{"id":349957,"date":"2023-07-07T21:01:36","date_gmt":"2023-07-07T21:01:36","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=349957"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=349957","title":{"rendered":"<span>6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f66\/ffb\/5c5\/f66ffb5c525b4d0f6165af7be124e5d1.gif\" width=\"388\" height=\"396\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f66\/ffb\/5c5\/f66ffb5c525b4d0f6165af7be124e5d1.gif\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 MC50, \u043e\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/707738\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/724586\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 <\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727640\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/publication\/edit\/729652\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0438\u043f \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 Renesas Synergy S5D9, \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e. <\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=jn5tiSIo5xc\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 <\/a>\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=gNpoTPzEkco\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439<\/a>.<br \/>6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 (\u0428\u0418\u041c) \u0438 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0428\u0418\u041c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430.  6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. (9.5.6 Expended Speed Operation, Bimal K.Bose &#171;<strong>Modern Power Electronics And AC Drivers<\/strong>&#171;, ISBN 0-13-016743-6 )<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0448\u043b\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c DC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435  brushless dc motor (BLDC). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/909\/d70\/c7c\/909d70c7cb8e98491d97c11c04aa8604.png\" alt=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  \" title=\"\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  \" width=\"911\" height=\"506\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/909\/d70\/c7c\/909d70c7cb8e98491d97c11c04aa8604.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0430\u043b\u0438\u044d\u043a\u0441\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0414\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b17\/dec\/025\/b17dec02505f50a364fa580cc1289e57.png\" width=\"827\" height=\"511\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b17\/dec\/025\/b17dec02505f50a364fa580cc1289e57.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 <a href=\"https:\/\/www.allegromicro.com\/en\/products\/motor-drivers\/bldc-drivers\/a4931\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">A4931<\/a>. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c. <\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u201cPlanetary Gearbox Gear BLDC NEMA17 24V 90W Brushless DC Motor\u201d \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430  \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/aef\/b1f\/bce\/aefb1fbce08fe1bd7defbff33e965510.png\" width=\"839\" height=\"1020\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aef\/b1f\/bce\/aefb1fbce08fe1bd7defbff33e965510.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 5000 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 8 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (\u0442.\u0435. 4 \u043f\u0430\u0440\u044b), \u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 5000*4 = 20000 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438  333 \u0413\u0446. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0442.\u0435. \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 3 \u043c\u0441. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e  \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. <\/p>\n<h3>\u0410 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440? <\/h3>\n<p>\u0422\u0438\u043f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0423 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u042d\u0414\u0421 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b24\/d69\/5cd\/b24d695cdae7ffe74f1a2126010702ae.gif\" alt=\"\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438 Dr. Duane Hanselman &quot;BrushlessPermanent MagnetMotor Design&quot;\" title=\"\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438 Dr. Duane Hanselman &quot;BrushlessPermanent MagnetMotor Design&quot;\" width=\"847\" height=\"298\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b24\/d69\/5cd\/b24d695cdae7ffe74f1a2126010702ae.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438 Dr. Duane Hanselman &#171;BrushlessPermanent MagnetMotor Design&#187;<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u044f\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u042d\u0414\u0421 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u041d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0448\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba2\/bba\/36f\/ba2bba36fbe5ab54a20ee934c02a886e.gif\" width=\"985\" height=\"505\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba2\/bba\/36f\/ba2bba36fbe5ab54a20ee934c02a886e.gif\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0442  \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/067\/aeb\/39e\/067aeb39efb949414f97077163be91e0.png\" alt=\"\u0421\u0438\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 - \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442.\u0435. \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f -  \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Line-to-Line.  \" title=\"\u0421\u0438\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 - \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442.\u0435. \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f -  \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Line-to-Line.  \" width=\"1906\" height=\"1122\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/067\/aeb\/39e\/067aeb39efb949414f97077163be91e0.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 &#8212; \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442.\u0435. \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f &#8212;  \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Line-to-Line.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 BLDC. \u042d\u0442\u043e PMSM \u0441 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439. \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.  <\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 Kv \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d ((362Hz\/4poles paire)*60)\/15V= 362<\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 BLDC \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/www.infineon.com\/dgdl\/Infineon-Motor_power_tool_Block_Commutation_vs_FOC-ApplicationNotes-v01_00-EN.pdf?fileId=5546d4626eab8fbf016ed37fee474a65\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 FOC, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u044b. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/b27\/985\/97d\/b2798597da8f1d1b5bc1f297f564ce26.jpg\" width=\"400\" height=\"575\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b27\/985\/97d\/b2798597da8f1d1b5bc1f297f564ce26.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<h2>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0443\u0431\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/155\/9f5\/948\/1559f59480595f849073fd35b8a906ca.png\" width=\"740\" height=\"888\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/155\/9f5\/948\/1559f59480595f849073fd35b8a906ca.png\"\/><\/figure>\n<figure class=\"float bordered\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ffc\/246\/230\/ffc24623028148410ddc41a1f404b03d.png\" width=\"400\" height=\"633\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ffc\/246\/230\/ffc24623028148410ddc41a1f404b03d.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435\u00a0\u0447\u0438\u043f\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/media.digikey.com\/pdf\/Data%20Sheets\/Honeywell%20PDFs\/SS41K6.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SS41F<\/u><\/a>.\u00a0 \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0438 R60, R61, R62.   <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a +5 \u0421 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e 3.3 \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/898\/323\/feb\/898323feb517c26b292aa7fac87b238c.png\" width=\"1014\" height=\"307\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/898\/323\/feb\/898323feb517c26b292aa7fac87b238c.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435. \u0421\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0442\u043e\u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 1-2 \u0410, \u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430\u00a0 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u00a0 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0442\u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n<h2>8-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 4-\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430.<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0437\u0443\u0431\u0446\u044b. \u041d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u0418 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0430\u0433\u0430\u043b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435. \u0411\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443 4-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041d\u0443 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u043d\u0435 4-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 6-\u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432\u044b\u0439 (\u043d\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c). \u0414\u0430\u0436\u0435 2-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 3-\u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442. \u0418 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0\u00a0\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.bavaria-direct.co.za\/info\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430<\/u><\/a> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/274\/8c4\/88e\/2748c488ef18a8ac4c45da3c6b91a564.png\" width=\"690\" height=\"638\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/274\/8c4\/88e\/2748c488ef18a8ac4c45da3c6b91a564.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418 \u0431\u0435\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0442\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u043c \u0438\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (\u0432\u0435\u0434\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0442\u044c). \u041e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u043c, \u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.\u00a0 \u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0442\u0435\u043c \u043e\u043d \u0442\u0438\u0448\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.   <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432, \u0441\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 &#8212; \u043a\u043d\u0438\u0433\u0430  Dr. Duane Hanselman &#171;<strong>BrushlessPermanent MagnetMotor Design. Second Edition<\/strong>&#171;, ISBN 1-881855-15-5<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c BLDC \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c. <\/h3>\n<p>\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430  Renesas Synergy S5D9 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Output Phase Switching (OPS). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/38d\/7eb\/2bf\/38d7eb2bfbd6f46efbd1df1ea5ca86c4.gif\" width=\"899\" height=\"676\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/38d\/7eb\/2bf\/38d7eb2bfbd6f46efbd1df1ea5ca86c4.gif\"\/><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 6 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441 3 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043e\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 S5D9 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u0441\u043b\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435). \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430.     <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 &#171;\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432&#187; \u043f\u043e \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0421 BLDC \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430.  \u041f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0451\u0448\u0435\u0432\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/aa9\/20c\/91e\/aa920c91ec69e2fdd59e208a40ae107c.png\" width=\"1393\" height=\"878\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa9\/20c\/91e\/aa920c91ec69e2fdd59e208a40ae107c.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f OPS \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f API  \u0441 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0422.