{"id":352674,"date":"2024-05-20T22:13:13","date_gmt":"2024-05-20T22:13:13","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=352674"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-20T22:13:13","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=352674","title":{"rendered":"<span>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c 4. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u00ab\u0441\u0435\u0440\u0432\u0430\u043c\u0438\u00bb \u043f\u043e I2C \u0441 Repka Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 Robointellect Controller<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/811\/fdd\/42a\/811fdd42a13513cf911f7f7550bd3d7c.jpg\" width=\"1281\" height=\"714\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/811\/fdd\/42a\/811fdd42a13513cf911f7f7550bd3d7c.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438,  \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e  \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c (Pulse Width Modulation,\u00a0 PWM) \u0441  \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPIO \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/strong> \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u044b  \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430) <strong>Robointellect Controller 001<\/strong> \u0438\u043b\u0438 <strong>PCA9685<\/strong> (\u043e\u043d \u0436\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0428\u0418\u041c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c), \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a <strong>Repka Pi<\/strong> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0438\u043d\u0443 <strong>I2C<\/strong>.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/24\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 1. \u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-2-upravliaem-servoprivodami-s-pomoshch-iu-robointellect-controller-001-i-risdk-31\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Robointellect Controller 001 \u0438 RISDK<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-3-upravliaem-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-napriamuiu-s-repka-pi-33\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 3. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0428\u0418\u041c\/PWM \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441 Repka Pi<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Repka Pi  \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 4. \u041f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e I2C \u0428\u0418\u041c\/PWM  \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 Repka Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Robointellect Controller  001 &#8212; <strong><em>\u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/em><\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%9A%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BA%D0%BE%D0%B5_%D0%B2%D0%B2%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%B2_I2C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 I2C<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%A1%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D1%80%D0%B0%D0%B5%D0%BC_%D0%BC%D0%B0%D0%BA%D0%B5%D1%82_%D1%81_Robointellect\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 Robointellect Controller 001<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B0_pca9685_test.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 pca9685_test.py<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%A3%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0_RISDK_%D0%B2_Repka_OS\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 RISDK \u0432 Repka OS<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%A3%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D1%81%D0%B2%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D0%B4%D0%BE%D0%BC_RGB_%D0%B8_%D0%B4%D1%80%D1%83%D0%B3%D0%B8%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BC%D0%B5%D1%80%D1%8B_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c RGB \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%98%D1%82%D0%BE%D0%B3%D0%B8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 I2C<\/h3>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 <strong>I2C (Inter-Integrated Circuit), \u0438\u043b\u0438<\/strong> \u043a\u0430\u043a  \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, I2C, \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 80-\u0445 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0435\u0439  Philips. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u2014 SLC \u0438  SDA. \u041f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 SLC \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f SDA \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442  \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u041a \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445  \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0438 \u0434\u043e 127 \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u044b\u0445. \u0412\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c  \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432  \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 Repka Pi, \u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435  \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller 001.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u0445 I2C \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435  \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 3\u00a0\u0412. \u041b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a  \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430  \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0440\u0438\u0441. 1). \u0415\u0449\u0435  \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u00bb \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 3\u00a0\u0412.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/54b\/adf\/0e8\/54badf0e8a025768cccc18b43266e1ec.jpeg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0428\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 I2C.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 1. \u0428\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 I2C.\" width=\"921\" height=\"396\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/54b\/adf\/0e8\/54badf0e8a025768cccc18b43266e1ec.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0428\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 I2C.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C.<\/p>\n<p>\u0412 GPIO \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u044f\u0442\u043e\u0439  \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 5 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 SCL, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 3 \u2014 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 SDA  (\u0440\u0438\u0441. 