{"id":349938,"date":"2023-07-07T15:04:35","date_gmt":"2023-07-07T15:04:35","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=349938"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=349938","title":{"rendered":"<span>Extremum Seeking Control \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/20d\/02d\/ced\/20d02dced3706f0d074b2ddb835786a6.jpg\" width=\"1172\" height=\"512\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/20d\/02d\/ced\/20d02dced3706f0d074b2ddb835786a6.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c:                  \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0451\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438, MPC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0440.                  MPC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 (Extremum Seeking Control). \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043a\u043e\u0441\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430, \u0432 \u0447\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u00ab\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u00bb \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/h2>\n<p><em>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430<\/em> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041e\u0423), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Extremum Seeking).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u2013 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/99c\/1cf\/071\/99c1cf0718d26b117e38689fb4b78fd5.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.1 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)\" title=\"\u0420\u0438\u0441.1 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)\" width=\"702\" height=\"302\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/99c\/1cf\/071\/99c1cf0718d26b117e38689fb4b78fd5.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.1 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <em>y = f(\u03b8)<\/em> \u2013 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/413\/388\/fdc\/413388fdc5af6514934a58c761ebef87.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.2 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\" title=\"\u0420\u0438\u0441.2 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438\" width=\"458\" height=\"364\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/413\/388\/fdc\/413388fdc5af6514934a58c761ebef87.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.2 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1).<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430.<\/p>\n<p><em>1.<\/em> <em>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/em> \u2013 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/621\/5b2\/38d\/6215b238de088d92a0a6b4b35664c814.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.3 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)\" title=\"\u0420\u0438\u0441.3 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)\" width=\"645\" height=\"387\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/621\/5b2\/38d\/6215b238de088d92a0a6b4b35664c814.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.3 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <br \/>(\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438). \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p><em>2.<\/em>\u00a0<em>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <\/em>\u2013 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439) \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443. \u041f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <em>\u03b8<\/em> (\u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0446\u0438\u0441\u0441) \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <em>f(\u03b8) <\/em>(\u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442). \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><em>3.<\/em>\u00a0<em>\u0414\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/em> \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3), \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a (\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430), \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/220256812_Real-Time_Optimization_by_Extremum-Seeking_Control_by_Kartik_B_Ariyur_and_Miroslav_Krstic\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><em>4.<\/em>\u00a0<em>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/em> \u2013 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1).<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e <em>\u03b8*.<\/em><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044f \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b 1-4, ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u2013 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b4f\/e7c\/e05\/b4fe7ce05c6150cc9421bf0af10398d7.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.4 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)\" title=\"\u0420\u0438\u0441.4 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)\" width=\"626\" height=\"440\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b4f\/e7c\/e05\/b4fe7ce05c6150cc9421bf0af10398d7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.4 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ebc\/7bd\/593\/ebc7bd59399290dd755a774cdd51d3eb.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.5 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)\" title=\"\u0420\u0438\u0441.5 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)\" width=\"581\" height=\"441\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ebc\/7bd\/593\/ebc7bd59399290dd755a774cdd51d3eb.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.5 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<br \/> (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445). \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u0418 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e <em>\u03b8*<\/em>. \u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <em>z = h(x) <\/em>\u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, a <em>y = g(x)<\/em> \u2013 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f41\/ddd\/7c7\/f41ddd7c7d555520d9655963e4fbe888.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.6 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)\" title=\"\u0420\u0438\u0441.6 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)\" width=\"708\" height=\"256\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f41\/ddd\/7c7\/f41ddd7c7d555520d9655963e4fbe888.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.6 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <em>f(\u03b8**) <\/em>\u2013 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u0412 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c 1-4.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/018\/61c\/983\/01861c9839d2057fbc064330c8ffb7fd.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.7 \u2013 \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441.7 \u2013 \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" width=\"458\" height=\"364\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/018\/61c\/983\/01861c9839d2057fbc064330c8ffb7fd.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.7 \u2013 \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e) \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0428\u0430\u0433 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 k \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0410 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430.<\/p>\n<p><em>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b:<\/em><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><em>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b:<\/em><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e (\u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439: \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0439, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439, \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2013 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6b2\/208\/19d\/6b220819daf26fdb0fc0fddaa17a6a40.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.8 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441.8 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f\" width=\"647\" height=\"274\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b2\/208\/19d\/6b220819daf26fdb0fc0fddaa17a6a40.