\u0435. \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0433\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 \u0410\u0426\u041f. \u0421\u0430\u043c OPS \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0423 OPS \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0438 \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0438  \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f. \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0428\u0418\u041c, \u0442\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0410\u0426\u041f. \u0410 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0410\u0426\u041f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b.   <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------   \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u043f\u0430\u0434\u0438\u043d\u0435    PCLKD_FREQ   =  120000000ul    \\param void    \\return uint32_t -----------------------------------------------------------------------------------------------------*\/ uint32_t GPT0_PWM_init(uint32_t freq) {   uint32_t mod = PCLKD_FREQ \/ (freq*2);    R_MSTP->MSTPCRD_b.MSTPD5 = 0;     \/\/ \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0435\u0439 GPT ch7-ch0    R_GPTA0->GTWP_b.PRKEY  = 0xA5;    \/\/ \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0431\u0438\u0442 WP \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430   R_GPTA0->GTWP_b.WP     = 0;       \/\/ 0: Enable writes to the register \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430    R_GPTA0->GTCR_b.CST    = 0;       \/\/ \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0447\u0435\u0442    R_GPTA0->GTCNT         = 0;       \/\/ \u041e\u0431\u043d\u0443\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440   R_GPTA0->GTPR          = mod - 1; \/\/ \u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430   R_GPTA0->GTIOR         = 0;       \/\/ \u041e\u0447\u0438\u0449\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432. \u0412\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u0435\u0449\u0435\u043d\u044b    R_GPTA0->GTCR_b.TPCS   = 0;       \/\/ Timer Prescaler Select. 0 0 0: PCLKD\/1   R_GPTA0->GTCR_b.MD     = 4;       \/\/ 100: Triangle-wave PWM mode 1 (32-bit transfer at trough) (single buffer or double buffer possible)    \/\/ \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0435\u0440\u0430 \u0410\u0426\u041f \u0431\u0443\u0444\u0444\u0435\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c   R_GPTA0->GTBER_b.CCRA  = 1;       \/\/ GTCCRA Buffer Operation. 01: Single buffer operation (GTCCRA \u2194 GTCCRC).   \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0435\u0440\u0430 \u0410\u0426\u041f \u043d\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430. \u0422.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f   R_GPTA0->GTBER_b.ADTTA = 1;       \/\/ GTADTRA Buffer Transfer Timing Select. 01: Transfer at crest.    R_GPTA0->GTCCRA        = 0;       \/\/ \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 A   R_GPTA0->GTCCRC        = 0;       \/\/ \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u0431\u0443\u0444\u0444\u0435\u0440\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 A   R_GPTA0->GTADTRA       = mod - 1; \/\/ \u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 ADC. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0435\u0435\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0428\u0418\u041c   R_GPTA0->GTADTBRA      = mod - 1; \/\/ \u041d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 ADC \u0432 \u0431\u0443\u0444\u0444\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440   R_GPTA0->GTINTAD_b.ADTRAUEN = 1;  \/\/ \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 ADC \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.                                     \/\/ \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 - \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0431\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430   R_GPTA0->GTIOR_b.GTIOA = 0x03;    \/\/ Set initial output low, Retain output at cycle end, Toggle output at GTCCRA\/GTCCRB compare match   R_GPTA0->GTIOR_b.OAE   = 1;       \/\/ \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 A. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c OPS     \/\/ \u041e\u0442\u043a\u043b\u0447\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0444\u043b\u0430\u0433\u0438 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432   R_GPTA0->GTUPSR = 0;   R_GPTA0->GTDNSR = 0;    R_GPTA0->GTCR_b.CST = 1; \/\/ \u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441\u0447\u0435\u0442   return RES_OK; } <\/code><\/pre>\n<h3>Feedback mode and freewheeling mode<\/h3>\n<p>\u041d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u044b\u0441\u043a\u0430\u043b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u0432, \u043d\u043e \u0441\u0443\u0442\u044c \u0434\u0435\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0428\u0418\u041c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435  feedback   \u0428\u0418\u041c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0435\u0447\u0438. \u0422\u043e\u043a \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0448\u0438\u043d\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0434\u0438\u043e\u0434\u044b \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435  freewheeling \u0428\u0418\u041c \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0442\u043e\u043a \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u043c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0428\u0418\u041c \u0437\u0430\u043a\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0434\u0438\u043e\u0434 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u043f\u0430\u0434 \u0442\u043e\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439, \u043d\u043e \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c.  <\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c OPS \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430\u0445, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.  <\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c.<\/h3>\n<p>\u041c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u0435\u043d \u0442\u043e\u043a\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0438\u043b\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0439. \u0410 \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0430. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0441 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0448\u0430\u043c\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0418 \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a, \u0442\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0443\u0445\u0438\u0449\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c.   <\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0410\u0426\u041f. \u0418 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043e\u0431\u043b\u0430\u0437\u043d. \u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u043b\u043e\u0448\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u043e\u043c\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u0428\u0418\u041c\u0430. \u0414\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043c\u0430-\u0434\u0435\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0410\u0426\u041f \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0431\u0438\u0442\u0443, \u043d\u043e \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0438 \u0437\u0430\u0445\u0432\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442 \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430.    <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2bc\/43e\/25d\/2bc43e25d0f8102ea82bd68e62c0ca28.png\" alt=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c. \u0424\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 - \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432     \" title=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c. \u0424\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 - \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432     \" width=\"1765\" height=\"1048\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2bc\/43e\/25d\/2bc43e25d0f8102ea82bd68e62c0ca28.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0428\u0418\u041c. \u0424\u0438\u043e\u043b\u0435\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 &#8212; \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432     <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0435\u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441 \u0428\u0418\u041c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0410\u0426\u041f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0412 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c0a\/019\/e84\/c0a019e846cf9df6f9e0afec3d36814f.png\" alt=\"\u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044f \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0410\u0426\u041f. \" title=\"\u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044f \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0410\u0426\u041f. \" width=\"878\" height=\"489\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c0a\/019\/e84\/c0a019e846cf9df6f9e0afec3d36814f.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0413\u043b\u044f\u0434\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044f \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0410\u0426\u041f. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442, \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0435\u0437\u043e\u043d\u0430\u043d\u0441\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0432 \u0442\u0435\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u043e\u043a\u0430. \u041d\u043e \u0441\u0435\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u044d\u0442\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043c\u043e\u0449\u043d\u044b. <br \/>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432 \u0410\u0426\u041f. \u0410\u0426\u041f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435. \u041d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u043a\u043e\u044f \u043e\u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0442.\u0434.  \u042d\u0442\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u043e\u0439. \u0422.\u0435. \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 10% \u043f\u0440\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u0428\u0418\u041c 16 \u041a\u0413\u0446, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u044b  \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. <\/p>\n<h2>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0428\u0418\u041c? <\/h2>\n<p>\u0412\u0435\u0434\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0428\u0418\u041c \u043f\u043e \u0441\u0447\u0451\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u043c, \u0442.\u0435. \u043f\u043e \u043f\u0438\u043b\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0438 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e.  \u041d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0410\u0426\u041f.<\/p>\n<p>Triangle-wave PWM &#8212; \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0443 Renesas, \u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c. \u0421\u0438\u043c\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0410\u0426\u041f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u044f\u0437\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043a \u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043a \u043d\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/750\/fc0\/13f\/750fc013fcd8affcded0a440e8b265f9.png\" width=\"1051\" height=\"744\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/750\/fc0\/13f\/750fc013fcd8affcded0a440e8b265f9.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">T_int_adc_res  int_adc_res;  \/\/uint8_t forward_rotation_tbl[8] =  {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 0}; \/\/ \u042d\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u043e \u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0432 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0430 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u043a\u0430 uint8_t forward_rotation_tbl[8] = {0, 5, 3, 1, 6, 4, 2, 0}; uint8_t reverse_rotation_tbl[8] = {0, 2, 4, 6, 1, 3, 5, 0};  uint32_t  ops_deb; uint8_t   prev_hall_sens_state; uint8_t   skip_adc_res;  \/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------   \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 ADC0 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0442 ADC0 \u0438 \u043e\u0442 ADC1   \u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u041c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e 16 \u041a\u0413\u0446    \\param void -----------------------------------------------------------------------------------------------------*\/ void  ADC0_SCAN_END_isr(void) {   SF_CONTEXT_SAVE;    GREEN_LED = 1;  \/\/ \u0417\u0430\u0436\u0438\u0433\u0430\u0435\u043c \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u044f\u0445    if (skip_adc_res==0)   {     \/\/ \u0421\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0410\u0426\u041f      int_adc_res.smpl_V_IU     = R_S12ADC0->ADDRn[0]; \/\/ ADC0 AN000     int_adc_res.smpl_V_IV     = R_S12ADC0->ADDRn[1]; \/\/ ADC0 AN001     int_adc_res.smpl_V_IW     = R_S12ADC0->ADDRn[2]; \/\/ ADC0 AN002     int_adc_res.smpl_V_IPWR   = R_S12ADC0->ADDRn[3]; \/\/ ADC0 AN003     int_adc_res.smpl_VREF_R   = R_S12ADC0->ADDRn[7]; \/\/ ADC0 AN007      int_adc_res.smpl_POS_SENS = R_S12ADC1->ADDRn[0]; \/\/ ADC1 AN000     int_adc_res.smpl_EXT_TEMP = R_S12ADC1->ADDRn[1]; \/\/ ADC1 AN001     