2).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/749\/61f\/040\/74961f040dc16524e6f68f5b607baf8b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 GPIO \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 2. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 GPIO \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.\" width=\"1560\" height=\"685\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/749\/61f\/040\/74961f040dc16524e6f68f5b607baf8b.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 2. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 GPIO \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441. \u042d\u0442\u043e\u0442  \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (data sheet, \u00ab\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u00bb) \u043d\u0430  \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440  Robointellect Controller 001) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 I2C \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438  \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 I2C \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.i2c-bus.org\/i2c-bus\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435<\/a> (\u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d <a href=\"http:\/\/www.gaw.ru\/html.cgi\/txt\/interface\/iic\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a<\/a>.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 I2C:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/timeweb\/articles\/750292\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c I2C Master Controller \u043d\u0430 Verilog. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/timeweb\/articles\/753076\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c I2C Master Controller \u043d\u0430 Verilog. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 Robointellect Controller 001<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller 001 \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/e25\/36b\/768\/e2536b768f7c9953010bd681781d4862.jpeg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.\" width=\"2301\" height=\"2435\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e25\/36b\/768\/e2536b768f7c9953010bd681781d4862.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b <strong>GND<\/strong> \u0438 <strong>VCC 5V<\/strong> \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0443 +5\u00a0\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/p>\n<p>\u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0443\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 +5\u00a0\u0412 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435  \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b 2 \u0438 4, \u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u00a0\u2014 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b 9, 14, 20, 25, 30, 34 \u0438  39.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b <strong>SDA<\/strong> \u0438 <strong>SCL<\/strong> \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430  Robointellect Controller 001 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a  \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430\u043c 3 \u0438 5 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 \u043a \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 sg90 (\u0440\u0438\u0441. 4).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/35f\/2db\/5f4\/35f2db5f440a91dcf9d8677ca9724db6.jpeg\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.\" width=\"2833\" height=\"2085\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/35f\/2db\/5f4\/35f2db5f440a91dcf9d8677ca9724db6.jpeg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 pca9685_test.py<\/h3>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller 001 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435  I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka\u00a0Pi, \u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u2014 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f Repka Pi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/h4>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430  \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685, \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439  \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u041e\u0421 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 i2c-tools:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># apt update # apt upgrade # apt install i2c-tools<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0448\u0438\u043d I2C:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># i2cdetect -l i2c-1   i2c     mv64xxx_i2c adapter         I2C adapter i2c-2   i2c     mv64xxx_i2c adapter         I2C adapter i2c-0   i2c     DesignWare HDMI             I2C adapter<\/code><\/pre>\n<p># i2cdetect -l<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u0448\u0438\u043d\u044b \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 0, 1 \u0438 2.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 1:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># i2cdetect -y 1      0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- --<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c  \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c 40\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0447\u0438\u043f\u0430  pca9685, \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller  001.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 smbus, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 I2C:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># apt-get install python3-smbus<\/code><\/pre>\n<h4>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/h4>\n<p>\u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 pca9685_test.py, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433\u0435 1 (\u0432\u00a0\u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435).<\/p>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 1. <\/strong><a href=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-i2c\/main\/pca9685_test.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>https:\/\/raw.githubusercontent.