{"id":345400,"date":"2023-02-14T03:00:41","date_gmt":"2023-02-14T03:00:41","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=345400"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=345400","title":{"rendered":"<span>\u0410\u043b\u044c\u0444\u0430-\u0431\u0435\u0442\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430: \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u00abHello world!\u00bb<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>Disclaimer<\/strong>: \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438,   \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043e \u0442\u0435\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0410\u0411\u0413\u0428 (<em>\u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c<\/em>), \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u0431\u0435\u0437\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong>. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 &#8212; \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <strong>\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 <\/strong>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c <strong>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong> \u0434\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f <strong>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435, \u0442\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a <strong>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443.<\/strong><\/p>\n<h2>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0435\u0437\u0438\u0441\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 &#8212; \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043b\u0435\u0437\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0443\u0436 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/strong> \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/dfc\/c23\/dcc\/dfcc23dccff9774b8bd90b82c884cb2b.png\" width=\"749\" height=\"752\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dfc\/c23\/dcc\/dfcc23dccff9774b8bd90b82c884cb2b.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"z_k=Hx_k+v_k,\" alt=\"z_k=Hx_k+v_k,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bfb\/8f6\/a60\/bfb8f6a607224c2e8b18c8f4aeb8315e.svg\" width=\"136\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\\ \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" alt=\"z_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\\ \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fc5\/0e1\/adc\/fc50e1adca80a34f4ec21f66b2873a33.svg\" width=\"310\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" H - \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\\ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" alt=\" H - \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\\ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa8\/d27\/92f\/aa8d2792fc4133fac55a5bf1acf34018.svg\" width=\"250\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"v_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0448\u0443\u043c\u0430\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" alt=\"v_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0448\u0443\u043c\u0430\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b8a\/f30\/324\/b8af303247c69f7a72080b83c383d4f2.svg\" width=\"290\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x_{k+1}=Fx_k+w_k,\" alt=\"x_{k+1}=Fx_k+w_k,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/734\/092\/b14\/734092b14bc4cca1634518cdcc022973.svg\" width=\"159\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\\ \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" alt=\"x_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\\ \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c2e\/028\/8a3\/c2e0288a3bb74444fc9a2967e4ebd7ba.svg\" width=\"297\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"F - \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\\ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\\ \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\" alt=\"F - \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\\ \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0430\\ \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cb9\/8d3\/fc2\/cb98d3fc2b34b670eaea123b51ae8417.svg\" width=\"244\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0448\u0443\u043c\u0430\\ \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" alt=\"w_k -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\\ \u0448\u0443\u043c\u0430\\ \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5c5\/67f\/07e\/5c567f07e894a57ae195c3650974b512.svg\" width=\"283\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0448\u0443\u043c\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"v_k\" alt=\"v_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a9\/345\/119\/1a9345119f8da6c9898b1cb0c1a7e742.svg\" width=\"20\" height=\"16\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"w_k\" alt=\"w_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e8b\/d4a\/687\/e8bd4a687e1516d5a58f011dd28e309e.svg\" width=\"24\" height=\"16\"\/>\u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"Q_k\" alt=\"Q_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d1b\/98a\/deb\/d1b98adebc9e4c60211bb35f4af04f98.svg\" width=\"26\" height=\"21\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R_k\" alt=\"R_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/933\/13b\/e9d\/93313be9d4f73f0466f30a8f95eae481.svg\" width=\"25\" height=\"20\"\/> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043d\u0430\u043c <strong>\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e &#171;\u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435&#187;, \u0430 \u0412\u0430\u0448\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c-\u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u043f\u043e-\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0451\u043c-\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c &#8212; \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<h2>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h2>\n<h4>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430:<\/h4>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/60b\/3ed\/7f1\/60b3ed7f14fcdcc5c470cbccc6d1de13.svg\" width=\"11\" height=\"18\"\/>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e &#8212; \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e. \u042d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\u03b1 = \\frac{2(2 k \u2212 1)}{k(k + 1)},\\ \u03b2 = \\frac{6}{k(k + 1)}\" alt=\"\u03b1 = \\frac{2(2 k \u2212 1)}{k(k + 1)},\\ \u03b2 = \\frac{6}{k(k + 