{"id":343869,"date":"2023-01-13T03:00:54","date_gmt":"2023-01-13T03:00:54","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=343869"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=343869","title":{"rendered":"<span>\u0422\u0435\u043e\u0440\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0442\u044c PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b \u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e\u0439 (70\u043a\u0433) PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 6\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 CNC \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430\u0445, 2D\/3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043f\u043b\u043e\u0442\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445, PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d, \u0442\u0443\u0440\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0442\u044e\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445, \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430\u0445 (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b) \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e.  <\/p>\n<p>\u0423 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/strong><\/p>\n<p><strong>\u0434\u0430\u043d\u043e:<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Units<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">PhiSet\u00a0 <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Radians<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">OmegaMax <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\">\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Radians\/s<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">BettaMax <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\">\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Radians\/(s^2)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0414\u0430\u043d \u0443\u0433\u043e\u043b, PhiSet\u00a0 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445:\u00a0\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>ACCEL<\/strong>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <strong>RUN<\/strong>,\u00a0 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>DECEL<\/strong>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/565\/a5f\/ef2\/565a5fef282c109666fdb85fc2645d1a.png\" width=\"876\" height=\"386\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/565\/a5f\/ef2\/565a5fef282c109666fdb85fc2645d1a.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>ACCEL<\/strong> \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>DECEL<\/strong>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c OmegaMax \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430,\u00a0 \u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c set, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f11\/ff7\/929\/f11ff7929b4ce46667c4da8914f64f34.JPG\" width=\"1061\" height=\"530\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>BettaMax<\/strong> [rad\/s^2] \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <strong>OmegaMax<\/strong> [rad\/s] \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <strong>RUN<\/strong>. \u0412 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t0 \u0432\u0430\u043b \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <strong>Omega<\/strong> \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>BettaMax<\/strong>.\u00a0 \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t1, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u00a0 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 ACCEL \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <strong>OmegaMax<\/strong> (\u0444\u0430\u0437\u0430 RUN), \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f t2, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <strong>OmegaMax<\/strong> RUN \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 DECEL. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t1 \u0438 t2 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 <u>\u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c<\/u>, \u0435\u0441\u043b\u0438 <strong>BettaMax<\/strong> \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e, \u0430 <strong>OmegaMax<\/strong> \u043c\u0430\u043b\u043e.\u00a0 \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b <strong>BettaMax<\/strong>, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0443.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b1e\/ae8\/b57\/b1eae8b576e36818bf6018df7037cb00.png\" width=\"321\" height=\"151\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b1e\/ae8\/b57\/b1eae8b576e36818bf6018df7037cb00.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 Omega(t).<\/p>\n<p>\u0424\u0430\u0437\u0430 RUN &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e <strong>\u043f\u0443\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/strong>. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0446\u043a\u0438\u0435: 2 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a. <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0444\u0430\u0437\u0430 RUN? <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/33c\/c4e\/34d\/33cc4e34d81c516c81269c0ed0ea52dc.png\" width=\"824\" height=\"380\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/33c\/c4e\/34d\/33cc4e34d81c516c81269c0ed0ea52dc.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a61\/0e5\/d4a\/a610e5d4af976a029846fcde2de7324b.svg\" width=\"289\" height=\"17\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 phi_set &lt; S0, \u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u0430 RUN \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 S0 &lt; phi_set, \u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u0430 RUN \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c S1 \u0437\u043d\u0430\u044f <strong>BettaMax<\/strong>?<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/73a\/de5\/344\/73ade5344b32e0d9887ad5c687a83b3c.svg\" alt=\"\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t2 \" title=\"\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t2 \" width=\"151\" height=\"16\"\/><figcaption>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t2 <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a8b\/e9f\/87a\/a8be9f87ab427bf1530e466d09d99886.gif\" alt=\"\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435\" title=\"\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435\" width=\"321\" height=\"22\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a8b\/e9f\/87a\/a8be9f87ab427bf1530e466d09d99886.gif\"\/><figcaption>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/97e\/55a\/935\/97e55a935e01771e0227ec3a0de029f8.gif\" alt=\"\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435\" title=\"\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435\" width=\"138\" height=\"21\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/97e\/55a\/935\/97e55a935e01771e0227ec3a0de029f8.gif\"\/><figcaption>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c (phi_set &lt;= S0)<\/strong><\/p>\n<p>\u041e\u043a. \u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c t1(\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f? \u041d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c t1. t0 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/547\/2c5\/040\/5472c5040ea398caf0dcbb06d17bd2cf.gif\" alt=\"\u042d\u0442\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f\" title=\"\u042d\u0442\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f\" width=\"91\" height=\"48\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/547\/2c5\/040\/5472c5040ea398caf0dcbb06d17bd2cf.gif\"\/><figcaption>\u042d\u0442\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa4\/a94\/fa0\/aa4a94fa05a02657b34cd754fea41e51.gif\" alt=\"\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\" title=\"\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438\" width=\"160\" height=\"20\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa4\/a94\/fa0\/aa4a94fa05a02657b34cd754fea41e51.gif\"\/><figcaption>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0432 OmegaTop \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0432 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c t1. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8cc\/ad3\/849\/8ccad3849ea5fd0ab13fe12d439eec8a.svg\" alt=\"\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\" title=\"\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435\" width=\"194\" height=\"16\"\/><figcaption>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f (S0 &lt; phi_set)<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/21e\/c5e\/6a1\/21ec5e6a1b23e8b7490409bf6ba081a2.JPG\" width=\"1288\" height=\"561\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 t1 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0418\u0437 OmegaMax=BettaMax*t1 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a4d\/302\/1fd\/a4d3021fdb61f4d37b171680708fb805.svg\" width=\"113\" height=\"16\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 2\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4df\/c90\/5ea\/4dfc905ea077b24aa0a6d02593a79e3a.svg\" width=\"420\" height=\"17\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/643\/d93\/1cc\/643d931cc54bf20c8732c71692196864.svg\" width=\"283\" height=\"16\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0437\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/354\/ee2\/23b\/354ee223b13787f0343b33c91d1d030b.svg\" width=\"105\" height=\"16\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u03c9(t) \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 phi_set ).