{"id":351323,"date":"2024-05-20T12:18:15","date_gmt":"2024-05-20T12:18:15","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=351323"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=351323","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0443\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c (\u042d\u041c\u0421). \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b, \u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u0442\u043e \u042d\u041c\u0421 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432: \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 (\u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. (\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1)<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f47\/8e0\/967\/f478e09673466fddbe8962a840af7f7a.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0411\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0411\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" width=\"1520\" height=\"795\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f47\/8e0\/967\/f478e09673466fddbe8962a840af7f7a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0411\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u041f\u043e\u0434 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 3 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430, \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 5V0, 3V3, 7_12V0 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2). \u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 3V0, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/727\/86f\/cb9\/72786fcb9d1ba8cfe9cfe87109b82df4.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0421\u043b\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0421\u043b\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b\" width=\"746\" height=\"541\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/727\/86f\/cb9\/72786fcb9d1ba8cfe9cfe87109b82df4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0421\u043b\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/da0\/e25\/b30\/da0e25b30289d410b8f1668a3e52b22f.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 TOP c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 3V0\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 TOP c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 3V0\" width=\"742\" height=\"532\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da0\/e25\/b30\/da0e25b30289d410b8f1668a3e52b22f.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 TOP c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 3V0<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (field-oriented control &#8212; FOC) \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0432\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0410\u0426\u041f \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a GPIO \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c \u041c\u041a. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0410\u0426\u041f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<h3>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h3>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b) \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab+\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u2011\u00bb \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/145\/f98\/ed6\/145f98ed67c0ca8567a86e5f7fd047c9.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u041c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u041c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439\" width=\"467\" height=\"364\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/145\/f98\/ed6\/145f98ed67c0ca8567a86e5f7fd047c9.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u041c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u041c\u041e\u041f-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 5. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u0442\u043e\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 STSPIN830 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 STmicroelectronics, \u0435\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 6. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/28d\/5aa\/f64\/28d5aaf64829b8943ba92779817f2a5f.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u041c\u041e\u041f - \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u041c\u041e\u041f - \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445\" width=\"475\" height=\"626\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/28d\/5aa\/f64\/28d5aaf64829b8943ba92779817f2a5f.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u041c\u041e\u041f &#8212; \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/0ee\/424\/186\/0ee424186977a37b9dfdf0811dd8a537.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0431\u043b\u043e\u043a - \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 STSPIN830\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0431\u043b\u043e\u043a - \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 STSPIN830\" width=\"905\" height=\"611\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ee\/424\/186\/0ee424186977a37b9dfdf0811dd8a537.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0431\u043b\u043e\u043a &#8212; \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 STSPIN830<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c USB-UART, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 CAN.<\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32L496RG \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 MR25H40VDF.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0421\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c PMSM \u0421ontrol. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u201c\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443\u201d. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 FOC, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f PMSM Control, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0437\u0431\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0431\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 7.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ef3\/733\/208\/ef37332083dfc846f9b6578a743516cc.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043b\u043d\u044b\" title=\"\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043b\u043d\u044b\" width=\"1009\" height=\"751\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ef3\/733\/208\/ef37332083dfc846f9b6578a743516cc.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043b\u043d\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u041c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0444\u0430\u0437 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f 360 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0423 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a &#171;\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435&#187;, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f PMSM \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f BLDC.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f PMSM \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f BLDC \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0435 [3].<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f SimInTech. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0421\u0438 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u041f\u041a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430: <br \/> <\/strong>[1] Ott H. W.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   Electromagnetic Compatibility Engineering.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[2] \u0421\u0435\u043c\u0435\u043d \u0422\u044e\u0442\u044e\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[3] \u042e. \u041d. \u041a\u0430\u043b\u0430\u0447\u0435\u0432<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   &#171;SIMINTECH: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 &#8212; \u0430\u043d\u0442\u0438\u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a&#187;.