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.8 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432 Simulink \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6ae\/ce7\/c54\/6aece7c5417cff3ada810a2196dd47cd.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.9 \u2013 \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441.9 \u2013 \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\" width=\"1812\" height=\"487\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6ae\/ce7\/c54\/6aece7c5417cff3ada810a2196dd47cd.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.9 \u2013 \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 <em>K_v<\/em>, <em>K_x<\/em> \u0438 <em>K_vrel<\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/15e\/a76\/c27\/15ea76c27134da69ff47e05c0b9a81a1.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.10 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\" title=\"\u0420\u0438\u0441.10 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\" width=\"1742\" height=\"892\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15e\/a76\/c27\/15ea76c27134da69ff47e05c0b9a81a1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.10 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0e7\/ea3\/18e\/0e7ea318ec099dfc2d9bf6b1d280d177.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.11 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441.11 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f\" width=\"1676\" height=\"271\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0e7\/ea3\/18e\/0e7ea318ec099dfc2d9bf6b1d280d177.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.11 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6e7\/e8b\/9b5\/6e7e8b9b52f7f98ef1536a6a6a1096c3.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.12 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0420\u0438\u0441.12 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"768\" height=\"244\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6e7\/e8b\/9b5\/6e7e8b9b52f7f98ef1536a6a6a1096c3.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.12 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><em>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f:<br \/><\/em>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e) \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430:<br \/><\/em>\u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430:<br \/><\/em>\u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430:<br \/><\/em>\u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442:<br \/><\/em>\u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443:<em> \u03c9<sub>h<\/sub> &lt; \u03c9\/2\u03c0<\/em>, \u0433\u0434\u0435 <em>\u03c9<\/em> \u2013 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442:<br \/><\/em>\u0414\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435\u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u0441\u0442\u0432\u0443:<em> \u03c9<sub>l<\/sub> > \u03c9\/2\u03c0.<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><em>\u0428\u0430\u0433 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440<\/em> <em>k<\/em> <em>\u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 12): <br \/><\/em>\u0412\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430<strong> <\/strong>\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u2013 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u043c \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0440\u0438\u0438: \u043f\u0443\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430 400 \u043c \u0434\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e 90 \u043a\u043c\/\u0447. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443 \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 20 \u043a\u043c\/\u0447. \u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u2013 108 \u043a\u043c\/\u0447.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/423\/d17\/11a\/423d1711a23676d704e8e94094c9ca4e.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.13 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b) \" title=\"\u0420\u0438\u0441.13 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b) \" width=\"1039\" height=\"457\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/423\/d17\/11a\/423d1711a23676d704e8e94094c9ca4e.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.13 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b) <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/429\/24f\/e8d\/42924fe8daf7fe1069d88ada19b49042.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.14 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438) \" title=\"\u0420\u0438\u0441.14 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438) \" width=\"1037\" height=\"487\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/429\/24f\/e8d\/42924fe8daf7fe1069d88ada19b49042.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.14 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438) <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ea6\/464\/4e0\/ea64644e0d05f6c710e0ee1aae65c046.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.15 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f) \" title=\"\u0420\u0438\u0441.15 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f) \" width=\"1035\" height=\"484\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ea6\/464\/4e0\/ea64644e0d05f6c710e0ee1aae65c046.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.15 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f) <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2aa\/586\/142\/2aa586142deb7aac28677abdbe852ba2.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441.16 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f)\" title=\"\u0420\u0438\u0441.16 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f)\" width=\"1045\" height=\"483\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2aa\/586\/142\/2aa586142deb7aac28677abdbe852ba2.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.16 \u2013 \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u043c \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c. \u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u043b \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 108 \u043a\u043c\/\u0447. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u0440\u0435\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0448\u043b\u0430 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u0435\u0431\u044f \u0437\u0430\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u041d\u0430\u0440\u044f\u0434\u0443 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0412\u0430\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043e \u0441 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044e, \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448 <a href=\"https:\/\/exponenta.ru\/events\/testirovanie-algoritmov-sistem-pomoshi-voditelu?utm_source=habr&amp;utm_medium=july&amp;utm_campaign=esc_article\">\u0441\u0435\u043c\u0438\u043d\u0430\u0440<\/a>, \u043f\u0440\u0438\u0437\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0442\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/etmc_exponenta\/articles\/746566\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/etmc_exponenta\/articles\/746566\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c:                  \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0451\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438, MPC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0440.                  MPC-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u044b, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0448\u0430\u0433\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u044b \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 (Extremum Seeking Control). \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e \u043a\u043e\u0441\u043d\u0435\u043c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0436\u0435 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430, \u0432 \u0447\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0438\u043c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u044b \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0440\u043f\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u043e\u043d\u043a\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u00ab\u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434\u00bb \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b<\/h2>\n<p><em>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430<\/em> \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041e\u0423), \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Extremum Seeking).