{"id":346096,"date":"2023-02-28T21:02:31","date_gmt":"2023-02-28T21:02:31","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=346096"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=346096","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430 10\u043b\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439? \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c: &#171;\u0414\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 GNSS \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438&#187;. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 GNSS \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f? \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 indoor \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0447\u0451\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438? \u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/803\/50c\/ace\/80350caceb4bf74154a8ef10b37f2f0e.png\" width=\"678\" height=\"365\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/803\/50c\/ace\/80350caceb4bf74154a8ef10b37f2f0e.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/282\/100\/ab6\/282100ab686ca35b5642075635233e78.png\" width=\"901\" height=\"511\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/282\/100\/ab6\/282100ab686ca35b5642075635233e78.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b t_fly, t_delay, t_loop. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u0430\u043d\u043e:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">t_tx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 A<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">t_rx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">T_tx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">T_rx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043c\/c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 R \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/43d\/513\/5ab\/43d5135abfcd72bd77908f5a6348c98d.png\" width=\"661\" height=\"370\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/43d\/513\/5ab\/43d5135abfcd72bd77908f5a6348c98d.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>T\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u044f t_fly \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. R=c*t_fly.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9ee\/4a6\/99b\/9ee4a699b1aeb9503187e88b068048a1.png\" width=\"951\" height=\"568\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9ee\/4a6\/99b\/9ee4a699b1aeb9503187e88b068048a1.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f <strong>Time Of Flight<\/strong> (ToF). \u0412\u0441\u0451 \u043d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0422\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b: \u041a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438? \u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445? \u041a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f TimeStamp(\u043e\u0432)?<\/p>\n<p> <strong>\u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438?<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e +-5\u0441\u043c. \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0443 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 5\u0441\u043c? <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9b5\/789\/6be\/9b57896be94d55262550b4f7595f7c1a.png\" alt=\"\u0441\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e 166ps \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c 5\u0441\u043c\" title=\"\u0441\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e 166ps \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c 5\u0441\u043c\" width=\"373\" height=\"110\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9b5\/789\/6be\/9b57896be94d55262550b4f7595f7c1a.png\"\/><figcaption>\u0441\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e 166ps \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c 5\u0441\u043c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e 166ps, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c 5\u0441\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435  5995849160 Hz =5995849.16 kHz=5995.84916 MHz=5.99584916 GHz.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/aae\/eb6\/2eb\/aaeeb62eb8d9e1055edd617b5ff2bc36.png\" width=\"323\" height=\"98\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aae\/eb6\/2eb\/aaeeb62eb8d9e1055edd617b5ff2bc36.png\"\/><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 6+GHz. \u0418 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e radio ranging. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 ASIC \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0447\u0438\u043f\u0430\u0445? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442: \u0434\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445?<\/strong> <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 initiator \u0438 responder \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">ps<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">picoseconds<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">ASIC <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">application-specific integrated circuit<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">PLL<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">phase lock loop<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 299,792,458  \u043c\/c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">ToF<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">time of flight<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">GNSS<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Global navigation satellite system<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 (+1 \u0437\u0430 166ps), \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 PLL. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<p><strong>Links<\/strong><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/realtrac\/blog\/282698\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/company\/realtrac\/blog\/282698\/<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478140\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478140\/<\/a><br \/><a href=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=NrSfeQoOvqg\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=NrSfeQoOvqg<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\">\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/719542\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             21.43%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             3           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:21.43%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             78.57%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             11           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:78.57%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 14 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/719542\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\/\u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e Time Of Flight?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             22.22%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             2           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:22.22%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             77.78%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             7           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:77.78%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 9 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 5 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.      <\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0437\u0430 10\u043b\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0441\u0442-\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043b\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439? \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c: &#171;\u0414\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 GNSS \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438&#187;. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442 GNSS \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f? \u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 indoor \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0412 \u0447\u0451\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438? \u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0436\u0438\u0437\u043d\u044c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0441\u0435\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b t_fly, t_delay, t_loop. \u0418\u0442\u0430\u043a, \u0434\u0430\u043d\u043e:<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\"><strong>\u041a\u043e\u043c\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u0438\u0439<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">t_tx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 A<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">t_rx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 \u0410<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">T_tx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">T_rx<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 B<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"132\" width=\"132\">\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td data-colwidth=\"279\" width=\"279\">\n<p align=\"left\">\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u043c\/c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u041d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 R \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>T\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0432\u043e\u043b\u043d\u044b \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u044f t_fly \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. R=c*t_fly.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f <strong>Time Of Flight<\/strong> (ToF). \u0412\u0441\u0451 \u043d\u0430 \u0431\u0443\u043c\u0430\u0433\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0434\u044b \u0432 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u0442. \u0422\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b: \u041a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438? \u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445? \u041a\u0430\u043a\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f TimeStamp(\u043e\u0432)?<\/p>\n<p> <strong>\u041a\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438?<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e +-5\u0441\u043c. \u0421\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0443 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u0439\u0442\u0438 5\u0441\u043c? <\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption>\u0441\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e 166ps \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c 5\u0441\u043c<\/figcaption><\/figure>\n<p>\u0421\u0432\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e 166ps, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u043e\u043b\u0435\u0442\u0435\u0442\u044c 5\u0441\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435  5995849160 Hz =5995849.16 kHz=5995.84916 MHz=5.99584916 GHz.<\/p>\n<figure class=\"\"><figcaption><\/figcaption><\/figure>\n<p> \u041d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e-\u0442\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043d\u0430 6+GHz. \u0418 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e radio ranging. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b \u0432 ASIC \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0447\u0438\u043f\u0430\u0445? \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442: \u0434\u0430.<\/p>\n<p><strong>\u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430\u0445?<\/strong> <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 initiator \u0438 responder \u0438 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u0437\u044f\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\"><strong>\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">ps<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">picoseconds<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">ASIC <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">application-specific integrated circuit<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">PLL<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">phase lock loop<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">\u0441<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430 299,792,458  \u043c\/c<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">ToF<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">time of flight<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td data-colwidth=\"134\" width=\"134\">\n<p align=\"left\">GNSS<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Global navigation satellite system<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 (+1 \u0437\u0430 166ps), \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438\u0437\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 PLL. \u041f\u0440\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/p>\n<p><strong>Links<\/strong><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/company\/realtrac\/blog\/282698\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/company\/realtrac\/blog\/282698\/<\/a><br \/><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478140\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/habr.com\/ru\/post\/478140\/<\/a><br \/><a href=\"http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/latex.codecogs.com\/eqneditor\/editor.php<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=NrSfeQoOvqg\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=NrSfeQoOvqg<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=zA27p0Pj30U<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk<\/a><\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=5KN4dJdkHUk&amp;t=126s<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <\/p>\n<div class=\"tm-article-poll-container\">\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/719542\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 UWB \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0438\u0432\u0435\u0440\u044b?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             21.43%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             3           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:21.43%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             78.57%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             11           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:78.57%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 14 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 2 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.      <\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll tm-article-poll_variant-bordered\">\n<div class=\"tm-notice tm-article-poll__notice tm-notice_positive\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__inner\"><!----> <\/p>\n<div class=\"tm-notice__content\"><span>\u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0435. <a rel=\"nofollow\" href=\"\/kek\/v1\/auth\/habrahabr\/?back=\/ru\/post\/719542\/&#038;hl=ru\">\u0412\u043e\u0439\u0434\u0438\u0442\u0435<\/a>, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430.<\/span><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__header\">\u0412\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\/\u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e Time Of Flight?<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answers\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent\">             22.22%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u0434\u0430<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             2           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress\" style=\"width:22.22%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-data\"><span class=\"tm-article-poll__answer-percent tm-article-poll__answer-percent_winning\">             77.78%           <\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-label\">\u043d\u0435\u0442<\/span> <span class=\"tm-article-poll__answer-votes\">             7           <\/span><\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__answer-bar\">\n<div class=\"tm-article-poll__answer-progress tm-article-poll__answer-progress_winning\" style=\"width:77.78%;\"><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<div class=\"tm-article-poll__stats\">        \u041f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 9 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.          \u0412\u043e\u0437\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c 5 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.      <\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/719542\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-346096","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/346096","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=346096"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/346096\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=346096"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=346096"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=346096"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}