{"id":350256,"date":"2023-07-14T15:00:30","date_gmt":"2023-07-14T15:00:30","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=350256"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=350256","title":{"rendered":"<span>\u0421\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f: \u043a\u0430\u043a \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 CVPR Habitat Challenge 2023<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u0421\u0442\u0430\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 AIRI \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b\u043e\u043c \u041c\u0443\u0440\u0430\u0432\u044c\u0435\u0432\u044b\u043c, \u0422\u0430\u0442\u044c\u044f\u043d\u043e\u0439 \u0417\u0435\u043c\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0435\u043c \u042e\u0434\u0438\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u043c \u041f\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c) \u043c\u044b \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Habitat Challenge, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e CVPR 2023. \u041c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 GPS \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438  <\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0412\u0418\u0418 \/ Embodied AI). \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f \u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 iRobot, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (\u043a\u0430\u043a Canadarm2 \u043d\u0430 \u041c\u041a\u0421).\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/92c\/aa5\/549\/92caa55493bdd3a22f5fa03124fa07b2.jpeg\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Habitat Challenge  \" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Habitat Challenge  \" width=\"1000\" height=\"1000\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/92c\/aa5\/549\/92caa55493bdd3a22f5fa03124fa07b2.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Habitat Challenge<\/em>  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0438, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447: \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f (visual navigation), \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a (embodied vision-and-language) \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 (manipulation).\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (Visual ObjectGoal Navigation) \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u0438\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a), \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0438\u043c. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/aihabitat.org\/challenge\/2023\/\">Habitat ObjectNav Challenge 2023<\/a>. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043e\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/102\/e7f\/19b\/102e7f19ba516a5d47ccd4483e879a12.gif\" alt=\"\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Visual ObjetGoal Navigation \" title=\"\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Visual ObjetGoal Navigation \" width=\"1132\" height=\"480\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/102\/e7f\/19b\/102e7f19ba516a5d47ccd4483e879a12.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Visual ObjetGoal Navigation<\/em> <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (Exploration) \u0438 \u0434\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 (Goal Reaching). \u041e\u0431\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (Reinforcement Learning, RL).\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 SLAM, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 RL, \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 (RNN). \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0418 SLAM, \u0438 RL \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, RL-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b \u00ab\u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438. \u0412 SLAM-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043a \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u00ab\u0441\u043f\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u043e\u00a0\u043d\u0435\u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u0442\u044c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SkillFusion.<\/p>\n<p>\u0412 SkillFusion \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u00ab\u0441\u044b\u0440\u043e\u0439\u00bb \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u00a0\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u00a0\u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0RGB \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Habitat \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e RGB \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<p>\u0421\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 <a href=\"https:\/\/aihabitat.org\/\">Habitat<\/a>, \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/aihabitat.org\/datasets\/hm3d\/\">Habitat Matterport 3D Dataset<\/a>. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0438\u043b\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u0441\u0442\u0443\u043b, \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d, \u043a\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043b\u0435\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440 \u0438 \u0442\u0443\u0430\u043b\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 (\u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e).\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 (\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 0.5 \u0434\u043e 5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (GPS+Compass). \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c 25 \u0441\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 (move_forward), \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (turn_left), \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (turn_right), \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0438\u0437 (look_down), \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 (look_up), \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 (stop). \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 stop \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 1 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 500 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435, \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 42 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 1.31 \u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0448\u0443\u043c\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 move_forward \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 25 \u0441\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0430 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0434\u044b\u0440\u043a\u0438\u00bb \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6bb\/5b2\/0ae\/6bb5b20ae85ae035d26c05d2a76e5dbe.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430\" width=\"480\" height=\"640\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6bb\/5b2\/0ae\/6bb5b20ae85ae035d26c05d2a76e5dbe.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ade\/4d5\/b70\/ade4d5b7023a147796899f1950ea90d8.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 - \u0434\u044b\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 - \u0434\u044b\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443\" width=\"480\" height=\"640\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ade\/4d5\/b70\/ade4d5b7023a147796899f1950ea90d8.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u0434\u044b\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Habitat \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 1000 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 216 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0441 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438: \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1600 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c 40 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1709.06158.pdf\">\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Matterport 3D<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u044b \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0421\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044f \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0412 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f 150 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/document\/8100027\">\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ADE20K<\/a> \u0438 <em>ground truth<\/em> \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f ADE20K \u0438 Matterport3D, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c <em>ground truth<\/em> \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 <a href=\"https:\/\/proceedings.neurips.cc\/paper\/2021\/file\/64f1f27bf1b4ec22924fd0acb550c235-Paper.pdf\">SegFormer<\/a>. \u041e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e 511 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 27 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430, \u0442.