int_adc_res.smpl_MISC     = R_S12ADC1->ADDRn[2]; \/\/ ADC1 AN002     int_adc_res.smpl_TEMP     = R_S12ADC1->ADDRn[5]; \/\/ ADC1 AN005     int_adc_res.smpl_V_VPWR   = R_S12ADC1->ADDRn[7]; \/\/ ADC1 AN007      int_adc_res.smpl_CPU_temp     = R_S12ADC0->ADTSDR;     int_adc_res.smpl_INT_REF_V    = R_S12ADC0->ADOCDR;   }   else   {     \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445      skip_adc_res--;   }    \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439   if (mot_cbl.state != 0)   {     if (mot_cbl.pwm_val == 0)     {       mot_cbl.opscr.EN = 0;       ops_deb = mot_cbl.opscr.w;       R_GPT_OPS->OPSCR = ops_deb;     }     else     {       \/\/ \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0445 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044e       if ((mot_cbl.pwm_val == 100) || (mot_cbl.pwm_val == -100))       {         mot_cbl.opscr.P = 0;         mot_cbl.opscr.N = 0;       }       else       {         mot_cbl.opscr.P = 1;         mot_cbl.opscr.N = 1;       }        uint8_t hall_sens_state = R_IOPORT5->PCNTR2 &amp; 0x7;        if (mot_cbl.pwm_val &lt; 0)       {         \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438         ops_deb = mot_cbl.opscr.w | forward_rotation_tbl[hall_sens_state];         R_GPT_OPS->OPSCR = ops_deb;       }       else       {         \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438         ops_deb = mot_cbl.opscr.w | reverse_rotation_tbl[hall_sens_state];         R_GPT_OPS->OPSCR = ops_deb;       }        \/\/ \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f EN. \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0431\u0438\u0442\u044b \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0435.        if (mot_cbl.opscr.EN == 0)       {         R_GPT_OPS->OPSCR_b.EN = 1;         mot_cbl.opscr.EN      = 1;       }        if (prev_hall_sens_state != hall_sens_state)       {         prev_hall_sens_state = hall_sens_state;         \/\/skip_adc_res = 3; \/\/ \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043c\u0435\u043d\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 , \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0440\u0430\u043d\u0434\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438,                             \/\/ \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u044b \u0410\u0426\u041f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0435 \u0428\u0418\u041c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u0433\u043d\u043e\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c                             \/\/ \u0424\u0438\u0447\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438       }      }   }   else   {     \/\/ \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0434\u043e      mot_cbl.opscr.EN = 0;     R_GPT_OPS->OPSCR = mot_cbl.opscr.w;   }    Manual_encoder_processing(); \/\/ \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441 \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430    FMSTR_Recorder(0); \/\/ \u0412\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 FreeMaster    R_ICU->IELSRn_b[adc0_scan_int_num].IR = 0;  \/\/ \u0421\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c IR \u0444\u043b\u0430\u0433 \u0432 ICU    GREEN_LED = 0;  \/\/ \u0413\u0430\u0441\u0438\u043c \u0437\u0435\u043b\u0435\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u043e\u0434    SF_CONTEXT_RESTORE;   __DSB(); } <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442&#8230;<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/745372\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/745372\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 MC50, \u043e\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/707738\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/724586\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 <\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727640\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a> <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/publication\/edit\/729652\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0438\u043f \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 Renesas Synergy S5D9, \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0435\u0433\u043e. <\/p>\n<h3>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041f\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434\u0443 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=jn5tiSIo5xc\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 <\/a>\u0440\u043e\u043b\u0438\u043a \u0438\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=gNpoTPzEkco\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0430\u043a\u043e\u0439<\/a>.<br \/>6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 (\u0428\u0418\u041c) \u0438 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u0428\u0418\u041c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430.  6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430. <\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0440\u0430\u0437 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0438\u043c\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438. (9.5.6 Expended Speed Operation, Bimal K.Bose &#171;<strong>Modern Power Electronics And AC Drivers<\/strong>&#171;, ISBN 0-13-016743-6 )<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0437\u0430\u0440\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0448\u043b\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430\u043c \u0441 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c DC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0448\u043b\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435  brushless dc motor (BLDC). <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0430\u043b\u0438\u044d\u043a\u0441\u043f\u0440\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0442\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0414\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0438 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 <a href=\"https:\/\/www.allegromicro.com\/en\/products\/motor-drivers\/bldc-drivers\/a4931\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">A4931<\/a>. \u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u0430\u043b\u043e-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430 \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c. <\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<p>\u041c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u201cPlanetary Gearbox Gear BLDC NEMA17 24V 90W Brushless DC Motor\u201d \u043d\u0430 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0440\u0433\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u043a\u0430\u0445. \u0421\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430  \u0441 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418\u0437 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 5000 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 8 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (\u0442.