d791d3a71d8a4605e9ea2fc570725cc4.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432 main \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c <em>\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c<\/em> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>CAN_bus<\/code> \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 <code>PDO_protocol<\/code>. \u0412\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0438\u0437 <code>PDO_protocol<\/code> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 <code>CAN_bus<\/code>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/270\/122\/082\/270122082a71b46098e20a7fb9ca4dc1.png\" width=\"640\" height=\"201\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/270\/122\/082\/270122082a71b46098e20a7fb9ca4dc1.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c <code>CAN_bus<\/code> \u043d\u0430 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 RS422, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ac7\/4ad\/8f9\/ac74ad8f99f487fc0db129e484b7dffa.png\" width=\"640\" height=\"254\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac7\/4ad\/8f9\/ac74ad8f99f487fc0db129e484b7dffa.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>PDO_protocol<\/code> \u043a \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0432 <code>main<\/code>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/f1b\/536\/311f1b536e7384d95de5a49931fbfc31.png\" width=\"640\" height=\"214\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/311\/f1b\/536\/311f1b536e7384d95de5a49931fbfc31.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>PDO_protocol<\/code> \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 RS422 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0448\u0443 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p><em>\u0414\u0430, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0430\u0431\u0440\u0438\u043a \u0438 \u0442. \u0434.), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435, \u043d\u043e, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/em>.<\/p>\n<h2>\u0426\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438, \u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0446\u0435\u043d\u0443.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/downloads\/-\/arm-gnu-toolchain-downloads\"><u>Arm GNU Toolchain<\/u><\/a> v11.2.1.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/blog.feabhas.com\/2016\/01\/function-parameters-and-arguments-on-32-bit-arm\/\"><u>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430\u0445 Arm \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/downloads\/-\/exploration-tools\/a-profile-aarch32-instruction-set-architecture-release-notes\"><u>AArch32<\/u><\/a> ISA. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438-\u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/331\/ecb\/1cd\/331ecb1cd98d5c8fe42adb33886ddead.png\" width=\"640\" height=\"346\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/331\/ecb\/1cd\/331ecb1cd98d5c8fe42adb33886ddead.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438-\u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 <code>read_sensor<\/code> \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/7dWjo5jeT\"><u>\u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/u><\/a>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4fb\/4d4\/51a\/4fb4d451a39c40d009a32048a5c56221.png\" width=\"640\" height=\"83\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4fb\/4d4\/51a\/4fb4d451a39c40d009a32048a5c56221.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/100076\/0200\/a32-t32-instruction-set-reference\/a32-and-t32-instructions\/bl?lang=en\"><u>\u041e\u043f\u043a\u043e\u0434<\/u><\/a> bl (branch with link) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 AArch32 (r0 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430).<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439?<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ec5\/e1c\/ae9\/ec5e1cae96c48f7f71666265dd71b2d5.png\" width=\"640\" height=\"241\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ec5\/e1c\/ae9\/ec5e1cae96c48f7f71666265dd71b2d5.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/6v1K96jqG\"><u>\u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/u><\/a> \u0434\u043b\u044f <code>sensor.get_value()<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/071\/21e\/7bb\/07121e7bb10b78d1075df7015ac91b95.png\" width=\"640\" height=\"123\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/071\/21e\/7bb\/07121e7bb10b78d1075df7015ac91b95.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e ABI (<a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/den0013\/d\/Application-Binary-Interfaces\"><u>\u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/u><\/a>). \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 C++ \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/481\/f1b\/3d8\/481f1b3d8f41ed8a0f1259373dffe078.png\" width=\"640\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/481\/f1b\/3d8\/481f1b3d8f41ed8a0f1259373dffe078.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>r0<\/code> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 <code>read_sensor<\/code>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <code>r3<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>r3<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 vtable-\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c (vtptr)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>vtptr<\/code> \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 <code>vtable<\/code> (\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432) \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 <code>r3<\/code> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <code>vtable[0]<\/code>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>r3<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 <code>Sensor::get_value<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 (pc) \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043b\u0438\u043d\u043a \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 (lr) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u043a\u043e\u0434 <code>branch-with-exchange<\/code>, \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f <code>bx<\/code> <code>r3<\/code> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>Sensor::get_value<\/code><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 <code>sensor.set_ID()<\/code>, \u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <code>LDR r3,[r3,#4]<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <code>Sensor::set_ID<\/code> \u0432 r3 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>vtable[1]<\/code>). \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e ABI \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 <code>vtable<\/code> \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/www.arm.com\/products\/silicon-ip-cpu\/cortex-m\/cortex-m7\"><u>Arm Cortexv7-M<\/u><\/a>) \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>2 x <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/100076\/0200\/a32-t32-instruction-set-reference\/a32-and-t32-instructions\/ldr--immediate-offset-?lang=en\"><u>LDR<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>1 x <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/100076\/0200\/a32-t32-instruction-set-reference\/a32-and-t32-instructions\/mov?lang=en\"><u>MOV<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c (LDR r3,[r3]), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 SRAM. