{"id":342404,"date":"2022-12-10T21:01:30","date_gmt":"2022-12-10T21:01:30","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=342404"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=342404","title":{"rendered":"<span>\u0421\u0430\u0433\u0430 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u044f \u043a\u043b\u0435\u0438\u043b ROS \u0438 Docker<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u043b\u0435\u0439\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f ROS (Robot Operating System) \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0448\u0443\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<hr\/>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0441 cuda. \u0412\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b \u0441 ROS \u0438 cuda \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u0445\u0430\u0431\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440.  \u042f \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<h4>Dockerfile, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u0435\u043b\u043e\u043c<\/h4>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0441\u0445\u0430\u043b\u0442\u0443\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437, \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0433, \u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0443\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0431\u0435\u0437\u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ROS\/Installation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043a\u0443<\/a> \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c ROS \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<br \/>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS \u0432 Docker. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f ROS \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e \u0443\u0431\u0443\u043d\u0442\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0433\u0430\u0439\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 ROS \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0437\u043e\u043d\u0430. \u0410\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043b\u044f <a href=\"###%D0%A6%D1%8B%D0%B3%D0%B0%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B5-%D1%84%D0%BE%D0%BA%D1%83%D1%81%D1%8B\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043e\u0432<\/a>, \u0434\u0430 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u0444\u0430\u0439\u043b.<\/p>\n<pre><code class=\"coffeescript\">FROM ubuntu:20.04  ARG hostname ARG host_ip ARG ros_master_uri RUN apt update  ENV TZ=Europe\/Kiev RUN ln -snf \/usr\/share\/zoneinfo\/$TZ \/etc\/localtime &amp;&amp; echo $TZ > \/etc\/timezone  RUN sh -c 'echo \"deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu focal main\" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list' RUN apt install -y curl gnupg gnupg2 gnupg1 RUN curl -s https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.asc | apt-key add - RUN apt update &amp;&amp; apt install -y ros-noetic-ros-base ENV ROS_DISTRO noetic RUN apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essentia<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0441 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n<pre><code>ENV PROJECT_DIR=\/root\/catkin_ws ENV ROS_MASTER_URI=${ros_master_uri} WORKDIR \/root\/catkin_ws<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b ROS&#8217;\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0443\u0440\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0438\u043a <code>\/opt\/ros\/$ROS_DISTRO\/setup.bash<\/code>. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0438\u043a <code>.bashrc<\/code> \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">source \/opt\/ros\/$ROS_DISTRO\/setup.bash source $PROJECT_DIR\/devel\/setup.bash export ROS_IP=$(hostname -i) export PS1=\"\\[\\e]0;\\u@\\h: \\w\\a\\]${debian_chroot:+($debian_chroot)}\\[\\033[0;33m\\]\\u@\\h\\[\\033[00m\\]:\\[\\033[01;34m\\]\\w\\[\\033[00m\\]\\$ \" <\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0435\u0442\u044c \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430 (<code>--net host<\/code>). <code>PS1<\/code> \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u0443\u043a\u0440\u0430\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0443\u0431\u0443\u043d\u0442\u044b, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430.<br \/>\u0415\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u044e\u044e \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430, \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430<\/p>\n<pre><code>COPY .bashrc \/root\/<\/code><\/pre>\n<h4>\u0426\u044b\u0433\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u044b<\/h4>\n<p>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043c\u043f\u043b\u0435\u0439\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a<\/p>\n<pre><code>catkin_ws\/ \u251c\u2500\u2500 .catkin_workspace \u2514\u2500\u2500 src     \u251c\u2500\u2500 CMakeLists.txt     \u2514\u2500\u2500 ros-docker-template         \u251c\u2500\u2500 CMakeLists.txt         \u251c\u2500\u2500 docker         \u2502   \u251c\u2500\u2500 .bashrc         \u2502   \u2514\u2500\u2500 Dockerfile         \u251c\u2500\u2500 launch         \u2502   \u2514\u2500\u2500 default.launch         \u251c\u2500\u2500 package.xml         \u251c\u2500\u2500 scripts         \u2502   \u251c\u2500\u2500 attach.sh         \u2502   \u251c\u2500\u2500 build_docker.sh         \u2502   \u251c\u2500\u2500 run_prog.sh         \u2502   \u2514\u2500\u2500 start.sh         \u2514\u2500\u2500 src             \u2514\u2500\u2500 node.py<\/code><\/pre>\n<p>\u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438 \u0445\u043e\u0441\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 <code>start.sh<\/code>, \u0430 <code>build_docker.sh<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>rosrun<\/code> \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0441\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <code>catkin_ws\/src\/ros-docker-template<\/code> \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u044f\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432, \u043e\u043d \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d. <em>\u0428\u0442\u043e\u0448<\/em>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u043c\u0443\u0447\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">DIR=\"$( cd \"$( dirname \"${BASH_SOURCE[0]}\" )\" > \/dev\/null &amp;&amp; pwd )\" HOST_IP=($(hostname -I)) img_name=$(dirname  $(readlink -m $DIR)) img_name=${img_name##*\/}-img docker build \\         --build-arg hostname=$(hostname) \\         --build-arg ros_master_uri=\"http:\/\/${HOST_IP[0]}:11311\" \\         --build-arg host_ip=${HOST_IP[0]} \\         --tag $img_name \\         $DIR\/..