{"id":350176,"date":"2023-07-12T21:00:43","date_gmt":"2023-07-12T21:00:43","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=350176"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=350176","title":{"rendered":"<span>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0411\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438\u044f\u0445 (localization)<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/www.linkedin.com\/in\/maxim-gusev1\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c \u0413\u0443\u0441\u0435\u0432<\/a>!<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 <a href=\"https:\/\/www.itsligo.ie\/courses\/meng-connected-autonomous-vehicles\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ATU, \u0418\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0438\u044f<\/a> \u043f\u043e \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0422\u0421 (\u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c). \u0425\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0412\u0430\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. <\/p>\n<p>\u042f \u0443\u0447\u0443\u0441\u044c \u0432 \u0418\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u044b\u043d\u043e\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0451\u043b \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/164\/5f5\/bf9\/1645f5bf9fdb0cde4346434c847a10fd.JPG\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 0. \u0424\u043e\u0442\u043e Waymo \u0432 \u0421\u0430\u043d-\u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0441\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 0. \u0424\u043e\u0442\u043e Waymo \u0432 \u0421\u0430\u043d-\u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0441\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\" width=\"672\" height=\"328\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 0. \u0424\u043e\u0442\u043e Waymo \u0432 \u0421\u0430\u043d-\u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0441\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>1. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e?<\/h3>\n<p>\u0423\u0441\u043b\u0443\u0433\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u043e\u0442 Waymo (\u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Google) \u0432 \u0421\u0430\u043d-\u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0441\u043a\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0435 2022 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0435\u043d\u0430 \u041d\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0428\u0410 (NHTSA). \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 (autonomous vehicles \/ AV) \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445, \u044e\u0440\u0438\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0442. \u0434. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0437\u0440\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u0438 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438?<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/60c\/dfa\/1d5\/60cdfa1d5e7d1cb4ec81fe2eb1ea497a.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044b, \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044b, \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432.\" width=\"696\" height=\"348\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/60c\/dfa\/1d5\/60cdfa1d5e7d1cb4ec81fe2eb1ea497a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 1. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044b, \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0437\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442, \u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0443 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 ADAS \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u044b, \u0441\u0442\u043e\u043f-\u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435).<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 GNSS (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430) \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b GNSS \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044f \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b II \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 III \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 IV \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b V \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>2. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS <\/h3>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c GNSS \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430), \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0442 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 GNSS. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0447\u0438\u043f GPS \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 2020 \u0433\u043e\u0434\u0443, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c GPS-\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 2 \u0434\u043e 5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e 10 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043d\u044c\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0438 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u0435\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438: \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u041c\u0435\u0440\u0442\u0432\u044b\u043c \u0421\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p><em><u>\u0410. \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 Inertial Measurement Unit (IMU)<\/u><\/em> <\/p>\n<p>AV (\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \/ autonomous vehicles) \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0447\u044c, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0441\u043d\u0435\u0433 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u0438 \u0442. \u0434. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0410 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (IMU) \u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 30 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 IMU \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 ADAS, ABS, \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, IMU \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e (1 \u043a\u0413\u0446) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b IMU \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0448\u0443\u043c\u044b. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0442\u043e IMU \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<p><em><u>B. \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 Dead Reckoning<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0412 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u0430\u043d\u0442\u0438\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0443\u044e \u0448\u0438\u043d\u0443 (CAN).<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0420\u0424 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 IMU \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 5% + 6 \u043a\u043c\/\u0447. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441), \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u044d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 GNSS, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u043a \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<h3>3. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b<\/h3>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p> raw-data \u0438\u043b\u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a) \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 HD<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> features detection  \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> landmark detection \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 HD<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u0430\u0445 (operational domain \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434, \u0441\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442.\u0434.). \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041a \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p><em><u>A. Multi\u2011sensor map \/ \u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (+)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 + LiDAR + \u0420\u0430\u0434\u0430\u0440 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 HD, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f Tesla, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f Waymo. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 (\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.  <\/p>\n<p><em><u>B. Storage space \/ \u041c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (+)<\/u><\/em> <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p><em><u>C. Computation time \/ \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 (+)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0435\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 SLAM, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p><em><u>D. Dependence on available landmarks \/ \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 (-)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (raw-data).<\/p>\n<p><em><u>E. The map must be updated \/ \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 (-)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0435\u043d\u044c \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f(\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f, \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u044b). \u0410 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u0431\u043e\u0432, \u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u043f\u043b\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b). \u0421\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0441\u043d\u0435\u0433, \u0442.\u043a. \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0430\u043d\u0434\u0448\u0430\u0444\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c4a\/fbb\/430\/c4afbb43056b24c78662383a6613b1c1.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438). \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0441\u0435\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440. \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438). \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0441\u0435\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440. \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430.\" width=\"1156\" height=\"665\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c4a\/fbb\/430\/c4afbb43056b24c78662383a6613b1c1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 2. \u0421\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f (\u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0438). \u0421\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0441\u0435\u0440\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438) \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0438\u0437 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440. \u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0441\u0435\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0443\u0433\u043e\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0448\u0435 \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432. GNSS, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u044d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435. HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 (\u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u0435) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435. <\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435<\/h3>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u044e, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0440\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445 \u0438 \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443.<\/p>\n<p><em><u>A. \u0413\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \/ Localizing Ground Penetrating Radar (LGPR)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u043d\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0433\u043e\u0434\u044b \u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0437\u0438\u043c\u043e\u0439 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0441\u0443\u0433\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u0443\u044e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440 (LGPR) \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0430\u043b\u044c\u0442\u0435\u0440\u043d\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0440\u0436\u0435\u043d\u044b \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0430\u0436\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u0438\u043a\u0430 LGPR \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u044b\u043d\u043a\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/3a5\/5dd\/8d43a55dd18beee175bc6ebce9741eb3.jpg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u0430 \/ Localizing Ground Penetrating Radar (LGPR)\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u0430 \/ Localizing Ground Penetrating Radar (LGPR)\" width=\"900\" height=\"542\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d4\/3a5\/5dd\/8d43a55dd18beee175bc6ebce9741eb3.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0433\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u0430 \/ Localizing Ground Penetrating Radar (LGPR)<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440 \u2014 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 (\u043e\u0442 10 \u041c\u0413\u0446 \u0434\u043e 1000 \u041c\u0413\u0446) \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043b\u043d \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0410\u043d\u0442\u0435\u043d\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u043b\u043e\u043a\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432, \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432. \u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e\u0447\u0432\u044b. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0433\u0435\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e\u0447\u0432\u044b \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0445\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. GPR \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0444\u0438\u043b\u044f \u043f\u043e\u0447\u0432\u044b \u0441 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0447\u0432\u044b. \u0413\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0433\u043b\u0438\u043d \u0438 \u0438\u043b\u043e\u0432 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e (0,15 \u043c\u041e\u043c\/\u043c). \u0420\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0435\u043e\u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u0430 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u043e\u0439.<\/p>\n<p><em><u>B. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping \/ \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435)<\/u><\/em><\/p>\n<p>SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) \u2014 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0437\u0430\u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/114\/712\/a54\/114712a543e50ba5a9dda27ea389982a.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 HD \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 SLAM.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 HD \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 SLAM.\" width=\"2064\" height=\"1161\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/114\/712\/a54\/114712a543e50ba5a9dda27ea389982a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 HD \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 SLAM.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b SLAM \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u0430 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c (\u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, IMU \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u044f). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0443\u0436\u0435 \u043e\u0442\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043e\u043d \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u0430\u043c. \u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0434\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b HD.   <\/p>\n<p><em><u>C. Road Side Unit (RSU)<\/u><\/em> <\/p>\n<p>Road Side Unit (RSU) \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0435\u0441\u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. RSU \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432, \u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 V2X. \u0421\u0430\u043c RSU \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435, \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u044b, \u043f\u0435\u0448\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043b\u0438, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432, \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f, \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0432\u0430\u044f \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e- \u0438 \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445. . \u0412 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c, RSU \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 RSU \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u0440\u0430\u0439\u043e\u043d\u0435. \u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0432\u0435\u0431-\u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 \u041d\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0434\u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0428\u0410 [8], \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 V2V \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c 615 000 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/bc3\/f28\/b70\/bc3f28b7080c7214a8aef8f2f959aeb5.