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0448 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<h3>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442 Sensor \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/94b\/0eb\/082\/94b0eb0827f79572aee4b6d92864021f.png\" width=\"640\" height=\"162\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/94b\/0eb\/082\/94b0eb0827f79572aee4b6d92864021f.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>read_sensor<\/code>, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/696\/0c7\/313\/6960c7313514350800e7de6556f4a6aa.png\" width=\"640\" height=\"181\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/696\/0c7\/313\/6960c7313514350800e7de6556f4a6aa.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e88\/9b0\/4f3\/e889b04f3723514435ba5ace99ea80cd.png\" width=\"640\" height=\"123\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e88\/9b0\/4f3\/e889b04f3723514435ba5ace99ea80cd.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8da\/3ba\/0a5\/8da3ba0a5dc514d56c4726e396860299.png\" width=\"640\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8da\/3ba\/0a5\/8da3ba0a5dc514d56c4726e396860299.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0423 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>vtable<\/code> \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 <code>vtable<\/code> \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <code>vtable<\/code> \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u0445 <code>vtptr<\/code>.<\/p>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430) \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0430 \u0432 <code>vtable<\/code>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445 <strong>\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e<\/strong> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435 final<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, <code>final<\/code> \u0431\u044b\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 override \u0432 C++11.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 <code>final<\/code> \u0431\u044b\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <code>Rotary_sensor<\/code>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/32e\/057\/ea2\/32e057ea25ee8190370dd354c4d8a0d1.png\" width=\"640\" height=\"167\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/32e\/057\/ea2\/32e057ea25ee8190370dd354c4d8a0d1.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>Rotary_encoder<\/code> \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 <code>final<\/code> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/EGGMrTsxY\"><u>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441<\/u><\/a> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a <code>final<\/code> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/76c\/a1a\/cd8\/76ca1acd8a935ea40b752a2c686a19d6.png\" width=\"640\" height=\"167\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/76c\/a1a\/cd8\/76ca1acd8a935ea40b752a2c686a19d6.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c67\/694\/b94\/c67694b9481478cc9a1dd2ab6fda328c.png\" width=\"639\" height=\"138\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c67\/694\/b94\/c67694b9481478cc9a1dd2ab6fda328c.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a <code>final<\/code> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f50\/69f\/129\/f5069f129a6ae13397edd760ca24849e.png\" width=\"640\" height=\"279\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f50\/69f\/129\/f5069f129a6ae13397edd760ca24849e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c21\/b94\/53d\/c21b9453d7601d19e617bff06059a432.png\" width=\"640\" height=\"195\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c21\/b94\/53d\/c21b9453d7601d19e617bff06059a432.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0414\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438?<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a <code>read_sensor<\/code>, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\/\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e-\u0447\u043b\u0435\u043d, \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 <em>\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d<\/em> \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c <code>read_sensor<\/code> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <code>Rotary_encode<\/code> \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b97\/742\/5f3\/b977425f372987ea43bdd97565a875e8.png\" width=\"640\" height=\"350\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b97\/742\/5f3\/b977425f372987ea43bdd97565a875e8.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, <em>\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e <\/em>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 <code>final<\/code> \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 <em>\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 <code>Rotary_encode<\/code>, <code>sensor<\/code>, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 <code>read_sensor<\/code> \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 <code>final<\/code> \u043a <code>Rotary_encoder<\/code> , \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 <em>\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <code>Rotary_encoder::get_value<\/code>, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 <a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/aeM3f948z\"><u>\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/u><\/a> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f <code>read_sensor(Rotary_encoder&amp;)<\/code>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/136\/a48\/371\/136a48371850041de576ae9efd9c6da8.png\" width=\"640\" height=\"82\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/136\/a48\/371\/136a48371850041de576ae9efd9c6da8.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0438 final<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0431\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>read_sensor<\/code> \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b, \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Don%27t_repeat_yourself\"><u>DRY<\/u><\/a> (\u201c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0439\u0441\u044f\u201d). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <code>read_sensor<\/code> \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u00a0 <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5ea\/e17\/26e\/5eae1726ee0941c4d5c7a69d87645e24.png\" width=\"640\" height=\"153\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ea\/e17\/26e\/5eae1726ee0941c4d5c7a69d87645e24.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>Sensor<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>Rotary_encoder<\/code>.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443<\/h3>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0435 \u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430?<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u043e\u0433 <em>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u044c<\/em> \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <code>final<\/code> \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\/\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430\u0448 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c02\/2a3\/4d3\/c022a34d32243dcb2aba82a9983de7cc.png\" width=\"640\" height=\"567\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c02\/2a3\/4d3\/c022a34d32243dcb2aba82a9983de7cc.