{"id":347224,"date":"2023-03-24T15:03:40","date_gmt":"2023-03-24T15:03:40","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=347224"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=347224","title":{"rendered":"<span>\u041a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e SLAM (simultaneous localization and mapping), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c, RGBD \u0438 \u0434\u0440.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM (viSLAM) [<a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/abs\/pii\/S0952197622001853\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>, <a href=\"https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/36433549\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>]. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b viSLAM \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 viSLAM \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a [<a href=\"https:\/\/www.kihwan23.com\/papers\/3DV14\/dtslam_3dv14.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>], \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a [<a href=\"https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_etd\/send_file\/send?accession=ouhonors1461320700&amp;disposition=inline\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">4<\/a>].<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<br \/>\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u0430\u043a \u00ab\u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445\u00bb (hand-crafted), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 (trainable). \u041e \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 <a href=\"https:\/\/github.com\/agpankova\/Keypoint-detectors-precision-comparison\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445<\/a> \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435.<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57b\/d88\/eb0\/57bd88eb00942dfdcd03da57713f9920.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1362\" height=\"855\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57b\/d88\/eb0\/57bd88eb00942dfdcd03da57713f9920.png\"\/><\/figure>\n<h2>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043c \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443, \u043c\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438:<\/p>\n<p>1)  \u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/www.4seasons-dataset.com\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u00ab4-seasons\u00bb<\/a>, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044e [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2009.06364\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">5<\/a>]. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430.<\/p>\n<p>2)  \u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f GT-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (ground-truth).<\/p>\n<p>3)  \u041f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c GT-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5f4\/ac0\/780\/5f4ac078022f2d70aada5bcf75a0c539.png\" width=\"334\" height=\"47\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5f4\/ac0\/780\/5f4ac078022f2d70aada5bcf75a0c539.png\"\/><\/figure>\n<p>       \u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<p>       K\u00a0<em>\u2013<\/em> \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e5f\/f0b\/11c\/e5ff0b11cdd9f2c32600c5e72bd2998f.png\" width=\"219\" height=\"104\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e5f\/f0b\/11c\/e5ff0b11cdd9f2c32600c5e72bd2998f.png\"\/><\/figure>\n<p>       [t]<sub>\u00d7<\/sub> <em>\u2013<\/em> \u043a\u043e\u0441\u043e\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f t<em> = <\/em>[<em>x, y, z<\/em>]:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d1d\/e06\/b6b\/d1de06b6b7cc6f8334db940e9714f4c1.png\" width=\"272\" height=\"103\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d1d\/e06\/b6b\/d1de06b6b7cc6f8334db940e9714f4c1.png\"\/><\/figure>\n<p>       R<em> \u2013 <\/em>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430;<\/p>\n<p>       * <em>\u2013<\/em> \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<pre><code>def fund(T_cam_cam, mtx):   shift = T_cam_cam[0:3, 3]   skew = np.array([[0, -shift[2], shift[1]],[shift[2], 0, -shift[0]],[-shift[1], shift[0], 0]])   ess = np.dot(skew, T_cam_cam[0:3, 0:3])   fund = np.dot(np.dot(np.linalg.inv(np.transpose(mtx)),ess),np.linalg.inv(mtx))   return fund<\/code><\/pre>\n<p>4)  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>5)  \u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>6)  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e-\u043e\u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u041b\u0451\u0432\u0430.<\/p>\n<pre><code>def ratio_test(matches, ratio_index):   good = []   good_ind0 = []   good_ind1 = []      for m,n in matches:     if m.distance &lt; ratio_index*n.distance:         good.append([m])         good_ind0.append(m.queryIdx)         good_ind1.append(m.trainIdx)   return good, good_ind0, good_ind1<\/code><\/pre>\n<p>7)  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u0430\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/mihaidusmanu\/local-feature-refinement\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">two-view refinement<\/a> [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2003.08348\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>8)  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0433\u0430 3 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>9)  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u2013 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0435\u0435 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/cde\/259\/d81\/cde259d817b7d9c8a8f8ea532d1bb8c2.png\" width=\"321\" height=\"49\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cde\/259\/d81\/cde259d817b7d9c8a8f8ea532d1bb8c2.png\"\/><\/figure>\n<p>       \u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/838\/639\/89f\/83863989f4dabe33b1fda928b45e08ba.png\" width=\"223\" height=\"93\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/838\/639\/89f\/83863989f4dabe33b1fda928b45e08ba.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/18d\/ad6\/5c1\/18dad65c1f3f110dc8aa3d2bca22ef87.png\" width=\"979\" height=\"385\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/18d\/ad6\/5c1\/18dad65c1f3f110dc8aa3d2bca22ef87.png\"\/><\/figure>\n<pre><code>def dist_measure(kp, epi_line):   dist = np.multiply(kp, epi_line)   dist = np.sum(dist, axis=1, keepdims=True)   dist = dist\/np.linalg.norm(epi_line[:,:2], axis=1, keepdims=True)   dist = np.abs(dist)   return dist<\/code><\/pre>\n<p>10)  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1906.06195.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">7<\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.10000.