<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u2013 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.1 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <em>y = f(\u03b8)<\/em> \u2013 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u041f\u0443\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435). \u0412 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.2 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1).<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430.<\/p>\n<p><em>1.<\/em> <em>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/em> \u2013 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c, \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.3 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <br \/>(\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b (\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438). \u042d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p><em>2.<\/em>\u00a0<em>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <\/em>\u2013 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439) \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b.<\/p>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0433\u0430\u0440\u043c\u043e\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0443. \u041f\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f <em>\u03b8<\/em> (\u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0446\u0438\u0441\u0441) \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <em>f(\u03b8) <\/em>(\u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442). \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><em>3.<\/em>\u00a0<em>\u0414\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/em> \u2013 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 3), \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a (\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0447\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430), \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043d\u0430\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c <a href=\"https:\/\/www.researchgate.net\/publication\/220256812_Real-Time_Optimization_by_Extremum-Seeking_Control_by_Kartik_B_Ariyur_and_Miroslav_Krstic\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><em>4.<\/em>\u00a0<em>\u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432<\/em> \u2013 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1).<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e <em>\u03b8*.<\/em><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u044f \u044d\u0442\u0430\u043f\u044b 1-4, ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u044e, \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u2013 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.4 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0435\u0435 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.5 \u2013 \u041e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438<br \/> (\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0438\u0437) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f (\u0432\u0435\u0442\u0432\u044c \u0433\u043e\u043b\u0443\u0431\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445). \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u0418 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044c (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2) \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e \u0432 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e <em>\u03b8*<\/em>. \u041f\u043e \u0438\u0442\u043e\u0433\u0443 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6). \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c <em>z = h(x) <\/em>\u2013 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, a <em>y = g(x)<\/em> \u2013 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f\u0441\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.6 \u2013 \u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c (\u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <em>f(\u03b8**) <\/em>\u2013 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7. \u0412 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u043d \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0433\u0430\u043c 1-4.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.7 \u2013 \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e ES-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e (\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e) \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0437\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0428\u0430\u0433 \u0441\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 k \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u043e\u0431\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0410 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0438\u0442\u043e\u0433 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u044e\u0441\u044b \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430.<\/p>\n<p><em>\u041f\u043b\u044e\u0441\u044b:<\/em><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u0435\u0432\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><em>\u041c\u0438\u043d\u0443\u0441\u044b:<\/em><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e (\u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b (\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439, \u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<h2>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439: \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0418 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439, \u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0439, \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u00a0\u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u043c\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439, \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u2013 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 8). <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.8 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h2>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u0435\u043c<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0441\u043e\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c \u0432 Simulink \u043d\u0430\u0448\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u0430\/\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 9.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.9 \u2013 \u0423\u043f\u0440\u043e\u0449\u0451\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0\u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0441 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 <em>K_v<\/em>, <em>K_x<\/em> \u0438 <em>K_vrel<\/em> \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 10.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.10 \u2013 \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u044d\u043a\u0441\u0442\u0440\u0435\u043c\u0443\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0447\u0442\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f, \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 11.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.11 \u2013 \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0443 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441.12 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-349938","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/349938","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=349938"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/349938\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=349938"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=349938"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=349938"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}