1)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/339\/7a2\/30f\/3397a230f95dfcf4f78ae99d7d1b9496.svg\" width=\"263\" height=\"52\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u043e <em>x<\/em>, \u043f\u043e <em>y<\/em> \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e <em>z<\/em>, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x_k=x_{k|k-1}+\u03b1(z_k-x_{k|k-1}),\\\\ \\dot{x}_k=\\dot{x}_{k|k-1}+\\frac{\u03b2}{T_0}(z_k-x_{k|k-1})\" alt=\"x_k=x_{k|k-1}+\u03b1(z_k-x_{k|k-1}),\\\\ \\dot{x}_k=\\dot{x}_{k|k-1}+\\frac{\u03b2}{T_0}(z_k-x_{k|k-1})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/17d\/3fa\/8ac\/17d3fa8ace4041c4ed35e84332173156.svg\" width=\"697\" height=\"80\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_k- \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" alt=\"z_k- \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/052\/76a\/085\/05276a085f5ea8cbc916cd9f5e955d5c.svg\" width=\"269\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_k - \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" alt=\"x_k - \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cd1\/9da\/a52\/cd19daa525e6f511e0ffe3a1881eac03.svg\" width=\"311\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{k|k-1} - \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u043d\u0430\\  \u0448\u0430\u0433\\ k\\  \u0441\\ \u0448\u0430\u0433\u0430\\ {k-1}\" alt=\"x_{k|k-1} - \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u043d\u0430\\  \u0448\u0430\u0433\\ k\\  \u0441\\ \u0448\u0430\u0433\u0430\\ {k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/181\/6a9\/46b\/1816a946b2d53437daa45f06378ef2d2.svg\" width=\"429\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{x}_k - \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \\ \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\\ \u043d\u0430\\  \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" alt=\"\\dot{x}_k - \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \\ \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\\ \u043d\u0430\\  \u0448\u0430\u0433\u0435\\ k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d4a\/f80\/43f\/d4af8043f30b4de6418f5027b9beca86.svg\" width=\"379\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{x}_{k|k-1} - \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\\ k\\ \u0441\\ \u0448\u0430\u0433\u0430\\ k-1\" alt=\"\\dot{x}_{k|k-1} - \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435\\ \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\\ \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\\ \u043d\u0430\\ \u0448\u0430\u0433\\ k\\ \u0441\\ \u0448\u0430\u0433\u0430\\ k-1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/369\/b6d\/34b\/369b6d34bf0b45fc154e252966e7d432.svg\" width=\"498\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T_0 -\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439\\ \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\\ \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438\" alt=\"T_0 -\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439\\ \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\\ \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\\ \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d32\/a5a\/7df\/d32a5a7df09a38bbebeee138fd3dab9b.svg\" width=\"339\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b1, \u03b2 - \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\\ \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\" alt=\"\u03b1, \u03b2 - \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b\\ \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/53a\/825\/86a\/53a82586af0cc7a8d473810b6bb84d34.svg\" width=\"226\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x_{k|k-1}=x_{k-1}+T_0\\dot{x}_k,\\\\ \\dot{x}_{k|k-1}=\\dot{x}_{k-1}\" alt=\"x_{k|k-1}=x_{k-1}+T_0\\dot{x}_k,\\\\ \\dot{x}_{k|k-1}=\\dot{x}_{k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/047\/ee8\/b3c\/047ee8b3cd416bace4d8fda071040ca7.svg\" width=\"697\" height=\"53\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e-\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f9e\/c76\/d1e\/f9ec76d1ebe015fc147a99eec36010f9.svg\" width=\"11\" height=\"18\"\/>\u0438 \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_{max}\" alt=\"k_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b84\/4ce\/b9e\/b844ceb9e83d6ee187c2300c8bc9bee2.svg\" width=\"41\" height=\"21\"\/>, \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0451\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u03b1, \u03b2. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 25 \u0438\u043b\u0438 50.<\/p>\n<h4>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c:<\/h4>\n<p>\u041f\u043e-\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k=0: x_0 = z_0\" alt=\"k=0: x_0 = z_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/49e\/d42\/880\/49ed42880bacaf404a3b2be76810a1f6.svg\" width=\"132\" height=\"21\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k=1:x_1=z_1;\\ \\dot{x}_1=\\frac{z_2-z_1}{T_0};\\ \" alt=\"k=1:x_1=z_1;\\ \\dot{x}_1=\\frac{z_2-z_1}{T_0};\\ \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e1\/ebe\/4da\/8e1ebe4daf560ec150d552550c40f960.svg\" width=\"279\" height=\"46\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{2|1}=x_1+T_0\\dot{x}_1;\\ \\dot{x}_{2|1}=\\dot{x}_1\" alt=\"x_{2|1}=x_1+T_0\\dot{x}_1;\\ \\dot{x}_{2|1}=\\dot{x}_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/444\/78a\/0e7\/44478a0e79075d49e7d44f61c3a6db56.svg\" width=\"242\" height=\"24\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p> \u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T_0\" alt=\"T_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0db\/2fe\/e63\/0db2fee639faf9824267b23aa54efd89.svg\" width=\"21\" height=\"20\"\/>\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z_k\" alt=\"z_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bc2\/f18\/59a\/bc2f1859a9c9782c06875a1a6c28e3f8.svg\" width=\"19\" height=\"16\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u03b1, \u03b2 \u043f\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_k\" alt=\"x_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/030\/eb0\/2aa\/030eb02aaaf1b35d0405952063908612.svg\" width=\"21\" height=\"16\"\/>\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{x}_k\" alt=\"\\dot{x}_k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/323\/dc2\/919\/323dc2919ad3f2ff3f8703534d6900ab.svg\" width=\"21\" height=\"20\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_{k|k-1}\" alt=\"x_{k|k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/745\/854\/a96\/745854a96763c0168bf37ca381b30bbd.svg\" width=\"51\" height=\"20\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot{x}_{k|k-1}\" alt=\"\\dot{x}_{k|k-1}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8aa\/21e\/807\/8aa21e807f61f5993075e129594195d0.svg\" width=\"51\" height=\"24\"\/>;<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k\" alt=\"k\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f3\/3fb\/16c\/6f33fb16c30d7391b3c097271d37e389.svg\" width=\"11\" height=\"18\"\/> \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k_{max}\" alt=\"k_{max}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/234\/9f6\/1ba\/2349f61ba2413076854972ff9f2f7715.svg\" width=\"41\" height=\"21\"\/> \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u03b1, \u03b2 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"k=2:\" alt=\"k=2:\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/030\/be5\/35a\/030be535a53cc6345f90f4a2fe800602.svg\" width=\"60\" height=\"18\"\/><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" z_2;\" alt=\" z_2;\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/449\/a16\/da4\/449a16da4ba81087c52b790f4ec39171.svg\" width=\"24\" height=\"16\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03b1=\\frac{2(4 \u2212 1)}{2(2 + 1)}=1,\\  \u03b2= \\frac{6}{2(2 + 1)}=1;\" alt=\"\u03b1=\\frac{2(4 \u2212 1)}{2(2 + 1)}=1,\\  \u03b2= \\frac{6}{2(2 + 1)}=1;\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b2\/a73\/375\/3b2a73375a604e02b91589f3197a94a0.svg\" width=\"332\" height=\"52\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_2=x_{2|1}+\u03b1(z_2-x_{2|1}),\\ \\dot{x}_2=\\dot{x}_{2|1}+\\frac{\u03b2}{T_0}(z_2-x_{2|1});\" alt=\"x_2=x_{2|1}+\u03b1(z_2-x_{2|1}),\\ \\dot{x}_2=\\dot{x}_{2|1}+\\frac{\u03b2}{T_0}(z_2-x_{2|1});\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7e1\/1a8\/ca7\/7e11a8ca7ee48b6748abf7f85a39c74a.svg\" width=\"452\" height=\"49\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\" x_{3|2}=x_2+T_0\\dot{x}_2,\\ \\dot{x}_{3|2}=\\dot{x}_3;\" alt=\" x_{3|2}=x_2+T_0\\dot{x}_2,\\ \\dot{x}_{3|2}=\\dot{x}_3;\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/879\/004\/744\/879004744c4e74ff641aed15387d133d.svg\" width=\"248\" height=\"24\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430, \u043d\u043e \u044f \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 C++.<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cfa\/5e5\/3e6\/cfa5e53e61d035f4fadcfb9295eab099.png\" width=\"754\" height=\"753\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfa\/5e5\/3e6\/cfa5e53e61d035f4fadcfb9295eab099.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">k=0; T_0 = 5.0;  \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c z_k void makeStep(double measuredValue) {   k++;   \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438   if(k == 1) {     filteredValue = measuredValue;     return;   } else if(k == 2) {     filteredVelocity = (measuredValue - filteredValue) \/ T_0;     filteredValue = measuredValue;          extrapolatedValue = filteredValue + (filteredVelocity * T_0);     extrapolatedVelocity = filteredVelocity;     return;   }      \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430   alpha = (2.0 * (2.0 * k - 1.0)) \/ (k * (k + 1.0));   beta = 6.0 \/ (k * (k + 1));      \/\/ \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435   filteredValue = extrapolatedValue + (alpha * (measuredValue - extrapolatedValue));   filteredVelocity = extrapolatedVelocity + (beta \/ T_0 * (measuredValue - extrapolatedValue));    \/\/ \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433   extrapolatedValue = filteredValue + (filteredVelocity * T_0);   extrapolatedVelocity = filteredVelocity; }  \/\/ P.S.: \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a filteredValue, \/\/ filteredVelocity, extrapolatedValue, extrapolatedVelocity -- \u0434\u0435\u043b\u043e \u0412\u0430\u0448\u0435.<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/716750\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/716750\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p><strong>Disclaimer<\/strong>: \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0439\u0434\u0451\u0442, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u043b\u044f \u043d\u043e\u0432\u0438\u0447\u043a\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0443\u043c\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0443 \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438\u0441\u044c \u043a \u043d\u0435\u0439 \u0441 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u0439.<\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438,   \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0435\u0451 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u043d\u043e \u0442\u0435\u043c\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438, \u043d\u043e \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0442 \u0410\u0411\u0413\u0428 (<em>\u0430\u0434\u0434\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0433\u0430\u0443\u0441\u0441\u043e\u0432\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c<\/em>), \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u0431\u0435\u0437\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong>. \u041a \u0441\u043e\u0436\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b, \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 &#8212; \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 <strong>\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 <\/strong>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c <strong>\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/strong> \u0434\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f <strong>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430<\/strong>. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0443 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043d\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0435, \u0442\u043e \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0433\u043b\u0430\u0432\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0439\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a <strong>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443.