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">8<\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2112.02906.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>, <a href=\"http:\/\/elvera.nue.tu-berlin.de\/files\/1349Senst2012.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">10<\/a>]. \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439\/\u043d\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u0422\u0438\u043f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/strong>   <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/strong>   <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>SIFT<\/strong> <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">hand-crafted<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">blob<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/d7\/d60\/classcv_1_1SIFT.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenCV<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>r2d2<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">blob<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/naver\/r2d2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>SIFT + RLOF<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">hand-crafted<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners + blob<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/df\/dc4\/classcv_1_1optflow_1_1SparseRLOFOpticalFlow.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenCV<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>ALIKE<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/Shiaoming\/ALIKE\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Superpoint<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/magicleap\/SuperPointPretrainedNetwork\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>ORB<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">hand-crafted + trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/d1\/d89\/tutorial_py_orb.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenCV<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, RLOF \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0443\u0431\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 RLOF \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c SIFT \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c DOG (difference of Gaussian).<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e ORB \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0418 \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e ORB \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e 2 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<p><strong>1)  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430 39 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 38 \u043f\u0430\u0440. \u041f\u0430\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1.6 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e1a\/a25\/70c\/e1aa2570c4ddbdbf284dcc4c77d7a935.png\" width=\"1119\" height=\"282\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e1a\/a25\/70c\/e1aa2570c4ddbdbf284dcc4c77d7a935.png\"\/><\/figure>\n<p><strong>2)  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437 39 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 20 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 11 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439: \u21160 \u2013 \u211612, \u21161 \u2013 \u211613, \u21162 \u2013 \u211614 \u0438 \u0442.\u0434. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437 27 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/654\/209\/b9f\/654209b9f182f8432e87fbc567d30239.png\" width=\"1121\" height=\"285\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/654\/209\/b9f\/654209b9f182f8432e87fbc567d30239.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/50b\/340\/819\/50b340819bc779b92be77ab8047ad711.png\" width=\"978\" height=\"834\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/50b\/340\/819\/50b340819bc779b92be77ab8047ad711.png\"\/><\/figure>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p><strong>1)  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/223\/d10\/b19\/223d10b190e6f34a92fbf75a58b3050b.png\" width=\"936\" height=\"279\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/223\/d10\/b19\/223d10b190e6f34a92fbf75a58b3050b.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SIFT \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b RLOF \u0438 ALIKE. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 RLOF \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b SIFT \u0438 RLOF \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0441\u0443\u0431\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0430\u0437\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 ORB \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043b \u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0441 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 SIFT (1.51 vs. 0.81 px).<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c two-view refinement \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 SIFT, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 two-view refinement \u0432 [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2003.08348\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>].<\/p>\n<p><strong>2)  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/22b\/8ba\/8c1\/22b8ba8c15857b15c38dd65ca5a2bd4b.png\" width=\"933\" height=\"282\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/22b\/8ba\/8c1\/22b8ba8c15857b15c38dd65ca5a2bd4b.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u0434\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 r2d2. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Superpoint. <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 SIFT, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0415\u0433\u043e \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0432 1.6 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0443 \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2 (4.97 vs. 3.16\u00a0px).