\/docker<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u0448\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c + &#8216;-img&#8217;, \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0438\u0448\u043a\u0430 \u0430\u0431\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430\u0445.<br \/>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 <code>--build-arg<\/code> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 <code>Dockerfile<\/code>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0440\u043d\u0438\u043d\u0433, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0436\u0435c\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u044c\u0431\u0430 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c <em>\u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0436\u0435\u043d\u0449\u0438\u043d \u0441 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0443\u0448\u0435\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439<\/em> \u043e\u0442 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430.<br \/><code>start.sh<\/code><\/p>\n<pre><code class=\"bash\">DIR=\"$( cd \"$( dirname \"${BASH_SOURCE[0]}\" )\" > \/dev\/null &amp;&amp; pwd )\" container_name=$(dirname  $(readlink -m $DIR)) container_name=${container_name##*\/} img_name=$container_name-img if [ ! \"$(docker ps -a | grep $container_name)\" ]; then     docker run  -di \\                 --name $container_name \\                 --add-host $(hostname):$(hostname -i) \\                 --mount type=bind,src=$DIR\/..\/..,dst=\/root\/catkin_ws\/src \\                 --hostname ros-0 \\                 -P \\                 $img_name bash fi  if ! [ \"$( docker container inspect -f '{{.State.Status}}' $container_name )\" == \"running\" ]; then      docker start $container_name fi  docker exec $container_name bash  -c \"source \/root\/.bashrc; catkin_make\"<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0438 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e <code>catkin_ws\/src<\/code> \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0435, \u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0447\u0443\u0434\u043d\u043e \u043b\u0438? \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442.<br \/>\u0414\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 <code>run_prog.sh<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">DIR=\"$( cd \"$( dirname \"${BASH_SOURCE[0]}\" )\" > \/dev\/null &amp;&amp; pwd )\"  container_name=$(dirname  $(readlink -m $DIR)) container_name=${container_name##*\/} if [ $1 = \"--help\" ] || [ $1 = \"-h\" ]; then     echo \"usage              no args: rosrun $container_name node.py             1 arg  : rosrun $container_name &lt;ARG>              2 arg  : rosrun &lt;arg1> &lt;arg2>             \" fi  if [[ $1 == \"\" ]] &amp;&amp; [[ $2 == \"\" ]] then     PKG=$container_name     EXEC=node.py     echo 1 elif [[ $2 == \"\" ]] &amp;&amp; [[ $1 != \"\" ]] then     PKG=$container_name     EXEC=$1     echo 2  else     PKG=$1     EXEC=$2     echo 3 fi echo \"launching pkg:$PKG exec:$EXEC\"  docker exec $container_name bash  -c \"source \/root\/.bashrc; catkin_make; rosrun $PKG $EXEC\"<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u0432 help, \u043e\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441, \u043d\u0443 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0447\u0443\u0434\u0435\u0441\u0430 bash \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/danissomo\/ros-docker-template\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u043f\u0430<\/a><\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># C\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 rosrun ros-docker-template build_docker.sh # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 rosrun ros-docker-template start.sh # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 rosrun ros-docker-template run_prog.sh &lt;pkg> &lt;exec><\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/704674\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/704674\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430 \u0445\u0430\u0431\u0440\u0435, \u043f\u0440\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0438 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f. \u0426\u0435\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438\u0437\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u043b\u0435\u0439\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f ROS (Robot Operating System) \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432 \u0448\u0443\u0442\u043b\u0438\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043d\u0435\u0440\u0435.<\/p>\n<hr\/>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0441 cuda. \u0412\u0441\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u044b \u0441 ROS \u0438 cuda \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u0445\u0430\u0431\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u043c\u0435\u043b\u0438 \u0431\u0438\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440.  \u042f \u0431\u044b \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a \u043b\u044e\u0431\u044b\u043c \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c.