\u043a. \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 SOTA \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ADE20K. \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ADE20K \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438 Matterport3D. \u0412 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 Matterport3D \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u201cobjects\u201d, \u201cmisc\u201d \u0438 \u201cappliance\u201d, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 SLAM<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 SLAM. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043e\u0442 25 \u0434\u043e 150 \u0441\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e 7 \u0441\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content\/CVPR2022\/papers\/Ramakrishnan_PONI_Potential_Functions_for_ObjectGoal_Navigation_With_Interaction-Free_Learning_CVPR_2022_paper.pdf\">\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c PONI<\/a>. PONI \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b 16 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b, \u043f\u043b\u0438\u0442\u0430, \u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0442.\u0434., \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f 16-\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044f\u0445 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Fast Marching Method (FMM).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ed5\/437\/0ab\/ed54370ab769c99bb8bce6e39345d683.png\" alt=\"\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 PONI \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442  \" title=\"\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 PONI \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442  \" width=\"1600\" height=\"338\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ed5\/437\/0ab\/ed54370ab769c99bb8bce6e39345d683.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 PONI \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442<\/em>  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0431\u044b\u043b \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b \u043f\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0410* \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u043b\u0430 \u043a\u0440\u0430\u0439 \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0437\u0430 \u0441\u0442\u0443\u043b, \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u0443 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0435 \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440). \u041f\u043e \u043c\u0435\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430, \u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0435 \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u044c, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0443\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b \u0434\u043e \u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u043b \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0441 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043c\u044b \u0432\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u0440\u043e\u0437\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0422\u0430\u043a, \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u00ab\u0438\u0441\u0442\u043e\u043d\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c\u00bb \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 `cv2.erode()`, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u044f\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c `cv2.dilate()`. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u044c \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044b \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0435\u0433\u043e\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0440\u043e\u0437\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 1. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u0445, \u043d\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u043a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043d\u043e \u043f\u043e\u043f\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u03b1 &lt; 1. \u041a\u043b\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0435\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u043b\u043e 1.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/191\/244\/298\/1912442984ee0c74cd1ac3fb7d7c0725.png\" alt=\"\u042d\u0440\u043e\u0437\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b: \u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)  \" title=\"\u042d\u0440\u043e\u0437\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b: \u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)  \" width=\"1146\" height=\"462\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/191\/244\/298\/1912442984ee0c74cd1ac3fb7d7c0725.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u042d\u0440\u043e\u0437\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b: \u043e\u0442\u0441\u0435\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (\u0441\u043b\u0435\u0432\u0430) \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 (\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0430)<\/em>  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/6ac\/b9a\/e8e6acb9a77ce11320e6cbb7a31c52ca.png\" alt=\"\u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\" title=\"\u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\" width=\"1600\" height=\"715\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e8e\/6ac\/b9a\/e8e6acb9a77ce11320e6cbb7a31c52ca.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0443\u0445\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442<\/em>\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 RL<\/h3>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0434\u043b\u044f RL \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1911.00357.pdf\">DDPPO<\/a>, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b \u043e\u0434\u043d\u0438 \u0438\u0437 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445. \u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0444\u043e\u0442\u043e\u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0438\u0440.\u00a0<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e DDPPO \u043d\u0430\u0434 PPO <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1707.06347.pdf\">\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f<\/a> \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u043c\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e RL \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 Exploration, \u043c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 <a href=\"https:\/\/github.com\/shacklettbp\/bps-nav\">BPS<\/a> \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e Habitat. \u0415\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0430\u0433, \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043f\u0438\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 (13300 vs 140 FPS \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u0435). \u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0435\u0439 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0421\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0438 \u0440\u0435\u043d\u0434\u0435\u0440\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 CPU, \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 GPU \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a Nvidia Vulkan. \u0421\u0446\u0435\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u044b \u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 HM3D, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0439 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Habitat. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 Habitat \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f RL \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 GoalReacher, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 BPS.