<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t1 \u0438 t2 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 ACCEL\/RUN\/DECEL \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b set \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 OmegaMax \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RUN \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f BettaMax. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/711\/bc5\/1ab\/711bc51aba2f5fedbd9a659f231f4534.png\" width=\"862\" height=\"694\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/711\/bc5\/1ab\/711bc51aba2f5fedbd9a659f231f4534.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 MATLAB<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> function [ t1 t2 tf wlim] = calcTimesF( phi_set, w_max, B_max )     S1=((w_max)^2)\/B_max;     if(phi_set &lt; S1)         %without RUN t1= t2         t1=sqrt(phi_set\/B_max);         t2=t1;         tf=2*t1;         wlim = B_max*t1;     else         %with RUN t1 &lt; t2         t1=w_max\/B_max;         t2=(phi_set\/w_max);         tf=t2+t1;         wlim = w_max;     end end <\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (ACCEL, RUN, DECEL ) \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435, \u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u041f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f Asynchronous Control System for Stepper Motor With an Incremental Encoder Feedback.   <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"165\" width=\"165\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"165\" width=\"165\">\n<p align=\"left\">PTZ<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Pan-tilt-zoom<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"165\" width=\"165\">\n<p align=\"left\">CNC <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">computer numerical control  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>Links<\/strong><\/p>\n<p>Online \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b <a href=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/ww1.microchip.com\/downloads\/en\/Appnotes\/doc8017.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/ww1.microchip.com\/downloads\/en\/Appnotes\/doc8017.pdf<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <\/p>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             83.33%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             10           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:83.33%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             16.67%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             2           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:16.67%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 12 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             54.55%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             6           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:54.55%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             45.45%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             5           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:45.45%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 11 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 4 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             100%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             12           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:100%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             0%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             0           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:0%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 12 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 S-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             44.44%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             4           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:44.44%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             55.56%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             5           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:55.56%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 9 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0412\u0423\u0417(\u043e\u0432\u0441\u043a\u0443\u044e) \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             50%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             6           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:50%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             50%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             6           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:50%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 12 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/709500\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/709500\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b \u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435. \u0423 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043f\u043e \u0442\u0435\u043c\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0442\u044f\u0436\u0435\u043b\u043e\u0439 (70\u043a\u0433) PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0444\u0438\u0437\u0438\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430 \u043f\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 6\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u0428\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 CNC \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u0430\u0445, 2D\/3D \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445, \u0441\u043a\u0430\u043d\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043f\u043b\u043e\u0442\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445, PTZ \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445, \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u043a\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d, \u0442\u0443\u0440\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043a\u0442\u044e\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445, \u0432 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u0430\u0445 (\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0430\u0441\u044b) \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0433\u0434\u0435-\u0442\u043e.  <\/p>\n<p>\u0423 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/strong><\/p>\n<p><strong>\u0434\u0430\u043d\u043e:<\/strong><\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u043e\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Units<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">PhiSet\u00a0 <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\">\u0423\u0433\u043e\u043b \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Radians<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">OmegaMax <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\">\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Radians\/s<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"119\" width=\"119\">\n<p align=\"left\">BettaMax <\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"460\" width=\"460\">\n<p align=\"left\">\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Radians\/(s^2)<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0414\u0430\u043d \u0443\u0433\u043e\u043b, PhiSet\u00a0 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445:\u00a0\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>ACCEL<\/strong>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <strong>RUN<\/strong>,\u00a0 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>DECEL<\/strong>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u043b\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>ACCEL<\/strong> \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>DECEL<\/strong>. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c OmegaMax \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430,\u00a0 \u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c set, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438, \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u0430\u043b).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 <strong>BettaMax<\/strong> [rad\/s^2] \u0438 \u043a\u0440\u0435\u0439\u0441\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <strong>OmegaMax<\/strong> [rad\/s] \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 <strong>RUN<\/strong>. \u0412 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t0 \u0432\u0430\u043b \u0442\u0440\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c <strong>Omega<\/strong> \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>BettaMax<\/strong>.\u00a0 \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t1, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u00a0 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 ACCEL \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <strong>OmegaMax<\/strong> (\u0444\u0430\u0437\u0430 RUN), \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f t2, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <strong>OmegaMax<\/strong> RUN \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 DECEL. <\/p>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0447\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t1 \u0438 t2 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 <u>\u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c<\/u>, \u0435\u0441\u043b\u0438 <strong>BettaMax<\/strong> \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e, \u0430 <strong>OmegaMax<\/strong> \u043c\u0430\u043b\u043e.