\u0435. 4 \u043f\u0430\u0440\u044b), \u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 5000*4 = 20000 \u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438  333 \u0413\u0446. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438 \u0447\u0443\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0441 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0442.\u0435. \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 3 \u043c\u0441. \u0414\u043b\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u043e  \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. <\/p>\n<h3>\u0410 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440? <\/h3>\n<p>\u0422\u0438\u043f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u042d\u0414\u0421 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0423 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u042d\u0414\u0421 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0418\u043b\u043b\u044e\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0438 Dr. Duane Hanselman &#171;BrushlessPermanent MagnetMotor Design&#187;<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0448\u0438\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u044b\u0442\u0430\u044f\u0441\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u042d\u0414\u0421 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439. \u041d\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0435\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0434\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0442\u0440\u043e\u0448\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043f\u0430\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0442  \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0438\u043d\u044f\u044f \u0438 \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 &#8212; \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442.\u0435. \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0417\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f &#8212;  \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0438\u043c\u0438, \u0442.\u0435. \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 Line-to-Line.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 BLDC. \u042d\u0442\u043e PMSM \u0441 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439. \u0412\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e, \u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043b\u0438\u043d\u0434\u0440 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.  <\/p>\n<p>\u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 Kv \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d ((362Hz\/4poles paire)*60)\/15V= 362<\/p>\n<p>\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c\u0443 BLDC \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0435\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/www.infineon.com\/dgdl\/Infineon-Motor_power_tool_Block_Commutation_vs_FOC-ApplicationNotes-v01_00-EN.pdf?fileId=5546d4626eab8fbf016ed37fee474a65\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"> \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 FOC, \u043a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u044b. <\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<h2>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u0443\u0431\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u041e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<figure class=\"float bordered\"><\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435\u00a0\u0447\u0438\u043f\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/media.digikey.com\/pdf\/Data%20Sheets\/Honeywell%20PDFs\/SS41K6.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>SS41F<\/u><\/a>.\u00a0 \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0438 R60, R61, R62.   <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0436\u043a\u0430 \u043a +5 \u0421 \u0446\u0435\u043b\u044c\u044e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0430\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e 3.3 \u0412 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043d\u043e \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435. \u0421\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043e\u043c. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0415\u0434\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u0448\u0438\u0431\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0442\u043e\u043a \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u043f\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0442\u043e\u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u043c, \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 1-2 \u0410, \u0442\u043e \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430\u00a0 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435\u00a0 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u0442\u0443\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0432\u0435\u0440\u0441\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u043d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n<h2>8-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0438 4-\u0445 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440. \u0427\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430.<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0437\u0443\u0431\u0446\u044b. \u041d\u0435 \u0432\u0441\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e. \u0418 \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043b\u0430\u0433\u0430\u043b \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435. \u0411\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0441\u044b\u043b\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0430\u0440 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0443 4-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u044b \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u041d\u0443 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432. \u0410 \u0432\u043e\u0442 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u0447\u0451\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0431\u044b \u043d\u0435 4-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 6-\u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432\u044b\u0439 (\u043d\u0443 \u0432\u0441\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0440\u0438\u0441\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c). \u0414\u0430\u0436\u0435 