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[4] Microchip<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   <a href=\"https:\/\/www.microchip.com\/en-us\/application-notes\/an8010\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">AN8010 &#8212; AVR447:Sinusoidal driving of three-phase permanent magnet motor using ATmega48\/88\/168<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[5] Avislab<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   https:\/\/blog.avislab.com\/stm32-pmsm\/<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752648\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752648\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0412 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a\u043e\u043c, \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043a \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u043a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c (\u042d\u041c\u0421). \u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043c\u0430\u043b\u044b, \u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445, \u0442\u043e \u042d\u041c\u0421 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043e \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0445\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043d\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u043f\u0443\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0437\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0441\u0435\u043c\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438, \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435. \u0412 \u043d\u0430\u043d\u043e\u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0434\u0442\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432: \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438 (\u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c. (\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 1)<\/p>\n<figure class=\"bordered full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 1 \u2013 \u0411\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c. \u041f\u043e\u0434 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430 3 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u0430, \u0441 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 5V0, 3V3, 7_12V0 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2). \u0415\u0449\u0435 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 3V0, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a\u0430\u043a \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438, \u0434\u043b\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u0432 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u043e\u0435 (\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3).<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 2 \u2013 \u0421\u043b\u043e\u0439 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 3 \u2013 \u0421\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043b\u043e\u0439 TOP c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u043b\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f 3V0<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (field-oriented control &#8212; FOC) \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0432\u043c\u043e\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043a \u0410\u0426\u041f \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043a GPIO \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430\u043c \u041c\u041a. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0442\u043e\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f, \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u044b \u0442\u0440\u0438 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0410\u0426\u041f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<h3>\u0421\u0438\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h3>\n<p>\u0414\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0430 (\u0442\u0440\u0438 \u0444\u0430\u0437\u044b) \u043d\u0430\u00a0\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0432\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u00ab+\u00bb \u0438\u043b\u0438 \u00ab\u2011\u00bb \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u00a0\u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u00a0\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u00a0\u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 4.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 4 \u2013 \u041c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0439<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u041c\u041e\u041f-\u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 5. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u0442\u043e\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 STSPIN830 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0438 STmicroelectronics, \u0435\u0433\u043e \u0431\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 6. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 5 \u2013 \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u041c\u041e\u041f &#8212; \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 6 \u2013 \u0431\u043b\u043e\u043a &#8212; \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 STSPIN830<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h4>\u0412\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b<\/h4>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043e\u0442 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c USB-UART, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 CAN.<\/p>\n<h4>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c<\/h4>\n<p>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 STM32L496RG \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 MR25H40VDF.<\/p>\n<h4>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h4>\n<p>\u0421\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c PMSM \u0421ontrol. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c, \u0447\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u201c\u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443\u201d. \u0412 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u0438 \u043e\u0442 FOC, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f PMSM Control, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e\u0437\u0431\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0444\u0430\u0437\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u043e\u0439. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u043e\u0437\u0431\u0443\u0436\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 7.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441\u0443\u043d\u043e\u043a 7 \u2013 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0432\u043e\u043b\u043d\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0428\u0418\u041c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0444\u0430\u0437 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0442\u0430\u0431\u043b\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0428\u0418\u041c \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f 360 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0423 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0444\u0430\u0437\u0435. \u041a\u0430\u043a \u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a &#171;\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435&#187;, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0442\u0435\u0440\u0438 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u0438 \u0432 \u0444\u0430\u0437\u0430\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u043e\u0438\u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0434\u043b\u044f PMSM \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0434\u043b\u044f BLDC.<\/p>\n<p>\u0412\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f PMSM \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u043f\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043b\u044f BLDC \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u0432 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0435 [3].<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439. \u041e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0440\u0435\u0434 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f SimInTech. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u041f\u041e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0432, \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0421\u0438 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0434 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 STM32. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0441\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u0430 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u041f\u041a, \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430: <br \/> <\/strong>[1] Ott H. W.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   Electromagnetic Compatibility Engineering.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[2] \u0421\u0435\u043c\u0435\u043d \u0422\u044e\u0442\u044e\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   \u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u0442.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[3] \u042e. \u041d. \u041a\u0430\u043b\u0430\u0447\u0435\u0432<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   &#171;SIMINTECH: \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 &#8212; \u0430\u043d\u0442\u0438\u0443\u0447\u0435\u0431\u043d\u0438\u043a&#187;.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[4] Microchip<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   <a href=\"https:\/\/www.microchip.com\/en-us\/application-notes\/an8010\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">AN8010 &#8212; AVR447:Sinusoidal driving of three-phase permanent magnet motor using ATmega48\/88\/168<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>[5] Avislab<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>   https:\/\/blog.avislab.com\/stm32-pmsm\/<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752648\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752648\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-351323","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/351323","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=351323"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/351323\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=351323"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=351323"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=351323"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}