<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b ALIKE \u0438 RLOF, \u0434\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0418\u0445 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2: \u0432 3 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 ALIKE \u0438 \u0432 8 \u0440\u0430\u0437 \u2013 \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 RLOF, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0430\u0437\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 ORB \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 15 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0430\u0437\u043e\u0439 two-view refinement \u0434\u0430\u043b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 Superpoint. \u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 two-view refinement \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d. \u0415\u0433\u043e \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c SFM) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SIFT \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 r2d2 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438:<\/h2>\n<p>[1] Cheng J et al (2022) A review of visual SLAM methods for autonomous driving vehicles. <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/abs\/pii\/S0952197622001853\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/abs\/pii\/S0952197622001853<\/a><\/p>\n<p>[2] Bala JA, Adeshina SA, Aibinu AM (2022) Advances in Visual Simultaneous Localisation and Mapping Techniques for Autonomous Vehicles: A Review. <a href=\"https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/36433549\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/36433549\/<\/a><\/p>\n<p>[3] Herrera DC et al (2014) DT-SLAM: Deferred Triangulation for Robust SLAM. <a href=\"https:\/\/www.kihwan23.com\/papers\/3DV14\/dtslam_3dv14.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.kihwan23.com\/papers\/3DV14\/dtslam_3dv14.pdf<\/a><\/p>\n<p>[4] Murphy TC (2022) Examining the Effects of Key Point Detector and Descriptors on 3D Visual SLAM. <a href=\"https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_etd\/send_file\/send?accession=ouhonors1461320700&amp;disposition=inline\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_etd\/send_file\/send?accession=ouhonors1461320700&amp;disposition=inline<\/a><\/p>\n<p>[5] Wenzel P et al (2020) A Cross-Season Dataset for Multi-Weather SLAM in Autonomous Driving. <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2009.06364\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/arxiv.org\/abs\/2009.06364<\/a><\/p>\n<p>[6] Dusmanu M, \u00a0Sch\u00f6nberger JL, Pollefeys M (2020) Multi-View Optimization of Local Feature Geometry. <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2003.08348\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/arxiv.org\/abs\/2003.08348<\/a><\/p>\n<p>[7] Revaud J et al (2019) R2D2: Repeatable and Reliable Detector and Descriptor.  <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1906.06195.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1906.06195.pdf<\/a><\/p>\n<p>[8] Bojanic D et al (2020) On the Comparison of Classic and Deep Keypoint Detector and Descriptor Methods. <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.10000.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.10000.pdf<\/a><\/p>\n<p>[9] Zhao X et al (2022) ALIKE: Accurate and Lightweight Keypoint Detection and Descriptor Extraction. <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2112.02906.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2112.02906.pdf<\/a><\/p>\n<p>[10] Senst T, Eiselein V, Sikora T (2012) Robust Local Optical Flow for Feature Tracking.  <a href=\"http:\/\/elvera.nue.tu-berlin.de\/files\/1349Senst2012.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">http:\/\/elvera.nue.tu-berlin.de\/files\/1349Senst2012.pdf<\/a><\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/post\/724580\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/post\/724580\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2013 \u044d\u0442\u043e SLAM (simultaneous localization and mapping), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442: \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c, \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c, RGBD \u0438 \u0434\u0440.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e SLAM (viSLAM) [<a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/abs\/pii\/S0952197622001853\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">1<\/a>, <a href=\"https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/36433549\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">2<\/a>]. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b viSLAM \u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u043f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 viSLAM \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438\u0430\u043d\u0433\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a [<a href=\"https:\/\/www.kihwan23.com\/papers\/3DV14\/dtslam_3dv14.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">3<\/a>], \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a [<a href=\"https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_etd\/send_file\/send?accession=ouhonors1461320700&amp;disposition=inline\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">4<\/a>].<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u044f\u0434\u0430 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<br \/>\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043a\u0430\u043a \u00ab\u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445\u00bb (hand-crafted), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 (trainable). \u041e \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 <a href=\"https:\/\/github.com\/agpankova\/Keypoint-detectors-precision-comparison\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445<\/a> \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0435.<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><\/figure>\n<h2>\u041d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0438\u043c \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443, \u043c\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438:<\/p>\n<p>1)  \u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/www.4seasons-dataset.com\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u00ab4-seasons\u00bb<\/a>, \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0434\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u044e [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2009.06364\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">5<\/a>]. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445, \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430.<\/p>\n<p>2)  \u0411\u0435\u0440\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f GT-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (ground-truth).<\/p>\n<p>3)  \u041f\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c GT-\u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>       \u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<p>       K\u00a0<em>\u2013<\/em> \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>       [t]<sub>\u00d7<\/sub> <em>\u2013<\/em> \u043a\u043e\u0441\u043e\u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f t<em> = <\/em>[<em>x, y, z<\/em>]:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>       R<em> \u2013 <\/em>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430;<\/p>\n<p>       * <em>\u2013<\/em> \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<pre><code>def fund(T_cam_cam, mtx):   shift = T_cam_cam[0:3, 3]   skew = np.array([[0, -shift[2], shift[1]],[shift[2], 0, -shift[0]],[-shift[1], shift[0], 0]])   ess = np.dot(skew, T_cam_cam[0:3, 0:3])   fund = np.dot(np.dot(np.linalg.inv(np.transpose(mtx)),ess),np.linalg.inv(mtx))   return fund<\/code><\/pre>\n<p>4)  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0445 \u0434\u0435\u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0433\u0434\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>5)  \u0421\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>6)  \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443\u0435\u043c \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e-\u043e\u0442\u043e\u0436\u0434\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u041b\u0451\u0432\u0430.