<\/p>\n<h4>Dockerfile, \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0441\u0435\u043b\u043e\u043c<\/h4>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0431\u044b \u0441\u0445\u0430\u043b\u0442\u0443\u0440\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0443\u0436\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437, \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442 \u0431\u043e\u0433, \u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0443\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044f\u0441\u044c \u043e\u0442 \u0431\u0435\u0437\u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430 <a href=\"http:\/\/wiki.ros.org\/ROS\/Installation\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043a\u0443<\/a> \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c ROS \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443.<br \/>\u041b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u043c \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 ROS \u0432 Docker. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f ROS \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0446\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440, \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0438\u043f\u043e \u0443\u0431\u0443\u043d\u0442\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0439, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u0433\u0430\u0439\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0442\u043e, \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442 ROS \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u0439\u043c\u0437\u043e\u043d\u0430. \u0410\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043b\u044f <a href=\"###%D0%A6%D1%8B%D0%B3%D0%B0%D0%BD%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B5-%D1%84%D0%BE%D0%BA%D1%83%D1%81%D1%8B\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u043e\u0432<\/a>, \u0434\u0430 \u0438 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u0444\u0430\u0439\u043b.<\/p>\n<pre><code class=\"coffeescript\">FROM ubuntu:20.04  ARG hostname ARG host_ip ARG ros_master_uri RUN apt update  ENV TZ=Europe\/Kiev RUN ln -snf \/usr\/share\/zoneinfo\/$TZ \/etc\/localtime &amp;&amp; echo $TZ > \/etc\/timezone  RUN sh -c 'echo \"deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu focal main\" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list' RUN apt install -y curl gnupg gnupg2 gnupg1 RUN curl -s https:\/\/raw.githubusercontent.com\/ros\/rosdistro\/master\/ros.asc | apt-key add - RUN apt update &amp;&amp; apt install -y ros-noetic-ros-base ENV ROS_DISTRO noetic RUN apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essentia<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0443\u044e \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0441 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0435\u0442\u0443.<\/p>\n<pre><code>ENV PROJECT_DIR=\/root\/catkin_ws ENV ROS_MASTER_URI=${ros_master_uri} WORKDIR \/root\/catkin_ws<\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043d\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u044b ROS&#8217;\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0443\u0440\u0441\u043d\u0443\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0438\u043a <code>\/opt\/ros\/$ROS_DISTRO\/setup.bash<\/code>. \u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0442\u044c \u0444\u0430\u0439\u043b\u0438\u043a <code>.bashrc<\/code> \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u044b\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">source \/opt\/ros\/$ROS_DISTRO\/setup.bash source $PROJECT_DIR\/devel\/setup.bash export ROS_IP=$(hostname -i) export PS1=\"\\[\\e]0;\\u@\\h: \\w\\a\\]${debian_chroot:+($debian_chroot)}\\[\\033[0;33m\\]\\u@\\h\\[\\033[00m\\]:\\[\\033[01;34m\\]\\w\\[\\033[00m\\]\\$ \" <\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0435\u0442\u044c \u0445\u043e\u0441\u0442\u0430 (<code>--net host<\/code>). <code>PS1<\/code> \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0448\u044c \u0434\u043b\u044f \u0443\u043a\u0440\u0430\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043f\u043e\u0434\u0447\u0438\u0441\u0442\u0443\u044e \u0443\u043a\u0440\u0430\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0441 \u0443\u0431\u0443\u043d\u0442\u044b, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430.<br \/>\u0415\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u044e\u044e \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430, \u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0430<\/p>\n<pre><code>COPY .bashrc \/root\/<\/code><\/pre>\n<h4>\u0426\u044b\u0433\u0430\u043d\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u044b<\/h4>\n<p>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u044f \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u0422\u0435\u043c\u043f\u043b\u0435\u0439\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a<\/p>\n<pre><code>catkin_ws\/ \u251c\u2500\u2500 .catkin_workspace \u2514\u2500\u2500 src     \u251c\u2500\u2500 CMakeLists.txt     \u2514\u2500\u2500 ros-docker-template         \u251c\u2500\u2500 CMakeLists.txt         \u251c\u2500\u2500 docker         \u2502   \u251c\u2500\u2500 .bashrc         \u2502   \u2514\u2500\u2500 Dockerfile         \u251c\u2500\u2500 launch         \u2502   \u2514\u2500\u2500 default.launch         \u251c\u2500\u2500 package.xml         \u251c\u2500\u2500 scripts         \u2502   \u251c\u2500\u2500 attach.sh         \u2502   \u251c\u2500\u2500 build_docker.sh         \u2502   \u251c\u2500\u2500 run_prog.sh         \u2502   \u2514\u2500\u2500 start.sh         \u2514\u2500\u2500 src             \u2514\u2500\u2500 node.py<\/code><\/pre>\n<p>\u042f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438 \u0445\u043e\u0441\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a ROS \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442. \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 <code>start.sh<\/code>, \u0430 <code>build_docker.sh<\/code> \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 <code>rosrun<\/code> \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0441\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <code>catkin_ws\/src\/ros-docker-template<\/code> \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u044f\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432, \u043e\u043d \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d. <em>\u0428\u0442\u043e\u0448<\/em>, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0432\u0443\u0447\u0438\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c \u043d\u0430\u043c\u0443\u0447\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">DIR=\"$( cd \"$( dirname \"${BASH_SOURCE[0]}\" )\" > \/dev\/null &amp;&amp; pwd )\" HOST_IP=($(hostname -I)) img_name=$(dirname  $(readlink -m $DIR)) img_name=${img_name##*\/}-img docker build \\         --build-arg hostname=$(hostname) \\         --build-arg ros_master_uri=\"http:\/\/${HOST_IP[0]}:11311\" \\         --build-arg host_ip=${HOST_IP[0]} \\         --tag $img_name \\         $DIR\/..