{"id":351470,"date":"2024-05-20T21:47:17","date_gmt":"2024-05-20T21:47:17","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=351470"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=351470","title":{"rendered":"<span>Buran Motion Planning Framework<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/314\/968\/a93\/314968a93016dff9e2e5ec5a6de863cd.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"1278\" height=\"718\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/314\/968\/a93\/314968a93016dff9e2e5ec5a6de863cd.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043d\u0430 OpenSource \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f BMPF.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443: \u0432\u0441\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e A*, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u00a0<a href=\"https:\/\/mech.novtex.ru\/jour\/article\/view\/537?locale=ru_RU\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>).<\/p>\n<p>\u0423 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0435\u0451 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u043b\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 (\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435 \u043e\u0437\u0432\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0421 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f\u00a0<a href=\"https:\/\/bmpf.buran.center\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<h3>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u200b<\/h3>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e ROS+MoveIt. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f ROS \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>MoveIt \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 URDF-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 BMPF \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a &#171;\u043d\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e&#187; \u043f\u0443\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u0442.\u0435. \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0418\u043c\u0435\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c &#171;\u043d\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0439&#187; \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e &#171;\u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f&#187;. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/dtecta\/solid3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">solid3<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u00a0<code>*.murdf<\/code>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"json\">{    \"robots\" : [       {          \"model\" : \"..\/..\/config\/urdf\/kuka_six.urdf\",          \"pos\" : [ 0, 0, 0 ],          \"rpy\" : [ 0, 0, 0 ],          \"scale\" : [ 1, 1, 1 ]       },       {          \"model\" : \"..\/..\/config\/urdf\/tetris_4.urdf\",          \"pos\" : [ 0, 0, 0.85 ],          \"rpy\" : [ 0, 0, 0 ],          \"scale\" : [ 1, 1, 1 ]       },       {          \"model\" : \"..\/..\/config\/urdf\/sphere.urdf\",          \"pos\" : [ 1.03, 0.450, 0.64 ],          \"rpy\" : [ 0, 0, 0 ],          \"scale\" : [ 2.03, 1, 1 ]       }    ],    \"name\" : \"saved scene\" }<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043d \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u00a0<code>json<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435:\u00a0<em>x<\/em>,\u00a0<em>y<\/em>,\u00a0<em>z<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430: \u043a\u0440\u0435\u043d (roll), \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 (pitch), \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 (yaw)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0435\u0439:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0420\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b\u200b<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<pre><code>bmpf_scene_editor<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/aec\/841\/c7b\/aec841c7b71c9b3767b9d30d8d3eaa7d.png\" width=\"1429\" height=\"865\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aec\/841\/c7b\/aec841c7b71c9b3767b9d30d8d3eaa7d.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438\u200b<\/h3>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438: \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0442\u0441\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0434.\u00a0<strong>\u041d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438<\/strong>\u00a0\u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0443 \u043d\u043e\u0434 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0435\u0451 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0435\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0<strong>\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u0445\u044d\u0448\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/**  * \u0441\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b coords \u0432 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440 (size - \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0421\u041a)  * @param coords \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b  * @param size \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438  * @return \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0430  *\/ unsigned long bmpf::convState(std::vector&lt;int> &amp;coords, int size) {     unsigned long code = 0;     int m = 1;     for (int coord: coords) {         code += m * coord;         m *= size;     }     return code; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443) \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u044d\u0448\u0430 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u044d\u0448 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/**  * \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0434  * @param coords \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b  * @return \u0444\u043b\u0430\u0433, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435  *\/ bool NodeGridPathFinder::_findCoordsInClosedList(std::vector&lt;int> &amp;coords) {     long code = (long) convState(coords, _gridSize);     return _closedStateConvCodeSet.find(code) != _closedStateConvCodeSet.end(); }<\/code><\/pre>\n<h3>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u200b<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439\u00a0<code>c_n<\/code>\u200b\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"c_n = 3^n - 1,\" alt=\"c_n = 3^n - 1,\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/917\/f58\/08e\/917f5808ef89c72bee899a3eaf66aab3.svg\" width=\"102\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0<em>n<\/em>\u00a0&#8212; \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u00a0<code>n = 6<\/code>\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u00a0<code>728728<\/code>, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u00a0<code>n = 24<\/code>\u00a0(\u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432) \u0443\u0436\u0435\u00a0<code>282429536480\u22483\u00d710^{11}<\/code>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 &#171;\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439&#187; \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u200b<\/h3>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00a0<strong>\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438<\/strong>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u00a0<em>n<\/em>, \u0430 \u043d\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u00a02<em>n<\/em>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0<strong>\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430\u0445<\/strong>, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u200b<\/h3>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 &#8212; \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e), \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b, \u043d\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e.<\/strong><\/p>\n<p>\u0422. \u043a. \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0438\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0435\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<h3>MultiRobot\u200b<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438 \u0441 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u200b<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 multirobot, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f multirobot. