{"id":343651,"date":"2023-01-08T15:01:45","date_gmt":"2023-01-08T15:01:45","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=343651"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=343651","title":{"rendered":"<span>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430 Bullet<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><a href=\"https:\/\/pybullet.org\/wordpress\/index.php\/forum-2\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Bullet Engine<\/a> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441<a href=\"https:\/\/github.com\/bulletphysics\/bullet3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6e1\/d6d\/a9e\/6e1d6da9e9cf4141c63bd89c5475d149.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430\" width=\"1200\" height=\"229\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6e1\/d6d\/a9e\/6e1d6da9e9cf4141c63bd89c5475d149.png\"\/><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/63b058fa9f1c6be0509c1ed7\" data-style=\"\" id=\"63b058fa9f1c6be0509c1ed7\" width=\"\"><\/div>\n<h2>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e 3.17 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>examples\/HelloWorld\/HelloWorld.cpp<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0412 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438. \u0415\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 <a href=\"https:\/\/pybullet.org\/Bullet\/BulletFull\/annotated.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u0440(btDiscreteDynamicsWorld) \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043c: \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f(btBoxShape) \u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 (btSphereShape).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u043c. \u041c\u0438\u0440 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 stepSimulation. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u041e\u0421, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Bullet.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/ff3\/f26\/ae9\/ff3f26ae9335f4562bba77f4919b612d.jpeg\" alt=\"\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation\" title=\"\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation\" width=\"1123\" height=\"794\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff3\/f26\/ae9\/ff3f26ae9335f4562bba77f4919b612d.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><figcaption>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0448\u0430\u0433 \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0438\u0440 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0442\u043e \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b (\u0448\u0430\u0433) \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435\u043c \u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0435\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c createPredictiveContactsInternal \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0421\u0435\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<\/blockquote>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/342\/85e\/4a4\/34285e4a4fadfdd23254ddf13a49ea22.png\" alt=\"\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 createPredictiveContactsInternal \u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b\" title=\"\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 createPredictiveContactsInternal \u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b\" width=\"1123\" height=\"1299\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/342\/85e\/4a4\/34285e4a4fadfdd23254ddf13a49ea22.png\"\/><figcaption>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 createPredictiveContactsInternal \u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 btCollisionWorld &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 Bullet. \u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDiscreteDynamicsWorld, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u041c\u0438\u0440\u0430(\u0414\u041c) \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b btClosestNotMeConvexResultCallback \u0438 btSingleSweepCallback, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0414\u041c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btRigidBody &#8212; \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043b, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDbvtBroadphase \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0432\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438\/\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 AABB( \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u043e\u043c). \u041e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 &#8212; \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u0432\u0435\u0441\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 BroadPhase \u0438 NarrowPhase.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDbvt \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c: \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u0435, \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u041c\u0438\u0440\u0430. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435, \u043e\u043d \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u044b. \u0423\u0437\u043b\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btContinuousConvexCollision (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a Narrow Phase) \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0443\u0434\u0430\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0415\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f Brian Mirtich, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 Minkowski (\u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435).<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c performDiscreteCollisionDetection \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0414\u041f\u0421, \u0430 \u0441\u0430\u043c \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b btCollisionWorld \u0438 btDbvtBroadphase, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 performDiscreteCollisionDetection \u0438 calculateSimulationIslands. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f performDiscreteCollisionDetection \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c: \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430-\u0441\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438 \u0442.\u043f. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/060\/b3a\/fa3\/060b3afa3b2115eb972216907b5eb4a5.png\" alt=\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0432\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 performDiscreteCollisionDetection \u0438 calculateSimulationIslands\" title=\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0432\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 performDiscreteCollisionDetection \u0438 calculateSimulationIslands\" width=\"1123\" height=\"1588\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/060\/b3a\/fa3\/060b3afa3b2115eb972216907b5eb4a5.png\"\/><figcaption>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0432\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 performDiscreteCollisionDetection \u0438 calculateSimulationIslands<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btCollisionDispatcher \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 ConvexConvex, ConvexConcave (\u0412\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u0439-\u0412\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u0439, \u0412\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u0439-\u0412\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f\u044b): \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDefaultCollisionConfiguration \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 btSphereSphereCollisionAlgorithm. \u042d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c btCollisionDispatcher. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439: \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btHashedOverlappingPairCache \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f btBroadphaseInterface, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 btDbvtBroadphase.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 &#8212; \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Bounding_volume_hierarchy\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434<\/a>\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f calculateSimulationIslands \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btUnionFind \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 createPredictiveContactsInternal.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btSimulationIslandManager \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 &#171;\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438&#187; \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432. &#171;\u041e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438&#187; \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btPersistentManifold \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u044d\u0448\/\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btTypedConstraint &#8212; \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u043d\u0433.