\/docker<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0438\u0448\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u043f\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u043e\u043c + &#8216;-img&#8217;, \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0438\u0448\u043a\u0430 \u0430\u0431\u0443\u0437\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430\u0445.<br \/>\u0421\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 <code>--build-arg<\/code> \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 <code>Dockerfile<\/code>, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u044c, \u0434\u043e\u043a\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0440\u043d\u0438\u043d\u0433, \u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u0436\u0435c\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0441\u044c\u0431\u0430 \u0443\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c <em>\u043b\u044e\u0434\u0435\u0439, \u0431\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u0436\u0435\u043d\u0449\u0438\u043d \u0441 \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0443\u0448\u0435\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439<\/em> \u043e\u0442 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u0430.<br \/><code>start.sh<\/code><\/p>\n<pre><code class=\"bash\">DIR=\"$( cd \"$( dirname \"${BASH_SOURCE[0]}\" )\" > \/dev\/null &amp;&amp; pwd )\" container_name=$(dirname  $(readlink -m $DIR)) container_name=${container_name##*\/} img_name=$container_name-img if [ ! \"$(docker ps -a | grep $container_name)\" ]; then     docker run  -di \\                 --name $container_name \\                 --add-host $(hostname):$(hostname -i) \\                 --mount type=bind,src=$DIR\/..\/..,dst=\/root\/catkin_ws\/src \\                 --hostname ros-0 \\                 -P \\                 $img_name bash fi  if ! [ \"$( docker container inspect -f '{{.State.Status}}' $container_name )\" == \"running\" ]; then      docker start $container_name fi  docker exec $container_name bash  -c \"source \/root\/.bashrc; catkin_make\"<\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440 \u0438 \u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0438\u0440\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e <code>catkin_ws\/src<\/code> \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0435, \u043d\u0443 \u043d\u0435 \u0447\u0443\u0434\u043d\u043e \u043b\u0438? \u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442.<br \/>\u0414\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043b\u043e\u0441\u0438\u043f\u0435\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043e\u0441\u0442\u044b\u043b\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0430\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0430 <code>run_prog.sh<\/code>.<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">DIR=\"$( cd \"$( dirname \"${BASH_SOURCE[0]}\" )\" > \/dev\/null &amp;&amp; pwd )\"  container_name=$(dirname  $(readlink -m $DIR)) container_name=${container_name##*\/} if [ $1 = \"--help\" ] || [ $1 = \"-h\" ]; then     echo \"usage              no args: rosrun $container_name node.py             1 arg  : rosrun $container_name &lt;ARG>              2 arg  : rosrun &lt;arg1> &lt;arg2>             \" fi  if [[ $1 == \"\" ]] &amp;&amp; [[ $2 == \"\" ]] then     PKG=$container_name     EXEC=node.py     echo 1 elif [[ $2 == \"\" ]] &amp;&amp; [[ $1 != \"\" ]] then     PKG=$container_name     EXEC=$1     echo 2  else     PKG=$1     EXEC=$2     echo 3 fi echo \"launching pkg:$PKG exec:$EXEC\"  docker exec $container_name bash  -c \"source \/root\/.bashrc; catkin_make; rosrun $PKG $EXEC\"<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e \u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c-\u0442\u043e \u0432 help, \u043e\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0440\u043a\u0441\u043f\u0435\u0439\u0441, \u043d\u0443 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0447\u0443\u0434\u0435\u0441\u0430 bash \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<h4>\u0418\u0442\u043e\u0433\u043e<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/danissomo\/ros-docker-template\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u043f\u0430<\/a><\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># C\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 rosrun ros-docker-template build_docker.sh # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\/\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 rosrun ros-docker-template start.sh # \u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430 rosrun ros-docker-template run_prog.sh &lt;pkg> &lt;exec><\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/704674\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/704674\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-342404","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/342404","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=342404"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/342404\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=342404"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=342404"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=342404"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}