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043d\u044b\u0439 (\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439) \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0414\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u201c\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0438 \u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u043e\u0435\u201d \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d2a\/eb7\/880\/d2aeb78803af292ccaf1aae286474cc2.png\" width=\"640\" height=\"308\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d2a\/eb7\/880\/d2aeb78803af292ccaf1aae286474cc2.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u0443\u0448\u043a\u0443 <code>PDO_protocol<\/code>, \u043d\u043e \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u043d\u043e \u201c\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443\u201d. \u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>CAN_bus::send<\/code> \u0438 <code>CAN_bus::recieve<\/code> \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0430 \u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 vtable-\u0432\u044b\u0437\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u043c\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u201cMechanismLayer\u201d \u0438 \u201cUtilityLayer\u201d, \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Dependency_inversion_principle\"><u>DIP<\/u><\/a>.<\/p>\n<h4>\u0414\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432<\/h4>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u044b \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0432 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0430\u0448 link-\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/463\/354\/cd8\/463354cd838d7fda3d69a3920347a8ed.png\" width=\"640\" height=\"618\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/463\/354\/cd8\/463354cd838d7fda3d69a3920347a8ed.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u043a \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u0430\u043a <code>final<\/code>.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 <code>final<\/code> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0443 \u0441 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u044b\u0448 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0435\u0442\u044c \u043e\u0442 ABI \u0438 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u044b (\u043d\u0430\u0447\u043d\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0439\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0438 \u043a\u044d\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0438 \u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0435\u0449\u0435 \u043c\u0443\u0442\u043d\u0435\u0435).<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435, \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043b\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d \u043a\u0430\u043a <code>final<\/code>, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<hr\/>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0445 \u0436\u0435\u043b\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u0438\u0435, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u0441\u0435\u0434\u043d\u0435\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 C++. \u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/otus.pw\/GhmI\/\">\u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435.<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/otus\/blog\/704016\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/company\/otus\/blog\/704016\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>\u0414\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c (<\/strong><a href=\"https:\/\/en.cppreference.com\/w\/cpp\/language\/virtual\"><strong><u>\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/u><\/strong><\/a><strong>) \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e<\/strong> \u0432 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 (<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Object-oriented_programming#Polymorphism\"><u>\u041e\u041e\u041f<\/u><\/a>). \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043d \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044e \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0435, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e) \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0446\u0435\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432 C++, \u2014 \u0441\u043d\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430, \u043d\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0442\u0430\u0439\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0434\u043d\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430\u0445 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u0430\u043b\u043e \u043a\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0436\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439. \u0421\u0436\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c \u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435. \u0418 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u043c\u044b \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0447\u0440\u0435\u0432\u0430\u0442\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0433\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0430\u0443\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0435\u0434\u043e\u043b\u0430\u0433\u0435) \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0431\u0430\u0437\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 <a href=\"https:\/\/en.cppreference.com\/w\/cpp\/language\/final\"><u>final<\/u><\/a> \u0431\u044b\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432 C++11, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435, \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u043a <a href=\"https:\/\/blog.llvm.org\/2017\/03\/devirtualization-in-llvm-and-clang.html\"><em><u>\u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/u><\/em><\/a>, \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h2>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/docs.oracle.com\/javase\/tutorial\/java\/concepts\/interface.html\"><u>Java<\/u><\/a>, C++ \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u0432, \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 \u044f\u0437\u044b\u043a. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0438\u0433\u0440\u0430\u044e\u0442 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0440\u043e\u043b\u044c \u0432 <a href=\"https:\/\/refactoring.guru\/design-patterns\"><u>\u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/u><\/a> \u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 &#8216;D&#8217; \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/SOLID\"><u>SOLID<\/u><\/a>\u00a0\u2014 <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Dependency_inversion_principle\"><u>\u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0430 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439<\/u><\/a>.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430<\/h3>\n<p>\u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440; \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c <code>MechanismLayer<\/code>, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <code>PDO_Protocol<\/code>. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u043a\u043e\u043b \u043e\u0442 \u043d\u0438\u0436\u0435\u043b\u0435\u0436\u0430\u0449\u0435\u0433\u043e UtilityLayer\u2019\u0430, \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <code>Data_link<\/code>. \u041a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>CAN_bus<\/code> \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c <em>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442<\/em> \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435: \u0441\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 pragma once, \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u043c \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445.<\/em><\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 PDO_protocol) \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, <em>\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439<\/em> \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 (\u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 CAN_bus), \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c (override) \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432 main \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c <em>\u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c<\/em> \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>CAN_bus<\/code> \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 <code>PDO_protocol<\/code>. \u0412\u044b\u0437\u043e\u0432\u044b \u0438\u0437 <code>PDO_protocol<\/code> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 <code>CAN_bus<\/code>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u0438\u0437\u043c\u0430<\/h3>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c <code>CAN_bus<\/code> \u043d\u0430 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0435\u0431\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 RS422, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>PDO_protocol<\/code> \u043a \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0432 <code>main<\/code>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>PDO_protocol<\/code> \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430 RS422 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432\u0443\u044e \u0431\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0448\u0443 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p><em>\u0414\u0430, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0444\u0430\u0431\u0440\u0438\u043a \u0438 \u0442. \u0434.), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435, \u043d\u043e, \u043e\u043f\u044f\u0442\u044c \u0436\u0435, \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/em>.<\/p>\n<h2>\u0426\u0435\u043d\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u041d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0436\u0438\u0437\u043d\u0438, \u0437\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0446\u0435\u043d\u0443.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/downloads\/-\/arm-gnu-toolchain-downloads\"><u>Arm GNU Toolchain<\/u><\/a> v11.2.1.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 <a href=\"https:\/\/blog.feabhas.com\/2016\/01\/function-parameters-and-arguments-on-32-bit-arm\/\"><u>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/u><\/a> \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430\u0445 Arm \u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/downloads\/-\/exploration-tools\/a-profile-aarch32-instruction-set-architecture-release-notes\"><u>AArch32<\/u><\/a> ISA. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438-\u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438-\u0447\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432 <code>read_sensor<\/code> \u043c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/7dWjo5jeT\"><u>\u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/u><\/a>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/100076\/0200\/a32-t32-instruction-set-reference\/a32-and-t32-instructions\/bl?lang=en\"><u>\u041e\u043f\u043a\u043e\u0434<\/u><\/a> bl (branch with link) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 AArch32 (r0 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430).<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439?<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/6v1K96jqG\"><u>\u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/u><\/a> \u0434\u043b\u044f <code>sensor.get_value()<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0424\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e ABI (<a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/den0013\/d\/Application-Binary-Interfaces\"><u>\u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/u><\/a>). \u041d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 C++ \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0438\u0432 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><code>r0<\/code> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 <code>read_sensor<\/code>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <code>r3<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>r3<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 vtable-\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c (vtptr)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>vtptr<\/code> \u043f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 <code>vtable<\/code> (\u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432) \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432 <code>r3<\/code> (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <code>vtable[0]<\/code>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><code>r3<\/code> \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 <code>Sensor::get_value<\/code><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 (pc) \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043b\u0438\u043d\u043a \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 (lr) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c\u00a0<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u043a\u043e\u0434 <code>branch-with-exchange<\/code>, \u0438 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f <code>bx<\/code> <code>r3<\/code> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>Sensor::get_value<\/code><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u044b \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 <code>sensor.set_ID()<\/code>, \u0442\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 <code>LDR r3,[r3,#4]<\/code> \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <code>Sensor::set_ID<\/code> \u0432 r3 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <code>vtable[1]<\/code>). \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e ABI \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 <code>vtable<\/code> \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0434\u043b\u044f <a href=\"https:\/\/www.arm.com\/products\/silicon-ip-cpu\/cortex-m\/cortex-m7\"><u>Arm Cortexv7-M<\/u><\/a>) \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>2 x <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/100076\/0200\/a32-t32-instruction-set-reference\/a32-and-t32-instructions\/ldr--immediate-offset-?lang=en\"><u>LDR<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>1 x <a href=\"https:\/\/developer.arm.com\/documentation\/100076\/0200\/a32-t32-instruction-set-reference\/a32-and-t32-instructions\/mov?lang=en\"><u>MOV<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c (LDR r3,[r3]), \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0427\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 SRAM. \u041c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0444\u043b\u044d\u0448-\u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0448 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f.