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f solveConstraints. \u0415\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/70c\/241\/62b\/70c24162bff024e8e566dd30a980b6fa.png\" alt=\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c solveConstraints\" title=\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c solveConstraints\" width=\"1123\" height=\"1588\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/70c\/241\/62b\/70c24162bff024e8e566dd30a980b6fa.png\"\/><figcaption>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c solveConstraints<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btSequentialImpulseConstraintSolver \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c. \u041f\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/SIMD\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> SIMD<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4_%D0%93%D0%B0%D1%83%D1%81%D1%81%D0%B0_%E2%80%94_%D0%97%D0%B5%D0%B9%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D1%8F_%D1%80%D0%B5%D1%88%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D1%8B_%D0%BB%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%B9%D0%BD%D1%8B%D1%85_%D1%83%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B9\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 \u2014 \u0417\u0435\u0439\u0434\u0435\u043b\u044f<\/a>.<\/p>\n<p>\u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 btSequentialImpulseConstraintSolver \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435, \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<p><em>btContactSolverInfo m_solverInfo;<\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0442\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p><em>btAlignedObjectArray&lt;btSolverBody> m_tmpSolverBodyPool<\/em><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 btSolverBody \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e (\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445):<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">\u041f\/\u043f<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_worldTransform<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u041c\u0438\u0440\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_deltaLinearVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_deltaAngularVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_angularFactor<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_linearFactor<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_invMass<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1\/\u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_pushVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_turnVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_linearVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_angularVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_externalForceImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_externalTorqueImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u00a0\u042d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 solveGroupCacheFriendlyFinish.<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>(?) &#8212; \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u043e \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0443\u0442:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">\u043f\/\u043f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <em>btConstraintArray<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverContactConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverNonContactConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverContactFrictionConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverContactRollingFrictionConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><em>typedef btAlignedObjectArray&lt;btSolverConstraint> btConstraintArray;<\/em><\/p>\n<p>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <em>btSolverConstraint<\/em> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">\u041f\/\u043f<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_relpos1CrossNormal<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 1 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_contactNormal1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c 1 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_relpos2CrossNormal<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 2 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_contactNormal2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c 2 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_angularComponentA<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 A(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_angularComponentB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 B(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_appliedPushImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f\/\u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_appliedImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_friction<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0422\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_jacDiagABInv<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0422\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2116 1-3, \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u21161-3<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_rhs<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f m_rhs, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438(\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u211610) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f(\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u211610), \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_rhsPenetration<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0420\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0443\u043b\u044e, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">13<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_cfm<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f m_contactCFM \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 btManifoldPoint<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">14<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_lowerLimit<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">15<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_upperLimit<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">16<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">17<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_overrideNumSolver Iterations<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 btTypedConstraint<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">18<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_frictionIndex<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 m_tmpSolverContactConstraintPool<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">19<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_solverBodyIdA<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a m_tmpSolverBodyPool<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">20<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_solverBodyIdB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a m_tmpSolverBodyPool<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 solveConstraints \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430\u043c, \u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435, \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u043e\u0447\u0438\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0430\u0434 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043b, \u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u044b\u0439, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0430\u043f\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0437 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f integrateTransformsInternal, \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c &#171;\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e&#187;.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f. \u0414\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1ed\/3b9\/20c\/1ed3b920c791bebb815eea5d25efc6c2.png\" alt=\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 integrateTransformsInternal\" title=\"\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 integrateTransformsInternal\" width=\"849\" height=\"1200\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ed\/3b9\/20c\/1ed3b920c791bebb815eea5d25efc6c2.png\"\/><figcaption>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 integrateTransformsInternal<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0438. \u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0432\u0435\u0441\u044c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0441 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c. \u041f\u043e \u0438\u0434\u0435\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u043c. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u044b, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438. \u041e\u043d\u0430 \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u0430\u043c \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c. \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0415\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0440\u0430\u0437\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e \u0441 \u043e\u043d\u043b\u0430\u0439\u043d \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/709498\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/709498\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><a href=\"https:\/\/pybullet.org\/wordpress\/index.php\/forum-2\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Bullet Engine<\/a> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441<a href=\"https:\/\/github.com\/bulletphysics\/bullet3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c<\/a>, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043e\u043a \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u0433\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445, \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/63b058fa9f1c6be0509c1ed7\" data-style=\"\" id=\"63b058fa9f1c6be0509c1ed7\" width=\"\"><\/div>\n<h2>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e 3.17 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>examples\/HelloWorld\/HelloWorld.cpp<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0412 \u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438. \u0415\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 <a href=\"https:\/\/pybullet.org\/Bullet\/BulletFull\/annotated.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/u><\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u0440(btDiscreteDynamicsWorld) \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043d\u0435\u043c: \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f(btBoxShape) \u0438 \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 (btSphereShape).<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u043e\u043c. \u041c\u0438\u0440 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443 stepSimulation. \u0421\u0430\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0438\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u041e\u0421, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b Bullet.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041e\u0431\u0449\u0438\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0448\u0430\u0433 \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0438\u0440 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e, \u0442\u043e \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b (\u0448\u0430\u0433) \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u0431\u0430\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0435\u043c \u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u0435\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0421\u0443\u0431\u0428\u0430\u0433\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0414\u0435\u043c\u043f\u0444\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438: \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440. \u041f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c createPredictiveContactsInternal \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<blockquote>\n<p>\u0420\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0421\u0435\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u041e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0441\u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<\/blockquote>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u0412\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 createPredictiveContactsInternal \u0438 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c\u0438. \u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 btCollisionWorld &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 Bullet. \u041f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDiscreteDynamicsWorld, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0414\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u041c\u0438\u0440\u0430(\u0414\u041c) \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b btClosestNotMeConvexResultCallback \u0438 btSingleSweepCallback, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0414\u041c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btRigidBody &#8212; \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0435\u043b, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDbvtBroadphase \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0432\u0435 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438\/\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 AABB( \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u043e\u043c). \u041e\u0434\u043d\u043e \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 &#8212; \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445: \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435, \u0432\u0435\u0441\u044c \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 BroadPhase \u0438 NarrowPhase.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDbvt \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c: \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434\u0435, \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u041c\u0438\u0440\u0430. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435, \u043e\u043d \u0438\u0449\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e\u043d \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c, \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0443\u0437\u043b\u044b. \u0423\u0437\u043b\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0438\u0435\u0440\u0430\u0440\u0445\u0438\u0438, \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btContinuousConvexCollision (\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a Narrow Phase) \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043e\u0443\u0434\u0430\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c \u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0415\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u044b\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u043e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0435\u044e \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f Brian Mirtich, \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 Minkowski (\u0443\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0435).<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c performDiscreteCollisionDetection \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0414\u041f\u0421, \u0430 \u0441\u0430\u043c \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0412 \u043d\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b btCollisionWorld \u0438 btDbvtBroadphase, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 performDiscreteCollisionDetection \u0438 calculateSimulationIslands. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f performDiscreteCollisionDetection \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430\u043c: \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u0444\u0435\u0440\u0430-\u0441\u0444\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438 \u0442.\u043f. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0432\u043e\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 performDiscreteCollisionDetection \u0438 calculateSimulationIslands<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btCollisionDispatcher \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 ConvexConvex, ConvexConcave (\u0412\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u0439-\u0412\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u0439, \u0412\u044b\u043f\u0443\u043a\u043b\u044b\u0439-\u0412\u043e\u0433\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f\u044b): \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btDefaultCollisionConfiguration \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 btSphereSphereCollisionAlgorithm. \u042d\u0442\u0438 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u043c btCollisionDispatcher. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439: \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445 \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btHashedOverlappingPairCache \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u043f\u0430\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041e\u043d \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f btBroadphaseInterface, \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 btDbvtBroadphase.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 &#8212; \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Bounding_volume_hierarchy\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043f\u0438\u043f\u0435\u0434<\/a>\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f calculateSimulationIslands \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btUnionFind \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430, \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 createPredictiveContactsInternal.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btSimulationIslandManager \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 &#171;\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438&#187; \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432. &#171;\u041e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438&#187; \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u043b\u0430, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u043b.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btPersistentManifold \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u044d\u0448\/\u0431\u0443\u0444\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btTypedConstraint &#8212; \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c\u043e\u0432. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f: \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438, \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044e \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440\u0430 \u0438 \u043a\u043e\u043b\u044c\u0446\u0430. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0438\u043d\u0433.