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/897\/9a4\/7a2\/8979a47a2d8fbf6704363573940efe26.png\" alt=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430  \" title=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430  \" width=\"1301\" height=\"337\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/897\/9a4\/7a2\/8979a47a2d8fbf6704363573940efe26.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/em>  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 RL \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 GoalReacher \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u044e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438\u0445 \u0442\u0438\u043f\u0430\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u043e\u0432 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 LSTM-\u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043e\u0442 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u0441\u044f \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 LSTM \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u0445. \u0422\u0430\u043a, \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a Exploration \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0434\u043b\u044f Flee \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439, \u0430 PointNav \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435. \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u043e\u0437\u043d\u0430\u0433\u0440\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/30d\/28d\/dec\/30d28ddec26b5d12914d15f3a63b7dd9.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438  \" title=\"\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438  \" width=\"1487\" height=\"957\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30d\/28d\/dec\/30d28ddec26b5d12914d15f3a63b7dd9.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u043d\u0442\u0435\u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/em>  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043c\u044b \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c CLIP, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0438 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435, \u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 CLIP \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430, \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 GoalReacher c \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c CLIP \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0445 ResNet \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432. \u0421 CLIP \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u0441\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0435\u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 CLIP, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 GPS \u0438\u043b\u0438 Depth \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 CLIP \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438), \u043c\u044b \u043e\u0431\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430 CLIP \u044d\u043c\u0431\u0435\u0434\u0434\u0438\u043d\u0433\u0430\u0445 \u043e\u0442 RGB \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430, \u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c.\u00a0\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/92d\/ad6\/c82\/92dad6c8202f6fce255c1381fa152bcd.png\" alt=\"C\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 GoalReacher \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 CLIP \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 ResNet\" title=\"C\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 GoalReacher \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 CLIP \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 ResNet\" width=\"915\" height=\"479\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/92d\/ad6\/c82\/92dad6c8202f6fce255c1381fa152bcd.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>C\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 GoalReacher \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 CLIP \u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0434\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 ResNet<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c RL \u0438 SLAM<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 PONI \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c value-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 RL-\u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u0447\u044c\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435. \u0422\u0430\u043a \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0441\u044f \u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0433 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0435 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, RL \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 PONI \u0434\u043b\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u0418\u0437-\u0437\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443\u00a0\u2014 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043d\u0435\u00a0\u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u0443\u044e \u0442\u0430\u0431\u0443\u0440\u0435\u0442\u043a\u0443, \u0443\u0442\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u00a0\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u0442\u044c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u044d\u0442\u043e \u0443\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c, \u043c\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (\u0442.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f move_forward). \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430) \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d, \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0441\u043d\u0438\u0436\u0430\u044f \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043c\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043e SLAM \u043d\u0430 RL \u043d\u0430 10 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d \u0432 5 \u043c, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0441\u043e SLAM-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b \u043c\u0438\u043c\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0442.\u043a. \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u0435\u0433\u043e \u0438\u0437\u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u0430 \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u0446\u0435\u043b\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 RL. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043d\u0430 SLAM \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u043d\u0430\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0438 \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c6c\/647\/0a7\/c6c6470a79d8a73bf18c244fccfe085c.png\" alt=\"\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c\" title=\"\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c\" width=\"1600\" height=\"773\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c6c\/647\/0a7\/c6c6470a79d8a73bf18c244fccfe085c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0422\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043a\u043e\u0434 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438 \u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0435 \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435.<\/p>\n<pre><code>def agent_step(observation):     goal_semantic_mask = get_semantic(observation['rgb'])      update_map(observation,goal_semantic_mask)     update_RL_Exploration(observation)     update_RL_GoalReacher(observation)      classic_choose_subgoal_on_a_map(observation)     classic_create_path_to_map_subgoal(observation)      found_goal = sum(goal_semantic_mask)>0     goal_is_mapped = sum(map.semantic_map)>0      RL_explore_score = get_RL_explore_score(RL_explore.critic)*(not found_goal)     Classic_explore_score = get_Classic_explore_score(map,path)*(not goal_is_mapped)     RL_GoalReacher_score = get_RL_GR_score(RL_GR.critic)*found_goal*(not goal_is_mapped)     Classic_GoalReacher_score = get_Classic_GR_score(map,path)*goal_is_mapped      Available_skills = [RL_exploration, Classic_exploration, RL_GoalReacher, Classic_GoalReacher]     Skill_values = [RL_explore_score, Classic_explore_score, RL_GoalReacher_score, Classic_GoalReacher_score]      Skill_to_use = Skill_values.index(max(Skill_values))     action = Available_skills[Skill_to_use]()      return action<\/code><\/pre>\n<h3>\u041f\u0440\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e  <\/h3>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 <a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content\/CVPR2023\/papers\/Jain_OneFormer_One_Transformer_To_Rule_Universal_Image_Segmentation_CVPR_2023_paper.pdf\">OneFormer<\/a> \u2014 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 SOTA \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439, \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0441 \u0438 \u043f\u0430\u043d\u043e\u043f\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5fe\/5d9\/240\/5fe5d92404c3d0ab08eb949db44e9fc5.png\" alt=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 OneFormer\" title=\"\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 OneFormer\" width=\"1582\" height=\"533\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5fe\/5d9\/240\/5fe5d92404c3d0ab08eb949db44e9fc5.