\u00a0 \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b <strong>BettaMax<\/strong>, \u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b \u043f\u043e \u0437\u043d\u0430\u043a\u0443.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 Omega(t).<\/p>\n<p>\u0424\u0430\u0437\u0430 RUN &#8212; \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0436\u0435\u043d\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043d\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u043c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u0433\u0430\u043c.<\/p>\n<p><strong>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e <strong>\u043f\u0443\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438<\/strong>. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0442 \u0441\u043c\u044b\u0441\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0446\u043a\u0438\u0435: 2 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a. <\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043b\u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0444\u0430\u0437\u0430 RUN? <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0431\u0435\u0434\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430. \u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442. <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 phi_set &lt; S0, \u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u0430 RUN \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c. \u0415\u0441\u043b\u0438 S0 &lt; phi_set, \u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u0430 RUN \u043e\u0434\u043d\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c S1 \u0437\u043d\u0430\u044f <strong>BettaMax<\/strong>?<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t2 <\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0430\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0435 \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0422\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c (phi_set &lt;= S0)<\/strong><\/p>\n<p>\u041e\u043a. \u041a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c t1(\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f) \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f? \u041d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0412\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c t1. t0 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u042d\u0442\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f<\/figcaption><\/figure>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0423\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0432 OmegaTop \u0438\u0437 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0432 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c t1. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435<\/figcaption><\/figure>\n<p><strong>\u0410 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f (S0 &lt; phi_set)<\/strong><\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421 t1 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u0418\u0437 OmegaMax=BettaMax*t1 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 2\u0445 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430 <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0432\u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0430\u0437\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u03c9(t) \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 phi_set ).<\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 \u0414\u0440\u0430\u043a\u043e\u043d, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 t1 \u0438 t2 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 ACCEL\/RUN\/DECEL \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b set \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 OmegaMax \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 RUN \u0438 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f BettaMax. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435 MATLAB<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\"> function [ t1 t2 tf wlim] = calcTimesF( phi_set, w_max, B_max )     S1=((w_max)^2)\/B_max;     if(phi_set &lt; S1)         %without RUN t1= t2         t1=sqrt(phi_set\/B_max);         t2=t1;         tf=2*t1;         wlim = B_max*t1;     else         %with RUN t1 &lt; t2         t1=w_max\/B_max;         t2=(phi_set\/w_max);         tf=t2+t1;         wlim = w_max;     end end <\/code><\/pre>\n<p>\u042d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0422\u0430\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (ACCEL, RUN, DECEL ) \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435, \u0430 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438 (\u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f). \u041f\u0440\u043e \u044d\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f Asynchronous Control System for Stepper Motor With an Incremental Encoder Feedback.   <\/p>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0432\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u043a \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0442\u043e \u043f\u0438\u0448\u0438\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"165\" width=\"165\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"165\" width=\"165\">\n<p align=\"left\">PTZ<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Pan-tilt-zoom<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"165\" width=\"165\">\n<p align=\"left\">CNC <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">computer numerical control  <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>Links<\/strong><\/p>\n<p>Online \u0440\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b <a href=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/ww1.microchip.com\/downloads\/en\/Appnotes\/doc8017.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/ww1.microchip.com\/downloads\/en\/Appnotes\/doc8017.pdf<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <\/p>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             83.33%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             10           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:83.33%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             16.67%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             2           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:16.67%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 12 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             54.55%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             6           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:54.55%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             45.45%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             5           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:45.45%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 11 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 4 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             100%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             12           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:100%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             0%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             0           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:0%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 12 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 S-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             44.44%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             4           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:44.44%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             55.56%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             5           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:55.56%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 9 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 3 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/709500\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0412\u0423\u0417(\u043e\u0432\u0441\u043a\u0443\u044e) \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             50%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             6           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:50%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             50%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             6           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:50%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 12 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/709500\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/709500\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-343869","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/343869","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=343869"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/343869\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=343869"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=343869"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=343869"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}