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u0442. \u043a. \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u0448\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0422. \u043a. \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u200b<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a08\/4f9\/6fa\/a084f96fa88042f1b2c3198619941b21.png\" alt=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" title=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" width=\"1875\" height=\"1875\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a08\/4f9\/6fa\/a084f96fa88042f1b2c3198619941b21.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><code>q_i<\/code>\u200b\u00a0&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0<code>i<\/code>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/36d\/a0a\/8f1\/36da0a8f193ac901bed7076550a0e0d4.png\" alt=\"\" title=\"\" width=\"2500\" height=\"1406\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/36d\/a0a\/8f1\/36da0a8f193ac901bed7076550a0e0d4.png\"\/><\/figure>\n<h4>\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u200b<\/h4>\n<p>\u0412 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u00a0<code>all-direction<\/code>, \u0442. \u043a. \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/741\/d0d\/7b6\/741d0d7b6ff300a23dbf1fd0151bc0ed.png\" alt=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" title=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" width=\"1875\" height=\"1875\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/741\/d0d\/7b6\/741d0d7b6ff300a23dbf1fd0151bc0ed.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><code>q_i<\/code>\u200b\u00a0&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0<code>i<\/code>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f multirobot \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/571\/588\/012\/57158801225aa4313b2a9a05b72fbaef.png\" alt=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" title=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" width=\"1875\" height=\"1875\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/571\/588\/012\/57158801225aa4313b2a9a05b72fbaef.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><code>q_i<\/code>\u200b\u00a0&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0<code>i<\/code>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422. \u043a. \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 multirobot \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/57f\/43e\/7d3\/57f43e7d3a5f166a7760fcd45e222fda.png\" width=\"2500\" height=\"1406\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/57f\/43e\/7d3\/57f43e7d3a5f166a7760fcd45e222fda.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b multirobot \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 (\u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/869\/e56\/2c4\/869e562c410735389d5c9e64a967ab57.png\" width=\"2500\" height=\"1406\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/869\/e56\/2c4\/869e562c410735389d5c9e64a967ab57.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u200b<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0<code>bmpf_render_single_path<\/code>. \u041e\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 json-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/424\/ca5\/966\/424ca596683cf43bc0bf5b2a322bc3a9.png\" width=\"824\" height=\"860\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/424\/ca5\/966\/424ca596683cf43bc0bf5b2a322bc3a9.png\"\/><\/figure>\n<h3>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438\u200b<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0430\u0440\u0438\u0444\u043c\u0435\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0422. \u043a. \u043f\u0443\u0442\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u043c, \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0438 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0445 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0435\u043d. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00a0<strong>\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/02a\/7a3\/c73\/02a7a3c732929ca3829bbc8172011e99.png\" alt=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" title=\"q_i\u200b\u00a0- \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0i-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445\" width=\"1875\" height=\"1875\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02a\/7a3\/c73\/02a7a3c732929ca3829bbc8172011e99.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><code>q_i<\/code>\u200b\u00a0&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0<code>i<\/code>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438\u200b<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u00a0<strong>\u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f\u043c\u0438<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u043e\u0432. \u041a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u0442\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0421 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f (overshooting). \u0412 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043d\u043e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u044b\u0439\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u043a \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0424\u0440\u0438\u0442\u0447\u0435\u043c \u0438 \u041a\u0430\u0440\u043b\u0441\u043e\u043d\u043e\u043c. \u041f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043e \u043d\u0451\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u00a0<a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/749288\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<p>\u041f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u044b \u042d\u0440\u043c\u0438\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c. (\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0440\u0451\u0445\u0442\u043e\u0447\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438)<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043d\u043e\u0442\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043c\u0438\u043c\u043e \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0441\u043d\u0430\u0431\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<h3>\u0421\u0435\u0442\u044c\u200b<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u043e\u043c \u0431\u0435\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d \u0440\u044f\u0434 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1a3\/78d\/935\/1a378d935af4983364026bce93a06569.png\" width=\"1317\" height=\"917\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a3\/78d\/935\/1a378d935af4983364026bce93a06569.png\"\/><\/figure>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0436\u0430\u0442 \u0432\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/aok-buran\/bmpf-clients\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438<\/a>.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0435: \u0432 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u0435\u0440 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043b\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422. \u043a. \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u0438\u043d\u043d\u044b\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0433\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u044c\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043e\u043a. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0441\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u043e\u0431\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b\u043e\u043c\u00a0<code>*<\/code>. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e\u00a0<code>json<\/code>.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<pre><code class=\"json\">{   \"command\": 0,   \"data\": {     ...   } }<\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043f\u0430\u0441\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752996\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752996\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0442, \u0425\u0430\u0431\u0440!<\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043e\u0431\u0437\u043e\u0440 \u043d\u0430 OpenSource \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f BMPF.