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 OneFormer<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u044c\u0451\u0437\u043d\u044b\u043c \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 (219\u041c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432) \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b (~220 \u043c\u0441\u0435\u043a \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0441 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 GPU RTX 2080 Ti). \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 OneFormer \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e\u0432\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e <a href=\"https:\/\/proceedings.neurips.cc\/paper\/2021\/file\/64f1f27bf1b4ec22924fd0acb550c235-Paper.pdf\">SegFormer B5<\/a>.\u00a0<\/p>\n<p>\u041c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 OneFormer \u0438 SegFormer B5, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c \u0438\u0437 160 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 Habitat, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 40 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 Matterport3D. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442.\u043a. \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0442\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 OneFormer \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0441\u043c. \u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0443) OneFormer \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435.\u00a0<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">mIoU<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">mACC<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">pACC<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">OneFormer\u00a0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">86.389<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">92.16<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">95.17<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">SegFormer B5<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">69.2<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">80.63<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">89.2<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><em>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 OneFormer \u0438 SegFormer B5.<\/em><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438\u0437 139 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 baseline \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f 2022 \u0433\u043e\u0434\u0430.\u00a0<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Success<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">SoftSPL<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">SPL<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">OneFormer\u00a0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.446<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.327<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.241<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">SegFormer B5\u00a0<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.417<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.318<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.232<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">GT \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.582<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.37<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.34<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><em>\u0412\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438<\/em><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u044b, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438.\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e OneFormer \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 SegFormer \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u0434\u0438\u0433\u043c\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0412\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 OneFormer \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a \u0438 \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0430\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0441\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0441\u043e\u043a, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043a\u0440\u0438\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043a\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0432 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u0445 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b SkillFusion \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435:<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/64b156d2d52eb993b3c78390\" data-style=\"\" id=\"64b156d2d52eb993b3c78390\" width=\"\"><\/div>\n<h3>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u0412 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b: Minival, Test-Standard \u0438 Test-Challenge. \u0424\u0430\u0437\u0430 Minival \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0438\u0437 30 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0424\u0430\u0437\u044b Test-Standard \u0438 Test-Challenge \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0438 \u0438\u0437 1000 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0435 Test-Standard \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 100 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a, \u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438. \u041d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0443 Test-Challenge \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e 5 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 Test-Challenge \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0424\u0430\u0437\u0430 Test-Standard \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0436\u0435\u043b\u0430\u043d\u0438\u044e \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u0438, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0438 \u0435\u0449\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u0441\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e \u0442\u0440\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c: Success, SPL \u0438 SoftSPL. \u041c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 Success \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432. \u041c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 SPL (Success weighted by Path Length) \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u043a\u0440\u0430\u0442\u0447\u0430\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043a \u0434\u043b\u0438\u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438, \u0434\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 SoftSPL \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u0430\u043a \u0436\u0435, \u043a\u0430\u043a SPL, \u043d\u043e \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441\u0430 \u0432 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u044f \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 Docker-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435\u0440\u0430, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0441\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0435\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c 40 \u0413\u0431. \u041e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 EvalAI.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 Test-Standard \u0438 Test-Challenge \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043d\u0435\u0439, \u0430 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0430 \u0434\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e \u0434\u043e \u0434\u0435\u0434\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0448\u0430\u043d\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442, \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e\u00a0\u2014 \u043c\u044b \u0443\u0441\u043f\u0435\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u0443 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0443. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043d\u0430 Minival, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0443\u0442\u043a\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u00a0\u0432\u0441\u0435 1000\u00a0\u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e 48\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432, \u0447\u0442\u043e\u00a0\u043d\u0430\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c 500\u00a0000\u00a0\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u00a0\u2014 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434, \u0438\u0437\u2011\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0438 \u043c\u044b \u0434\u0443\u043c\u0430\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u00ab\u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u043a\u0443\u00bb \u043f\u043e\u00a0\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430\u00a0\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434. \u0417\u0430\u00a0\u0434\u0435\u043d\u044c \u0434\u043e\u00a0\u0434\u0435\u0434\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430 \u043d\u0430\u043c \u043f\u043e\u00a0\u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u0443 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0440\u0438\u043b\u0438\u00a0\u043b\u0438\u043c\u0438\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441 48\u00a0\u0434\u043e 96\u00a0\u0447\u0430\u0441\u043e\u0432, \u0438 \u043c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u00a0Test\u2011Standard \u0438 Test\u2011Challenge \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043e\u0442\u0441\u0435\u0447\u043a\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0431\u0435\u0437\u00a0\u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043c\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<h3>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b<\/h3>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0435 Test-Challenge \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Habitat Navigation Challenge 2023 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435: Success 0.53, SPL 0.27, SoftSPL 0.33. \u0421 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043c\u044b \u0438 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0435 <a href=\"https:\/\/eval.ai\/web\/challenges\/challenge-page\/1992\/leaderboard\/4704\">Test-Standard<\/a> \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0435: Success 0.53, SPL 0.28, SoftSPL 0.34. \u041d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0432 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0435 \u043f\u043e \u0444\u0430\u0437\u0435 Test-Standard \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 ICanFly \u0441 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c SPL \u0438 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Success.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/575\/147\/f5c\/575147f5c9cd66a37e514a2b147f0c9a.png\" alt=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0435 Test-Standard\" title=\"\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0435 Test-Standard\" width=\"1178\" height=\"413\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/575\/147\/f5c\/575147f5c9cd66a37e514a2b147f0c9a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u0422\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u0437\u0435 Test-Standard<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0438\u0445 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 HM3D, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0443\u044e 108 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 36 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445. \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c Success, SPL \u0438 SoftSPL. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u044b \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e\u043b\u044e \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 (\u0442.\u0435. \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 stop \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430). \u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043c\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u044e \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c SLAM-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u044b\u043c RL-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<div>\n<div class=\"table\">\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">Method<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">Success<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">SPL<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">SoftSPL<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">% \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">SLAM<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.45<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.19<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.25<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.27<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">RL<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.29<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.10<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.14<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\">0.23<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td>\n<p align=\"left\">SkillFusion<\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0.57<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0.29<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0.35<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<td>\n<p align=\"left\"><strong>0.19<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><em>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 SLAM \u0438 RL \u043f\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0438\u0437 108 \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434\u043e\u0432<\/em><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 (SkillFusion) \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043b SLAM \u0438 RL-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430\u043c. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0440\u043e\u0441\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435 SPL, \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u0435\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e RL \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 PONI. \u0414\u043e\u043b\u044f \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439\u00a0 \u0443 \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043c\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e <a href=\"https:\/\/github.com\/AIRI-Institute\/skill-fusion\">\u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0435<\/a>.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7fb\/b13\/870\/7fbb1387057b100794eea1a9b4ad2d19.gif\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b\" width=\"690\" height=\"388\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7fb\/b13\/870\/7fbb1387057b100794eea1a9b4ad2d19.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0435 \u0432 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Habitat Challenge \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0433\u043b\u0430\u0448\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0440\u043a\u0448\u043e\u043f Embodied AI \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 CVPR\u20192023. \u0418 \u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0435\u043c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0432\u043d\u0435\u0434\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0432\u0448\u0438\u0435\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0431\u0449\u0443\u044e \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0437\u044b\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u043d \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c <a href=\"https:\/\/github.com\/AIRI-Institute\/skill-fusion\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p> <!----> <!----><\/div>\n<p> <!----> <!