2-\u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043d\u044b\u0439 3-\u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u0438\u0441\u0443\u044e\u0442, \u0445\u043e\u0442\u044f \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u044e\u0442. \u0418 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0\u00a0\u0421\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432. \u0412\u043e\u0442 <a href=\"https:\/\/www.bavaria-direct.co.za\/info\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u043d\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430<\/u><\/a> \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0418 \u0431\u0435\u0434\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0442\u043e \u043a\u0443\u043f\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0442\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u043c \u0438\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 (\u0432\u0435\u0434\u044c \u0446\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e-\u043b\u0438\u0442\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u0438\u0442\u044c). \u041e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u043c, \u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u0438 \u043d\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.\u00a0 \u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0434\u0430\u043f\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0442\u0435\u043c \u043e\u043d \u0442\u0438\u0448\u0435 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.   <\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432, \u0437\u0443\u0431\u0446\u043e\u0432, \u0441\u043b\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 &#8212; \u043a\u043d\u0438\u0433\u0430  Dr. Duane Hanselman &#171;<strong>BrushlessPermanent MagnetMotor Design. Second Edition<\/strong>&#171;, ISBN 1-881855-15-5<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c BLDC \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e, \u043d\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c. <\/h3>\n<p>\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0441\u0435\u043c\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430  Renesas Synergy S5D9 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u0439\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c Output Phase Switching (OPS). <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f 6 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441 3 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0442\u0443\u0442 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u042d\u0442\u043e \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0441 \u043e\u0434\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 S5D9 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443, \u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0443\u0441\u043b\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 (\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435). \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u044f\u0432\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0443 \u0441 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0418 \u0442\u0443\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430.     <\/p>\n<p>\u0418\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442 &#171;\u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u043e\u0432&#187; \u043f\u043e \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0444\u0430\u0437\u044b \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435. \u0421 BLDC \u0442\u0430\u043a \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0444\u0430\u0437\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041d\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430.  \u041f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0430\u0437\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0451\u0448\u0435\u0432\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u0434\u0430\u043d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0441\u043e\u0432\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f OPS \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f API  \u0441 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u043e\u044f\u043c\u0438 \u0430\u0431\u0441\u0442\u0440\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0412 \u043a\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e-\u0432\u043e\u043b\u043d\u043e\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0422.\u0435. \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0438\u043d\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0434\u0435\u043a\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0433\u0430\u043b\u0430 \u0442\u0440\u0438\u0433\u0433\u0435\u0440\u0430 \u0410\u0426\u041f. \u0421\u0430\u043c OPS \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e. \u0423 OPS \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 \u0438 \u043e\u043d \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u043c \u043f\u043e \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u0438  \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f. \u041f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0410\u0426\u041f \u0441\u043b\u0443\u0436\u0430\u0442 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0430\u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e \u0441 \u0428\u0418\u041c, \u0442\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043a\u043e\u0440\u043e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0435 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0410\u0426\u041f. \u0410 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0410\u0426\u041f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b.   <\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------   \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u043f\u0430\u0434\u0438\u043d\u0435    PCLKD_FREQ   =  120000000ul    \\param void    \\return uint32_t -----------------------------------------------------------------------------------------------------*\/ uint32_t GPT0_PWM_init(uint32_t freq) {   uint32_t mod = PCLKD_FREQ \/ (freq*2);    R_MSTP->MSTPCRD_b.MSTPD5 = 0;     \/\/ \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-349957","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/349957","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=349957"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/349957\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=349957"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=349957"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=349957"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}