<\/p>\n<pre><code>def ratio_test(matches, ratio_index):   good = []   good_ind0 = []   good_ind1 = []      for m,n in matches:     if m.distance &lt; ratio_index*n.distance:         good.append([m])         good_ind0.append(m.queryIdx)         good_ind1.append(m.trainIdx)   return good, good_ind0, good_ind1<\/code><\/pre>\n<p>7)  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043f\u0430\u0440 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/github.com\/mihaidusmanu\/local-feature-refinement\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">two-view refinement<\/a> [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2003.08348\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>] \u0434\u043b\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<p>8)  \u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438\u0437 \u0448\u0430\u0433\u0430 3 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p>9)  \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0445 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u2013 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0435\u0435 \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>       \u0433\u0434\u0435:<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<pre><code>def dist_measure(kp, epi_line):   dist = np.multiply(kp, epi_line)   dist = np.sum(dist, axis=1, keepdims=True)   dist = dist\/np.linalg.norm(epi_line[:,:2], axis=1, keepdims=True)   dist = np.abs(dist)   return dist<\/code><\/pre>\n<p>10)  \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432<\/h2>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u044f\u0434 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442 [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1906.06195.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">7<\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2007.10000.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">8<\/a>, <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/2112.02906.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">9<\/a>, <a href=\"http:\/\/elvera.nue.tu-berlin.de\/files\/1349Senst2012.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">10<\/a>]. \u0412\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u041e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439\/\u043d\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u0422\u0438\u043f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/strong>   <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"center\"><strong>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/strong>   <\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>SIFT<\/strong> <\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">hand-crafted<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">blob<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/d7\/d60\/classcv_1_1SIFT.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenCV<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>r2d2<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">blob<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/naver\/r2d2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>SIFT + RLOF<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">hand-crafted<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners + blob<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/df\/dc4\/classcv_1_1optflow_1_1SparseRLOFOpticalFlow.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenCV<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>ALIKE<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/Shiaoming\/ALIKE\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>Superpoint<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/github.com\/magicleap\/SuperPointPretrainedNetwork\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">github<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>ORB<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">hand-crafted + trainable<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">corners<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><a href=\"https:\/\/docs.opencv.org\/4.x\/d1\/d89\/tutorial_py_orb.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">OpenCV<\/a><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, RLOF \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043c\u044b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0443\u0431\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 RLOF \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c SIFT \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c DOG (difference of Gaussian).<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e ORB \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435, \u0437\u0430\u0442\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0418 \u0445\u043e\u0442\u044f \u043c\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e ORB \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0438\u0433\u0440\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u044b \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043c \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u0443\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e 2 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430:<\/p>\n<p><strong>1)  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0430 39 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u044b \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 38 \u043f\u0430\u0440. \u041f\u0430\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u044a\u0435\u043c\u043a\u0438, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432 \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1.6 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p><strong>2)  \u042d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u041c\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u0440\u0438\u044e, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437 39 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u043d\u043e\u0432\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 20 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u044b, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 11 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0430\u0440\u044b \u0438\u0437 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439: \u21160 \u2013 \u211612, \u21161 \u2013 \u211613, \u21162 \u2013 \u211614 \u0438 \u0442.