<\/strong><\/p>\n<h2>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u043d\u043e \u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0451 \u0442\u0435\u0437\u0438\u0441\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0430 &#8212; \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0445\u043e\u0434\u0443 \u0437\u0430\u043b\u0435\u0437\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u0443 \u0442\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0443\u0436 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440<\/strong> \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043b\u0435\u0433\u0447\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u043c. \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<\/p>\n<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<\/p>\n<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0448\u0443\u043c\u044b \u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438  \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043d\u0430\u043c <strong>\u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0445 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u043c \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u043e \u0441\u043b\u043e\u0432\u043e &#171;\u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435&#187;, \u0430 \u0412\u0430\u0448\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u043e\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e-\u0442\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c-\u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e, \u043f\u043e-\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0430\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043d\u044e\u0430\u043d\u0441\u044b, \u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0451\u043c-\u0442\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e\u043c &#8212; \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0442\u0435\u043c \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<h2>\u03b1-\u03b2 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430<\/h2>\n<h4>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430:<\/h4>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u0441\u0430\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 , \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e &#8212; \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e. \u042d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0412\u0441\u0451 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0412\u0430\u0448\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b:<\/p>\n<p>\u041e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u044c \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440: \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0430 \u043f\u043e <em>x<\/em>, \u043f\u043e <em>y<\/em> \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e <em>z<\/em>, \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u0447\u0442\u043e \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u043c\u0441\u044f \u043a \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c:<\/p>\n<\/p>\n<\/p>\n<\/p>\n<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437, \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b, \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439, \u043f\u043e-\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b, \u0430 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u044b \u0432\u0441\u0451 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0438 \u0432\u0441\u0451 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b , \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0451\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u03b1, \u03b2. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 25 \u0438\u043b\u0438 50.<\/p>\n<h4>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c:<\/h4>\n<p>\u041f\u043e-\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0448\u0430\u0433\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<\/li>\n<li>\n<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p> \u0421\u043f\u0443\u0441\u0442\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u03b1, \u03b2 \u043f\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c  \u0438 ;<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430  \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f  \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u043c \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u03b1, \u03b2 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438 <\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<\/li>\n<li>\n<\/li>\n<li>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u0430, \u043d\u043e \u044f \u0432\u0441\u0451 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0443 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430 C++.<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043a\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">k=0; T_0 = 5.0;  \/\/ \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c z_k void makeStep(double measuredValue) {   k++;   \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0432\u0430 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438   if(k == 1) {     filteredValue = measuredValue;     return;   } else if(k == 2) {     filteredVelocity = (measuredValue - filteredValue) \/ T_0;     filteredValue = measuredValue;          extrapolatedValue = filteredValue + (filteredVelocity * T_0);     extrapolatedVelocity = filteredVelocity;     return;   }      \/\/ \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430   alpha = (2.0 * (2.0 * k - 1.0)) \/ (k * (k + 1.0));   beta = 6.0 \/ (k * (k + 1));      \/\/ \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0448\u0435\u0434\u0448\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435   filteredValue = extrapolatedValue + (alpha * (measuredValue - extrapolatedValue));   filteredVelocity = extrapolatedVelocity + (beta \/ T_0 * (measuredValue - extrapolatedValue));    \/\/ \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u043c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0430\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0448\u0430\u0433   extrapolatedValue = filteredValue + (filteredVelocity * T_0);   extrapolatedVelocity = filteredVelocity; }  \/\/ P.S.: \u041a\u0430\u043a \u0432\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f \u043a filteredValue, \/\/ filteredVelocity, extrapolatedValue, extrapolatedVelocity -- \u0434\u0435\u043b\u043e \u0412\u0430\u0448\u0435.<\/code><\/pre>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/716750\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/716750\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-345400","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/345400","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=345400"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/345400\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=345400"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=345400"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=345400"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}