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/airi\/articles\/748062\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/airi\/articles\/748062\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442! \u041c\u0435\u043d\u044f \u0437\u043e\u0432\u0443\u0442 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0435\u0439 \u0421\u0442\u0430\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u043c \u0441\u043e\u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0432 AIRI \u0438 \u0432 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b (\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u041a\u0438\u0440\u0438\u043b\u043b\u043e\u043c \u041c\u0443\u0440\u0430\u0432\u044c\u0435\u0432\u044b\u043c, \u0422\u0430\u0442\u044c\u044f\u043d\u043e\u0439 \u0417\u0435\u043c\u0441\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439, \u0414\u043c\u0438\u0442\u0440\u0438\u0435\u043c \u042e\u0434\u0438\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u043c \u041f\u0430\u043d\u043e\u0432\u044b\u043c) \u043c\u044b \u0432\u044b\u0438\u0433\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 Habitat Challenge, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0430\u043c\u043a\u0430\u0445 \u043a\u0440\u0443\u043f\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044e CVPR 2023. \u041c\u044b \u0441\u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 GPS \u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441\u0430. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u044d\u0442\u043e \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432-\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0442\u0438\u0432\u0430\u0446\u0438\u044f \u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438  <\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0443 \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441 \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043a\u0443\u0441\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 (\u0412\u0418\u0418 \/ Embodied AI). \u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430\u00a0\u2014 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0439 \u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b, \u043d\u043e \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u043e\u043c\u0443, \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044f \u0441 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044f \u0431\u044b\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u043e\u0447\u0435\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u044b\u043b\u0435\u0441\u043e\u0441 iRobot, \u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u0441 \u0433\u043e\u043b\u043e\u0441\u043e\u0432\u044b\u043c \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 (\u043a\u0430\u043a Canadarm2 \u043d\u0430 \u041c\u041a\u0421).\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0430\u0441\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043d\u0442\u0430, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Habitat Challenge<\/em>  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u0434\u0435\u0438, \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0438 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u044b \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447: \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u044f (visual navigation), \u0432\u043e\u043f\u043b\u043e\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u044f\u0437\u044b\u043a (embodied vision-and-language) \u0438 \u043c\u0430\u043d\u0438\u043f\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438 (manipulation).\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (Visual ObjectGoal Navigation) \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0445\u043e\u043b\u043e\u0434\u0438\u043b\u044c\u043d\u0438\u043a), \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043d\u0438\u043c. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/aihabitat.org\/challenge\/2023\/\">Habitat ObjectNav Challenge 2023<\/a>. \u041d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u043e\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044f\u0441\u044c \u043b\u0438\u0448\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 Visual ObjetGoal Navigation<\/em> <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u044b \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0434\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438: \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430\u0445 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 (Exploration) \u0438 \u0434\u043e\u0435\u0437\u0434 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438 (Goal Reaching). \u041e\u0431\u0435 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c, \u0441 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM), \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (Reinforcement Learning, RL).\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 SLAM, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u043b \u0435\u0433\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0443. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0430 RL, \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0438 \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 (RNN). \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435, \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438\u00a0\u2014 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0435\u0432\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0418 SLAM, \u0438 RL \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, RL-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u0430\u0445 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0440\u0435\u043a\u0443\u0440\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b \u00ab\u0437\u0430\u0431\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00bb \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0433\u043e\u0432, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a\u0440\u0443\u0433\u0430\u043c\u0438. \u0412 SLAM-\u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0444\u0438\u043d\u0438\u0448\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u044b \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b \u043a \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b (\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u00ab\u0441\u043f\u043e\u0442\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f\u00bb \u043e\u00a0\u043d\u0435\u043d\u0430\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u0441\u0442\u0440\u044f\u0442\u044c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0432 \u0438\u0445 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 SkillFusion.<\/p>\n<p>\u0412 SkillFusion \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u00ab\u0441\u044b\u0440\u043e\u0439\u00bb \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u00a0\u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u00a0\u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b\u00a0\u2014 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u0438\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0430\u00a0RGB \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u00a0\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0421\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043d\u0435\u0439, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u0431 \u0438\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u0412 \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 Habitat \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e RGB \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/h3>\n<p>\u0421\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 <a href=\"https:\/\/aihabitat.org\/\">Habitat<\/a>, \u043d\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u0446\u0435\u043d \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/aihabitat.org\/datasets\/hm3d\/\">Habitat Matterport 3D Dataset<\/a>. \u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0436\u0438\u043b\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u0441\u0442\u0443\u043b, \u0434\u0438\u0432\u0430\u043d, \u043a\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442\u0435\u043b\u0435\u0432\u0438\u0437\u043e\u0440 \u0438 \u0442\u0443\u0430\u043b\u0435\u0442. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 (\u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0438, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e).