<\/p>\n<h3>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442 Sensor \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0438 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0434\u0438\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <code>read_sensor<\/code>, \u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438, \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u044f\u0441\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0423 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <code>vtable<\/code> \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438. \u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 <code>vtable<\/code> \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0437\u0430 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 <code>vtable<\/code> \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u0445 <code>vtptr<\/code>.<\/p>\n<p>\u041b\u044e\u0431\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e-\u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. \u0427\u0438\u0441\u0442\u043e \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430) \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0430 \u0432 <code>vtable<\/code>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0445 <strong>\u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e<\/strong> \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435 final<\/h2>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435, <code>final<\/code> \u0431\u044b\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 override \u0432 C++11.<\/p>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 <code>final<\/code> \u0431\u044b\u043b \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 <code>Rotary_sensor<\/code>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 <code>Rotary_encoder<\/code> \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 <code>final<\/code> \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/EGGMrTsxY\"><u>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441<\/u><\/a> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a <code>final<\/code> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a <code>final<\/code> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h2>\u0414\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438?<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a <code>read_sensor<\/code>, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\/\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e-\u0447\u043b\u0435\u043d, \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 <em>\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d<\/em> \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043c\u043e\u0440\u0444\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c <code>read_sensor<\/code> \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 <code>Rotary_encode<\/code> \u043f\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, <em>\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e <\/em>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0411\u0435\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 <code>final<\/code> \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 <em>\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 <code>Rotary_encode<\/code>, <code>sensor<\/code>, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u044d\u043a\u0437\u0435\u043c\u043f\u043b\u044f\u0440\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0435\u043c\u0431\u043b\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0435\u0438\u0445 <code>read_sensor<\/code> \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440 <code>final<\/code> \u043a <code>Rotary_encoder<\/code> , \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 <em>\u0434\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c<\/em>, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e <code>Rotary_encoder::get_value<\/code>, \u0438 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438 <a href=\"https:\/\/godbolt.org\/z\/aeM3f948z\"><u>\u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c<\/u><\/a> \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f <code>read_sensor(Rotary_encoder&amp;)<\/code>:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<h3>\u0428\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u044b \u0438 final<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043e\u0431\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <code>read_sensor<\/code> \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b, \u0432 \u0438\u0433\u0440\u0443 \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Don%27t_repeat_yourself\"><u>DRY<\/u><\/a> (\u201c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0439\u0441\u044f\u201d). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <code>read_sensor<\/code> \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439, \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c: \u00a0 <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0413\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 <code>Sensor<\/code> \u0438\u043b\u0438 <code>Rotary_encoder<\/code>.<\/p>\n<h3>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443<\/h3>\n<p>\u0417\u043d\u0430\u044f \u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0435 \u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043b\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430?<\/p>\n<p>\u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u043e\u0433 <em>\u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u044c<\/em> \u0444\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <code>final<\/code> \u0432 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\/\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f. \u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043d\u0430\u0448 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043d\u044b\u0439 (\u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439) \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0414\u0435\u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438<\/h4>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u201c\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0438 \u0433\u0440\u044f\u0437\u043d\u043e\u0435\u201d \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u0443\u0448\u043a\u0443 <code>PDO_protocol<\/code>, \u043d\u043e \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043e\u043d\u043e \u201c\u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443\u201d. \u0421\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 <code>CAN_bus::send<\/code> \u0438 <code>CAN_bus::recieve<\/code> \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u0430 \u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 vtable-\u0432\u044b\u0437\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e,<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-342282","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/342282","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=342282"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/342282\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=342282"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=342282"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=342282"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}