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-i2c\/main\/pca9685_test.py<\/strong><\/a><\/p>\n<pre><code class=\"python\">\u2026 bus = smbus.SMBus(1) \u2026 try: initialize_pca9685() set_pwm_freq(50) &lt;span class=\"hljs-keyword\">while&lt;\/span> &lt;span class=\"hljs-literal\">True&lt;\/span>:     set_servo_angle(CHANNEL00, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL00, &lt;span class=\"hljs-number\">90&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL00, &lt;span class=\"hljs-number\">180&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)      set_servo_angle(CHANNEL03, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL03, &lt;span class=\"hljs-number\">90&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL03, &lt;span class=\"hljs-number\">180&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)  except KeyboardInterrupt: pass finally: set_all_pwm(0, 0) time.sleep(0.05) reset()<\/code><\/pre>\n<h4>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 bus, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442  \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 1, \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438  initialize_pca9685:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def initialize_pca9685():     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE2, OUTDRV)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, ALLCALL)     time.sleep(0.005) mode1 = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1) mode1 = mode1 &amp;amp; ~SLEEP  bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, mode1) time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">0.005&lt;\/span>)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0447\u0438\u043f\u0435 pca9685 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b PCA9685_MODE1 \u0438 PCA9685_MODE2.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 PCA9685_MODE2  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 OUTDRV, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445  \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b) \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u043c  \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c  \u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 PCA9685_MODE1 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f ALLCALL \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0438\u043f\u0443  \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0448\u0438\u043d\u044b I2C. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442  \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 40, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0438\u043f pca9685 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f  \u00ab\u0441\u043f\u044f\u0447\u043a\u0438\u00bb, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u0441\u0431\u0435\u0440\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e  \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 PCA9685_MODE1, \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0442  SLEEP, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 0.005 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0447\u0438\u043f\u0435 pca9685 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/cdn-shop.adafruit.com\/datasheets\/PCA9685.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435<\/a>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/micro-pi.ru\/wp-content\/uploads\/2018\/03\/PCA9685_ru.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a<\/a>.<\/p>\n<h4>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0428\u0418\u041c<\/h4>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 25  \u041c\u0413\u0446, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0428\u0418\u041c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442  \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440, \u0447\u0438\u043f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0428\u0418\u041c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 24 \u0434\u043e 1526  \u0413\u0446.<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0438\u043f\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c  \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e  \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f  set_pwm_freq, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435  \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0428\u0418\u041c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def set_pwm_freq(freq_hz):     prescaleval = 25000000.0      prescaleval \/= 4096.0      prescaleval \/= float(freq_hz)     prescaleval -= 1.0     prescale = int(math.floor(prescaleval + 0.5))     oldmode = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1)     newmode = (oldmode &amp; 0x7F) | 0x10       bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, newmode)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_PRESCALE, prescale)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, oldmode)     time.sleep(0.005)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, oldmode | 0x80)<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f  \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f  \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e prescale.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442?<\/p>\n<p>\u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f set_pwm_freq \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0433\u0435\u0440\u0446\u0430\u0445 25000000.0 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e prescaleval.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 4096 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041f\u0440\u0438 \u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 4096 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0448\u0430\u0433 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u0432\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430, \u0438 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c \u0432  \u0433\u0435\u0440\u0446\u0430\u0445, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439 set_pwm_freq \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 freq_hz. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435  \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430.<\/p>\n<p>\u0418, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043e\u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b, \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0442 SLEEP:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">oldmode = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1) newmode = (oldmode &amp; 0x7F) | 0x10   bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, newmode)<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 PCA9685_PRESCALE:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_PRESCALE, prescale)<\/code><\/pre>\n<p>\u0418, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 PCA9685_MODE1:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, oldmode) time.sleep(0.005) bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, oldmode | 0x80)<\/code><\/pre>\n<h4>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0430\u043b\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e  set_servo_angle, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432\u0430\u043b\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 sg90 \u0432  \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def set_servo_angle(channel, angle):     if angle &lt; 0:         angle = 0     elif angle > 180:         angle = 180 