\u0434. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0437 27 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u044b \u0432\u044b\u0432\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438. \u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u043f\u0430\u0440\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h2>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h2>\n<p><strong>1)  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SIFT \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b RLOF \u0438 ALIKE. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 RLOF \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435\u043c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b SIFT \u0438 RLOF \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0441\u0443\u0431\u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0430\u0437\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 ORB \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043b \u0445\u0443\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0441 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0443\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 SIFT (1.51 vs. 0.81 px).<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c two-view refinement \u043d\u0435 \u0434\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u042d\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 SIFT, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 two-view refinement \u0432 [<a href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2003.08348\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">6<\/a>].<\/p>\n<p><strong>2)  \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0430\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439, \u0434\u0430\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 r2d2. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 Superpoint. <\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 SIFT, \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0432\u0448\u0438\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0438\u043c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0415\u0433\u043e \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u2013 \u0432 1.6 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c\u0443 \u0443 \u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2 (4.97 vs. 3.16\u00a0px).<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b ALIKE \u0438 RLOF, \u0434\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0432\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0430\u0431\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0418\u0445 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2: \u0432 3 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 ALIKE \u0438 \u0432 8 \u0440\u0430\u0437 \u2013 \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 RLOF, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u043e \u0434\u043b\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0430\u0437\u0435.<\/p>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 ORB \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u043d\u0438\u0437\u043a\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c: \u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u043f\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 15 \u0440\u0430\u0437 \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2.<\/p>\n<p>\u041e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0435\u0439 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0430\u0437\u043e\u0439 two-view refinement \u0434\u0430\u043b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0430\u0440 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 Superpoint. \u0414\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 two-view refinement \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0435\u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0435\u043d. \u0415\u0433\u043e \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 r2d2.<\/p>\n<h2>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h2>\n<p>\u041f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043c\u044b \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0431\u0435\u0437 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043e\u0444\u0444\u043b\u0430\u0439\u043d \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0440\u0435\u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 3D-\u0441\u0446\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c SFM) \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SIFT \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043c\u0430\u043b\u044b\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 r2d2 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043c\u0435\u0436\u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438:<\/h2>\n<p>[1] Cheng J et al (2022) A review of visual SLAM methods for autonomous driving vehicles. <a href=\"https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/abs\/pii\/S0952197622001853\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.sciencedirect.com\/science\/article\/abs\/pii\/S0952197622001853<\/a><\/p>\n<p>[2] Bala JA, Adeshina SA, Aibinu AM (2022) Advances in Visual Simultaneous Localisation and Mapping Techniques for Autonomous Vehicles: A Review. <a href=\"https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/36433549\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/pubmed.ncbi.nlm.nih.gov\/36433549\/<\/a><\/p>\n<p>[3] Herrera DC et al (2014) DT-SLAM: Deferred Triangulation for Robust SLAM. <a href=\"https:\/\/www.kihwan23.com\/papers\/3DV14\/dtslam_3dv14.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/www.kihwan23.com\/papers\/3DV14\/dtslam_3dv14.pdf<\/a><\/p>\n<p>[4] Murphy TC (2022) Examining the Effects of Key Point Detector and Descriptors on 3D Visual SLAM. <a href=\"https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_etd\/send_file\/send?accession=ouhonors1461320700&amp;disposition=inline\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">https:\/\/etd.ohiolink.edu\/apexprod\/rws_etd\/send_file\/send?accession=ouhonors1461320700&amp;disposition=inl<\/a><\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-347224","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/347224","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=347224"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/347224\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=347224"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=347224"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=347224"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}