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0443 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f solveConstraints. \u0415\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c solveConstraints<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441 btSequentialImpulseConstraintSolver \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c. \u041f\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u043d \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/SIMD\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> SIMD<\/a>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435<a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9C%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4_%D0%93%D0%B0%D1%83%D1%81%D1%81%D0%B0_%E2%80%94_%D0%97%D0%B5%D0%B9%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D1%8F_%D1%80%D0%B5%D1%88%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D1%8F_%D1%81%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%BC%D1%8B_%D0%BB%D0%B8%D0%BD%D0%B5%D0%B9%D0%BD%D1%8B%D1%85_%D1%83%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B9\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0413\u0430\u0443\u0441\u0441\u0430 \u2014 \u0417\u0435\u0439\u0434\u0435\u043b\u044f<\/a>.<\/p>\n<p>\u0411\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 btSequentialImpulseConstraintSolver \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435, \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<p><em>btContactSolverInfo m_solverInfo;<\/em><\/p>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0431\u0443\u0444\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0442\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439.<\/p>\n<p><em>btAlignedObjectArray&lt;btSolverBody> m_tmpSolverBodyPool<\/em><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 btSolverBody \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e (\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445):<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">\u041f\/\u043f<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_worldTransform<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u041c\u0438\u0440\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_deltaLinearVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_deltaAngularVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_angularFactor<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_linearFactor<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_invMass<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">1\/\u043c\u0430\u0441\u0441\u0443 \u0442\u0435\u043b\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_pushVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_turnVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_linearVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_angularVelocity<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_externalForceImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0418\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"62\" width=\"62\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"225\" width=\"225\">\n<p align=\"left\">m_externalTorqueImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0438\u043b\u044b<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u00a0\u042d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 solveGroupCacheFriendlyFinish.<\/p>\n<blockquote>\n<p><em>(?) &#8212; \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u043e \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043d\u0435\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439<\/em><\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0443\u0442:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">\u043f\/\u043f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 <em>btConstraintArray<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverContactConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverNonContactConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverContactFrictionConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"64\" width=\"64\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><em>m_tmpSolverContactRollingFrictionConstraintPool<\/em><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><em>typedef btAlignedObjectArray&lt;btSolverConstraint> btConstraintArray;<\/em><\/p>\n<p>, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <em>btSolverConstraint<\/em> \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">\u041f\/\u043f<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">1<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_relpos1CrossNormal<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 1 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">2<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_contactNormal1<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c 1 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">3<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_relpos2CrossNormal<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 2 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">4<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_contactNormal2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c 2 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0443\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430 \u043f\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">5<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_angularComponentA<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 A(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">6<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_angularComponentB<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 B(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">7<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_appliedPushImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f\/\u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430(?)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">8<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_appliedImpulse<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">9<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_friction<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0422\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">10<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_jacDiagABInv<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0427\u0438\u0441\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0443\u043c\u043c\u044b \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0422\u0435\u043d\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2116 1-3, \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u21161-3<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">11<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_rhs<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f m_rhs, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438(\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u211610) \u0438 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f(\u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u211610), \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0449\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">12<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_rhsPenetration<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0420\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0443\u043b\u044e, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0443 \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">13<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_cfm<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f m_contactCFM \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 btManifoldPoint<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">14<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_lowerLimit<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">15<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_upperLimit<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u043b\u0438\u043c\u0438\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">16<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">17<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_overrideNumSolver Iterations<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430 btTypedConstraint<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">18<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_frictionIndex<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0417\u0430\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 m_tmpSolverContactConstraintPool<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">19<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_solverBodyIdA<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a m_tmpSolverBodyPool<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"51\" width=\"51\">\n<p align=\"left\">20<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"196\" width=\"196\">\n<p align=\"left\">m_solverBody<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-343651","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/343651","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=343651"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/343651\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=343651"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=343651"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=343651"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}