\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0432\u0438\u0440\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 (\u0430\u0433\u0435\u043d\u0442) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u0441 RGB-D \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u044b \u043e\u0442 0.5 \u0434\u043e 5 \u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (GPS+Compass). \u0410\u0433\u0435\u043d\u0442 \u043c\u043e\u0433 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432: \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0442\u044c 25 \u0441\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 (move_forward), \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043b\u0435\u0432\u043e (turn_left), \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e (turn_right), \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0438\u0437 (look_down), \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 (look_up), \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 (stop). \u042d\u043f\u0438\u0437\u043e\u0434 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442 \u0432\u044b\u0434\u0430\u043b \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 stop \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 1 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041d\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c 500 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043e\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435, \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0441\u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u043b\u0438 \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0441 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 42 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0438\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 1.31 \u043c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0430\u044e\u0449\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0448\u0443\u043c\u00a0\u2014 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 move_forward \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u043b\u043e \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u0430 25 \u0441\u043c \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0430 \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u00ab\u0434\u044b\u0440\u043a\u0438\u00bb \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0430\u0445, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0437\u0435\u0440\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u043b\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430\u0445.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 &#8212; \u0434\u044b\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0443<\/em><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 Habitat \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 1000 \u0441\u0446\u0435\u043d, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 216 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0430\u043d\u0441 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0439. \u0412 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438: \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 1600 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c 40 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/arxiv.org\/pdf\/1709.06158.pdf\">\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 Matterport 3D<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u044b \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439. \u0421\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442\u0430 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0446\u0435\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u044d\u0432\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0430\u0432\u0438\u0433\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u043d\u044f \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b. \u0412 \u0444\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e\u043b\u0435\u0439\u0431\u043b\u0438\u043d\u0433 \u0434\u043b\u044f 150 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 <a href=\"https:\/\/ieeexplore.ieee.org\/document\/8100027\">\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ADE20K<\/a> \u0438 <em>ground truth<\/em> \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0443. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0431\u0449\u0438\u0445 \u0434\u043b\u044f ADE20K \u0438 Matterport3D, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c <em>ground truth<\/em> \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043c\u0430\u0441\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u2014 <a href=\"https:\/\/proceedings.neurips.cc\/paper\/2021\/file\/64f1f27bf1b4ec22924fd0acb550c235-Paper.pdf\">SegFormer<\/a>. \u041e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e 511 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 27 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438, \u0430 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u2014 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0437\u0430\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0441\u0430, \u0442.\u043a. \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 SOTA \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u043c\u0430\u043d\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0438\u0434\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ADE20K. \u0415\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0434\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 ADE20K \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0438\u0435 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438 Matterport3D. \u0412 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u044f\u0445 Matterport3D \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438 \u201cobjects\u201d, \u201cmisc\u201d \u0438 \u201cappliance\u201d, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0441\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0443 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 SLAM<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d\u0435 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u043b\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 SLAM. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u044b \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0433\u043b\u0443\u0431\u0438\u043d. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u044b \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439. \u041f\u0440\u0435\u043f\u044f\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b, \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u043e\u0442 25 \u0434\u043e 150 \u0441\u043c, \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u043e 7 \u0441\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f <a href=\"https:\/\/openaccess.thecvf.com\/content\/CVPR2022\/papers\/Ramakrishnan_PONI_Potential_Functions_for_ObjectGoal_Navigation_With_Interaction-Free_Learning_CVPR_2022_paper.pdf\">\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c PONI<\/a>. PONI \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0446\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c\u044e. \u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u00a0\u2014 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0443 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u044f\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b 16 \u0442\u0438\u043f\u043e\u0432\u00a0\u2014 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u043b, \u043f\u043b\u0438\u0442\u0430, \u0440\u0430\u043a\u043e\u0432\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0442.\u0434., \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f 16-\u0441\u043b\u043e\u0439\u043d\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0432\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u0438. \u041d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0442\u043d\u044f\u0445 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0440\u0442, \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0446\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0435 \u043a\u0430\u0440\u0442\u044b. \u041f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u0433\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c Fast Marching Method (FMM).<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><em>\u041f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 PONI \u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442<\/em>  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, <\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-350256","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/350256","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=350256"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/350256\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=350256"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=350256"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=350256"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}