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0443: \u0432\u0441\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 (\u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e A*, \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c\u00a0<a href=\"https:\/\/mech.novtex.ru\/jour\/article\/view\/537?locale=ru_RU\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>).<\/p>\n<p>\u0423 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0435\u0451 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445, \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a \u043d\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u043b\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 (\u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0435 \u043e\u0437\u0432\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b. \u0421 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f\u00a0<a href=\"https:\/\/bmpf.buran.center\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0437\u0434\u0435\u0441\u044c<\/a>.<\/p>\n<h3>\u0410\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430\u200b<\/h3>\n<p>\u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e ROS+MoveIt. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0440\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0430 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f ROS \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0432\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>MoveIt \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 URDF-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0435\u0434\u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u0449\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 BMPF \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a &#171;\u043d\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e&#187; \u043f\u0443\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043d\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 \u0434\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u043e \u0446\u0435\u043b\u0438. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c: \u0442.\u0435. \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436\u0438\u0439, \u043d\u043e \u0441 \u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438. \u0418\u043c\u0435\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c &#171;\u043d\u0435\u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0439&#187; \u043f\u0443\u0442\u044c, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u0440\u0430\u0441\u0438\u0432\u044b\u0439.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043a\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e &#171;\u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f&#187;. \u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430\u00a0<a href=\"https:\/\/github.com\/dtecta\/solid3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">solid3<\/a>.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u00a0<code>*.murdf<\/code>.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"json\">{    \"robots\" : [       {          \"model\" : \"..\/..\/config\/urdf\/kuka_six.urdf\",          \"pos\" : [ 0, 0, 0 ],          \"rpy\" : [ 0, 0, 0 ],          \"scale\" : [ 1, 1, 1 ]       },       {          \"model\" : \"..\/..\/config\/urdf\/tetris_4.urdf\",          \"pos\" : [ 0, 0, 0.85 ],          \"rpy\" : [ 0, 0, 0 ],          \"scale\" : [ 1, 1, 1 ]       },       {          \"model\" : \"..\/..\/config\/urdf\/sphere.urdf\",          \"pos\" : [ 1.03, 0.450, 0.64 ],          \"rpy\" : [ 0, 0, 0 ],          \"scale\" : [ 2.03, 1, 1 ]       }    ],    \"name\" : \"saved scene\" }<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u043d \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0434\u00a0<code>json<\/code>. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0435\u0433\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430, \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435:\u00a0<em>x<\/em>,\u00a0<em>y<\/em>,\u00a0<em>z<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0433\u043b\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430: \u043a\u0440\u0435\u043d (roll), \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 (pitch), \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0435 (yaw)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0435\u0439:<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h4>\u0420\u0435\u0434\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b\u200b<\/h4>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u043e \u0441\u0446\u0435\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<pre><code>bmpf_scene_editor<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438\u200b<\/h3>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0432 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0443 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438: \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0442\u0441\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 \u0441\u0447\u0451\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d, \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0434.\u00a0<strong>\u041d\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438<\/strong>\u00a0\u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u043e\u0431 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u0445 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043e\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0443 \u043d\u043e\u0434 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u0443\u0442\u044c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043d\u043e\u0434 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u0432\u0437\u044f\u0442\u0438\u044e \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0438\u0437 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0443, \u0435\u0451 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0435\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f\u00a0<strong>\u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0430 \u0445\u044d\u0448\u0430\u0445, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/**  * \u0441\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b coords \u0432 \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440 (size - \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0421\u041a)  * @param coords \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b  * @param size \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043e\u0441\u0438  * @return \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0430  *\/ unsigned long bmpf::convState(std::vector&lt;int> &amp;coords, int size) {     unsigned long code = 0;     int m = 1;     for (int coord: coords) {         code += m * coord;         m *= size;     }     return code; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 (\u043e\u0434\u0438\u043d \u043a \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443) \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0438 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043e\u043a, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0445\u044d\u0448\u0430 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043d\u043e\u0434\u044b \u0432\u044b\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0445\u044d\u0448 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u0451\u0440\u0442\u043a\u0438<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">\/**  * \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u043d\u043e\u0434  * @param coords \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b  * @return \u0444\u043b\u0430\u0433, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0432 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u043c \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0435  *\/ bool NodeGridPathFinder::_findCoordsInClosedList(std::vector&lt;int> &amp;coords) {     long code = (long) convState(coords, _gridSize);     return _closedStateConvCodeSet.find(code) != _closedStateConvCodeSet.end(); }<\/code><\/pre>\n<h3>\u041c\u043d\u043e\u0433\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430\u200b<\/h3>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439\u00a0<code>c_n<\/code>\u200b\u00a0\u0440\u0430\u0441\u0442\u0451\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435\u00a0<em>n<\/em>\u00a0&#8212; \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u044c\u0435\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u00a0<code>n = 6<\/code>\u00a0\u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u00a0<code>728728<\/code>, \u0430 \u043f\u0440\u0438\u00a0<code>n = 24<\/code>\u00a0(\u0441\u0446\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432) \u0443\u0436\u0435\u00a0<code>282429536480\u22483\u00d710^{11}<\/code>.