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \/ Differential Global Positioning System (DGPS).\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \/ Differential Global Positioning System (DGPS).\" width=\"639\" height=\"424\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bc3\/f28\/b70\/bc3f28b7080c7214a8aef8f2f959aeb5.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 5. \u041f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \/ Differential Global Positioning System (DGPS).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>5. \u0418 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434? <\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043a\u0440\u0430\u0442\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS \u0438 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c V2V \u0438 V2I, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0447\u044c \u0441 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0451\u043b \u043f\u0435\u0440\u0432\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430\u0445. \u0411\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0441\u043f\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u041f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0440\u044b\u043d\u043e\u043a HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430 3 \u043c\u043b\u0440\u0434 \u0434\u043e\u043b\u043b\u0430\u0440\u043e\u0432 \u0421\u0428\u0410 \u0432 2028 \u0433\u043e\u0434\u0443.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (RTK) \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0443\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0438\u0445 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0441\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438; \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u043a \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0415\u0451 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0435\u0440\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043c\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0434\u0435\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0438 \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/747634\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/747634\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u043c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 <a href=\"https:\/\/www.linkedin.com\/in\/maxim-gusev1\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c \u0413\u0443\u0441\u0435\u0432<\/a>!<\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430, \u0430 \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0441\u0442\u0443\u0434\u0435\u043d\u0442 <a href=\"https:\/\/www.itsligo.ie\/courses\/meng-connected-autonomous-vehicles\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ATU, \u0418\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0438\u044f<\/a> \u043f\u043e \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c \u0422\u0421 (\u043c\u0430\u0433\u0438\u0441\u0442\u0435\u0440\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u044c). \u0425\u043e\u0447\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u0412\u0430\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u044b, \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0434\u0435 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. <\/p>\n<p>\u042f \u0443\u0447\u0443\u0441\u044c \u0432 \u0418\u0440\u043b\u0430\u043d\u0434\u0438\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443\u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0440\u044b\u043d\u043e\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u0432 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0451\u043b \u043f\u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441. 0. \u0424\u043e\u0442\u043e Waymo \u0432 \u0421\u0430\u043d-\u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0441\u043a\u043e \u0438\u0437 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>1. \u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e?<\/h3>\n<p>\u0423\u0441\u043b\u0443\u0433\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0441\u0438 \u043e\u0442 Waymo (\u0434\u043e\u0447\u0435\u0440\u043d\u044f\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Google) \u0432 \u0421\u0430\u043d-\u0424\u0440\u0430\u043d\u0446\u0438\u0441\u043a\u043e \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u043c\u0430\u0440\u0442\u0435 2022 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0435\u043d\u0430 \u041d\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0421\u0428\u0410 (NHTSA). \u0410\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0432 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043e \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 (autonomous vehicles \/ AV) \u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u0438 \u043a \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u041a\u0430\u043a \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0430\u043b\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0438\u0440\u0443 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445, \u044e\u0440\u0438\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f, \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b, \u043a\u0430\u0441\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435\u0441\u044f \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432, \u0441\u0442\u0440\u0430\u0445\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0442. \u0434. \u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0436\u0438\u0437\u043d\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0443\u0436\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0437\u0440\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0435 \u0438 \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438?<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0420\u0438\u0441. 1. \u041a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043c\u0438\u0440\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u044b \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044b, \u043d\u0430\u0447\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432.<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0437\u0430\u0439\u0434\u0451\u0442, \u0442\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0449\u0443 \u0446\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0441\u0443\u0434\u0438\u043c \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 ADAS \u0438\u043b\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438) \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u0440\u0435 \u0438 \u0432 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430\u043c \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e, \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043d\u043e\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0444\u043e\u0440\u044b, \u0441\u0442\u043e\u043f-\u043b\u0438\u043d\u0438\u0438, \u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a \u0437\u0430\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u044f\u0442\u0438\u044f \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u043c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435).<\/p>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0435 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 GNSS (\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430) \u0438 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435. \u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b GNSS \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0434\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435, \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044f \u044f \u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0438 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c. \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b II \u043f\u043e\u0441\u0432\u044f\u0449\u0435\u043d \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432. \u0412 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 III \u043e\u0431\u0441\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b, \u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 IV \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0420\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b V \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>2. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS <\/h3>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 GNSS \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c GNSS \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430), \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0442 \u0432\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e \u0438\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 GNSS. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0447\u0438\u043f GPS \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043e\u0442 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u0437\u0435\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0421\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 2020 \u0433\u043e\u0434\u0443, \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c GPS-\u043e\u0431\u043e\u0440\u0443\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 2 \u0434\u043e 5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u0412 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0436\u0435 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e 10 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b \u0432 \u0442\u0443\u043d\u043d\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0435\u043c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u043a\u043e\u0432\u043a\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043d\u044c\u043e\u043d\u0430\u0445 \u0438 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u0435\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438: \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0435\u0439 \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u041c\u0435\u0440\u0442\u0432\u044b\u043c \u0421\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c.<\/p>\n<p><em><u>\u0410. \u0418\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0438\u043b\u0438 Inertial Measurement Unit (IMU)<\/u><\/em> <\/p>\n<p>AV (\u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442 \/ autonomous vehicles) \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u0435\u0437\u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u043d\u044c \u0438\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0447\u044c, \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0441\u043d\u0435\u0433 \u0438\u043b\u0438 \u0442\u0443\u043c\u0430\u043d \u0438 \u0442. \u0434. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043b\u044e\u0431\u044b\u0445 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445. \u0410 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (IMU) \u0438 \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0432\u0435\u0437\u0434\u0435. \u0412 \u0441\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 30 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 IMU \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 ADAS, ABS, \u043a\u0440\u0443\u0438\u0437-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u043e \u0441\u0443\u0442\u0438, IMU \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u0443\u044e \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e (1 \u043a\u0413\u0446) \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b IMU \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0448\u0443\u043c\u044b. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u0442\u043e IMU \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0442\u0438\u043f\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0435\u0437\u0434\u043a\u0430\u0445.<\/p>\n<p><em><u>B. \u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043b\u0438 Dead Reckoning<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u041d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0435 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0412 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u043e \u043e\u0441\u043d\u0430\u0449\u0435\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0438 \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 (\u0430\u043d\u0442\u0438\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044c \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438) \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u0443\u044e \u0448\u0438\u043d\u0443 (CAN).<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0441 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u043e\u0434\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0420\u0424 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 IMU \u0438 \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 5% + 6 \u043a\u043c\/\u0447. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u044d\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0446\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u043a\u0441\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441), \u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u044d\u0433\u043e-\u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 GNSS, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u041a\u0430\u043b\u043c\u0430\u043d\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0448\u0443\u043c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0446\u0435\u043d\u043e\u043a \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043d\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u044e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0447\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f\u043c.<\/p>\n<h3>3. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b<\/h3>\n<p>\u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439).<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p> raw-data \u0438\u043b\u0438 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (\u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a) \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 HD<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> features detection  \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> landmark detection \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0439 HD<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0442\u0442\u0435\u0440\u043d \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043e\u043c\u0435\u043d\u0430\u0445 (operational domain \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434, \u0441\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0442.\u0434.). \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0421\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041a \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0430\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430.<\/p>\n<p><em><u>A. Multi\u2011sensor map \/ \u041c\u0443\u043b\u044c\u0442\u0438\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 (+)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u0430\u044f HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0410\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u041a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 + LiDAR + \u0420\u0430\u0434\u0430\u0440 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0443 \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0434\u0430\u0440\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 HD, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f Tesla, \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f Waymo. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 (\u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432) \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.  <\/p>\n<p><em><u>B. Storage space \/ \u041c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (+)<\/u><\/em> <\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 HD-\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u0438 \u0438\u0445 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0439\u043c\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0447\u0435\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0441\u044b\u0440\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p><em><u>C. Computation time \/ \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 (+)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0436\u0430\u0442\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0447\u0435\u043c \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 SLAM, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<p><em><u>D. Dependence on available landmarks \/ \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432 (-)<\/u><\/em><\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432, \u043a\u0430\u043a, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-350176","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/350176","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=350176"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/350176\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=350176"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=350176"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=350176"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}