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043e\u043a \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0438\u0434\u0435\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445\u044d\u0442\u0430\u043f\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 &#171;\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e\u0439&#187; \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u0438\u0440\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u0415\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u200b<\/h3>\n<p>\u0421\u0430\u043c\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439, \u0443 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u00a0<strong>\u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438<\/strong>. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u00a0<em>n<\/em>, \u0430 \u043d\u0435 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d\u00a02<em>n<\/em>. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0442\u044f \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u0440\u0435\u0434\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0438\u0441\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u00a0<strong>\u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430\u0445<\/strong>, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435.<\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u200b<\/h3>\n<p>\u0412 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 &#8212; \u043d\u0435\u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e), \u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0435 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0446\u0435\u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0430 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u043e \u0438 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438.<\/p>\n<p><strong>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043c\u043e\u0433\u043b\u043e \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440, \u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e \u0431\u044b, \u043d\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043e\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043e.<\/strong><\/p>\n<p>\u0422. \u043a. \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0432 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u043e\u0435 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0438 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0445, \u0442\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b\u043c.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0438\u0432 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439: \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0442\u0435\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u0451\u043b \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u0442\u0435\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0446\u0435\u043b\u0438.<\/p>\n<h3>MultiRobot\u200b<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0443 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0443\u0442\u0438. \u0423\u0447\u0430\u0441\u0442\u043a\u0438, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u044f\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043d\u043e\u0432\u043e, \u043d\u043e \u0443\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0441\u0446\u0435\u043d\u044b \u0438\u0437 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435. \u041b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445. \u041e\u043d\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442 \u0438\u0445 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f \u0438 \u0441 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<h3>\u041d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u200b<\/h3>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0435 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u0430\u044e\u0442 \u0433\u0430\u0440\u0430\u043d\u0442\u0438\u044e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0437\u043b\u0430\u0445 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0445\u043e\u0436 \u043d\u0430 multirobot, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f multirobot. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438, \u043d\u043e \u0441 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u044b \u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439, \u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438, \u0442\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043e\u043f\u043e\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0441 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0439. \u042d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0430\u0441\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0430, \u0442. \u043a. \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u0448\u0430\u0433 \u0441\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0443 \u043b\u043e\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0422. \u043a. \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439, \u0442\u043e \u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0438\u0437\u0438\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u0445. \u0412 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0443\u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a.<\/p>\n<h3>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u200b<\/h3>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><code>q_i<\/code>\u200b\u00a0&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0<code>i<\/code>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h4>\u0427\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430\u200b<\/h4>\n<p>\u0412 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u00a0<code>all-direction<\/code>, \u0442. \u043a. \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0451\u0445 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><code>q_i<\/code>\u200b\u00a0&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0<code>i<\/code>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f multirobot \u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><code>q_i<\/code>\u200b\u00a0&#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u00a0<code>i<\/code>-\u0433\u043e \u0437\u0432\u0435\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422. \u043a. \u0432 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 multirobot \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442, \u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0451\u043d \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b multirobot \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 (\u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0445)<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439\u200b<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0443\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u00a0<code>bmpf_render_single_path<\/code>. \u041e\u043d\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c \u0438\u0437 json-\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h3>\u041e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u0443\u0442\u0438\u200b<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0432 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0430\u0440\u0448\u0440\u0443\u0442.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0444\u0440\u0435\u0439\u043c\u0432\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f. \u041f\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-351470","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/351470","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=351470"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/351470\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=351470"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=351470"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=351470"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}