sg90_servo_min_pulse = &lt;span class=\"hljs-number\">500&lt;\/span> sg90_servo_maxn_pulse = &lt;span class=\"hljs-number\">2400&lt;\/span> servo_min = pulse_to_pwm(&lt;span class=\"hljs-number\">500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">50&lt;\/span>) servo_max = pulse_to_pwm(&lt;span class=\"hljs-number\">2400&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">50&lt;\/span>)  pulse_width = &lt;span class=\"hljs-built_in\">int&lt;\/span>(angle * (servo_max - servo_min) \/ &lt;span class=\"hljs-number\">180&lt;\/span> + servo_min) set_pwm(channel, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, pulse_width)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f set_servo_angle \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439  \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0435\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 angle. \u0423\u0433\u043e\u043b \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432  \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 [0, 180\u2070]. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c  \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">sg90_servo_min_pulse = 500 sg90_servo_maxn_pulse = 2400 servo_min = pulse_to_pwm(500, 50) servo_max = pulse_to_pwm(2400, 50)<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043b\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 sg90 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c  \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 [500, 2400]  \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0439\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u043d\u0430\u043c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0447\u0438\u043f pca9685 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 16 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437 \u0448\u0435\u0441\u0442\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0447\u0438\u043f\u0435 pca9685 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430  \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043c\u043b\u0430\u0434\u0448\u0438\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0448\u0438\u0439 \u0431\u0430\u0439\u0442 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 0) \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">PCA9685_LED0_ON_L = 0x06 PCA9685_LED0_ON_H = 0x07 PCA9685_LED0_OFF_L = 0x08 PCA9685_LED0_OFF_H = 0x09<\/code><\/pre>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b PCA9685_LED0_ON_L \u0438 PCA9685_LED0_ON_H \u0437\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043d\u0430  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 0 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b  PCA9685_LED0_OFF_L \u0438 PCA9685_LED0_OFF_H\u00a0\u2014 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 \u043e\u0442 0 \u0434\u043e 4095. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c  \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442 12-\u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435  \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u0428\u0418\u041c \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f set_pwm \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b  \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def set_pwm(channel, on, off):     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_ON_L + 4 * channel, on &amp; 0xFF)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_ON_H + 4 * channel, on >> 8)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_OFF_L + 4 * channel, off &amp; 0xFF)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_LED0_OFF_H + 4 * channel, off >> 8)<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 bus.write_byte_data \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438  \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u0448\u0438\u043d\u0443 I2C \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e  \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430 (\u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0443\u043c\u0435\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f  \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e).<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f set_pwm \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b on \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e  \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0435 channel \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b off, \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435  \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 5 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0430 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430  \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 2350 \u043c\u043a\u0441, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0443 491 \u0438\u0437  \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [0, 4095].<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/596\/b2b\/ae4\/596b2bae452481d7bcac378b5d3ea8e7.gif\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 5. \u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c.\" width=\"800\" height=\"480\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/596\/b2b\/ae4\/596b2bae452481d7bcac378b5d3ea8e7.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 5. \u041e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0428\u0418\u041c.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 5 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442  \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 50 \u0413\u0446 \u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 20000 \u043c\u043a\u0441. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0443  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e 491, \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0428\u0418\u041c \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d, \u0430 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e 3605 \u2014 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u044b \u0437\u043d\u0430\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [0, 4095].<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0443 \u043d\u0430\u0441 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u00a0\u2014 \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b,  \u0434\u043b\u0438\u043d\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u0430 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445. \u042d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f  pulse_to_pwm:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def pulse_to_pwm(pulse, frequency):     period_duration = (1 \/ frequency) * 1000000     relative_pulse_duration = pulse \/ period_duration     return(int(relative_pulse_duration * 4096))<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430 \u0432  \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0430\u0445, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b frequency. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435  \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e period_duration.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0432  \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0446\u0430\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0430, \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439  relative_pulse_duration.<\/p>\n<p>\u0418, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f pulse_to_pwm \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d [0, 4096].<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442 \u043d\u0435 \u0441  \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432, \u0430 \u0441 \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0430,  \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 sg90 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442  \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [0\u2070, 180\u2070].<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f set_servo_angle \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a  \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443 channel, \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b angle, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c  \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def set_servo_angle(channel, angle):     if angle &lt; 0:         angle = 0     elif angle > 180:         angle = 180 sg90_servo_min_pulse = &lt;span class=\"hljs-number\">500&lt;\/span> sg90_servo_maxn_pulse = &lt;span class=\"hljs-number\">2400&lt;\/span> servo_min = pulse_to_pwm(&lt;span class=\"hljs-number\">500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">50&lt;\/span>) servo_max = pulse_to_pwm(&lt;span class=\"hljs-number\">2400&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">50&lt;\/span>)  pulse_width = &lt;span class=\"hljs-built_in\">int&lt;\/span>(angle * (servo_max - servo_min) \/ &lt;span class=\"hljs-number\">180&lt;\/span> + servo_min)  &lt;span class=\"hljs-built_in\">print&lt;\/span>(&lt;span class=\"hljs-string\">\"pulse_width: \"&lt;\/span> + &lt;span class=\"hljs-built_in\">str&lt;\/span>(pulse_width)) set_pwm(channel, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, pulse_width)<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f set_servo_angle \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e  \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 angle \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 [0\u2070, 180\u2070] \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a,  \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0443.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 sg90_servo_min_pulse \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439  sg90_servo_maxn_pulse \u0434\u043b\u0438\u043d\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442,  \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 [0, 4095] \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f  \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c\u0438. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435  \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f pulse_to_pwm.<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 set_pwm, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430  \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f set_servo_angle \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0432  \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u043a \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044e \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u0432  \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 [servo_max, servo_min].<\/p>\n<h4>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b pca9685_test.py<\/h4>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0438  \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433\u0435 1, \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0435 \u0438\u0437  \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 Repka OS \u0441 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0438\u043b\u0435\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f  root:<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># python3 pca9685_test.py pulse_width: 102 pulse_width: 296 pulse_width: 491 pulse_width: 102 pulse_width: 296 pulse_width: 491<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0430\u043b\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e  \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f 0\u2070, 90\u2070 \u0438 180\u2070. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442  \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0434\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 [0, 4095].<\/p>\n<p>\u0412\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 <a href=\"https:\/\/youtu.be\/1DPVV2lGQcc\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<h3>\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 RISDK \u0432 Repka OS<\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u0430 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430  RISDK, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0435\u0433\u0447\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438  \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e  \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<p>\u0411\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0430 RISDK \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB, \u043e \u0447\u0435\u043c \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-2-upravliaem-servoprivodami-s-pomoshch-iu-robointellect-controller-001-i-risdk-31\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Robointellect Controller 001 \u0438 RISDK<\/a>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 I2C.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c RISDK \u0432 Repka OS, <a href=\"https:\/\/docs.robointellect.ru\/download\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043e\u0442\u043a\u0440\u043e\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443<\/a> \u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 robointellect_sdk_linux_arm64.deb (\u0440\u0438\u0441. 6).<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e83\/b3e\/0b2\/e83b3e0b20188ec492bed8f5d65b081b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\" title=\"\u0420\u0438\u0441. 6. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.\" width=\"1259\" height=\"519\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e83\/b3e\/0b2\/e83b3e0b20188ec492bed8f5d65b081b.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 6. \u0421\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0441\u043a\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u043f\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 <a href=\"https:\/\/download.robointellect.ru\/robointellect_sdk_linux_arm64.deb\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 arm64<\/a>. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0439\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0443 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># wget https:\/\/download.robointellect.ru\/robointellect_sdk_linux_arm64.deb<\/code><\/pre>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u044b:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># apt install gcc libgtk-3-0 libayatana-appindicator3-1 make i2c-tools dkms python3 libusb-1.0-0-dev<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043a\u0430\u0442\u0430\u043b\u043e\u0433, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b\u043b \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d \u0444\u0430\u0439\u043b  robointellect_sdk_linux_arm64.deb \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># dpkg --install robointellect_sdk_linux_arm64.deb<\/code><\/pre>\n<p>\u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u043f\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\">\u2026 \/lib\/systemd\/system\/ri_translator.service. \u0425\u043e\u0442\u0438\u0442\u0435 \u043b\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f CH341 y\/n<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443, \u0434\u043b\u044f \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u0432\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u0441\u0438\u043c\u0432\u043e\u043b \u00aby\u00bb \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044c\u0442\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0444\u0430\u0439\u043b \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 RISDK \/usr\/local\/robointellect_sdk\/ri_sdk\/librisdk.so.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c \u043d\u0430 Python:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># git clone https:\/\/github.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-i2c.git<\/code><\/pre>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c RGB \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c<\/h3>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-2-upravliaem-servoprivodami-s-pomoshch-iu-robointellect-controller-001-i-risdk-31\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Robointellect Controller 001 \u0438 RISDK<\/a>  \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438,  \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 Robointellect Controller 001 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u0430\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442  \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432 \u041e\u0421 \u0420\u0435\u043f\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller 001 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u043a Repka Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0438\u043d\u0443 I2C.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0438\u0437 <a href=\"https:\/\/github.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-001-risdk\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0440\u0435\u043f\u043e\u0437\u0438\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/a>, \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0436\u0435 \u0432\u043d\u0435\u0441\u0435\u043d\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433\u0435 2 \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0430 \u0432 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 risdk_led_i2c_demo.py, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 2. <\/strong><a href=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-i2c\/main\/risdk_led_i2c_demo.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>https:\/\/raw.githubusercontent.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-i2c\/main\/risdk_led_i2c_demo.py<\/strong><\/a><\/p>\n<pre><code class=\"python\">\u2026 def init(i2c, pwm): errTextC = create_string_buffer(&lt;span class=\"hljs-number\">1000&lt;\/span>) platform_os = platform.system() &lt;span class=\"hljs-keyword\">try&lt;\/span>:     &lt;span class=\"hljs-keyword\">if&lt;\/span> platform_os == &lt;span class=\"hljs-string\">\"Windows\"&lt;\/span>:         lib = cdll.LoadLibrary(&lt;span class=\"hljs-string\">\"C:\\Windows\\system32\\librisdk.dll\"&lt;\/span>)     &lt;span class=\"hljs-keyword\">if&lt;\/span> platform_os == &lt;span class=\"hljs-string\">\"Linux\"&lt;\/span>:         lib = cdll.LoadLibrary(&lt;span class=\"hljs-string\">\"\/usr\/local\/robointellect_sdk\/ri_sdk\/librisdk.so\"&lt;\/span>) &lt;span class=\"hljs-keyword\">except&lt;\/span> OSError &lt;span class=\"hljs-keyword\">as&lt;\/span> e:     &lt;span class=\"hljs-keyword\">raise&lt;\/span> Exception(&lt;span class=\"hljs-string\">\"Failed to load: \"&lt;\/span> + &lt;span class=\"hljs-built_in\">str&lt;\/span>(e))  lib.RI_SDK_InitSDK.argtypes = [c_int, c_char_p] lib.RI_SDK_CreateModelComponent.argtypes = [c_char_p, c_char_p, c_char_p, POINTER(c_int), c_char_p] lib.RI_SDK_LinkPWMToController.argtypes = [c_int, c_int, c_uint8, c_char_p] lib.RI_SDK_connector_i2c_SetBus.argtypes = [c_int, c_int, POINTER(c_int), POINTER(c_int), c_char_p]  errTextC = create_string_buffer(&lt;span class=\"hljs-number\">1000&lt;\/span>) errCode = lib.RI_SDK_InitSDK(&lt;span class=\"hljs-number\">3&lt;\/span>, errTextC) &lt;span class=\"hljs-keyword\">if&lt;\/span> errCode != &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>:     &lt;span class=\"hljs-keyword\">raise&lt;\/span> Exception(&lt;span class=\"hljs-string\">f\"RI_SDK_InitSDK failed with error code &lt;span class=\"hljs-subst\">{errCode}&lt;\/span>: &lt;span class=\"hljs-subst\">{err_msg(errTextC)}&lt;\/span>\"&lt;\/span>)          errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent(&lt;span class=\"hljs-string\">\"connector\"&lt;\/span>.encode(), &lt;span class=\"hljs-string\">\"i2c_adapter\"&lt;\/span>.encode(), &lt;span class=\"hljs-string\">\"ch341\"&lt;\/span>.encode(), i2c, errTextC) &lt;span class=\"hljs-keyword\">if&lt;\/span> errCode != &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>:     &lt;span class=\"hljs-keyword\">raise&lt;\/span> Exception(&lt;span class=\"hljs-string\">f\"RI_SDK_CreateModelComponent failed with error code &lt;span class=\"hljs-subst\">{errCode}&lt;\/span>: &lt;span class=\"hljs-subst\">{err_msg(errTextC)}&lt;\/span>\"&lt;\/span>)          errCode = lib.RI_SDK_CreateModelComponent(&lt;span class=\"hljs-string\">\"connector\"&lt;\/span>.encode(), &lt;span class=\"hljs-string\">\"pwm\"&lt;\/span>.encode(), &lt;span class=\"hljs-string\">\"pca9685\"&lt;\/span>.encode(), pwm, errTextC) &lt;span class=\"hljs-keyword\">if&lt;\/span> errCode != &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>:     &lt;span class=\"hljs-keyword\">raise&lt;\/span> Exception(&lt;span class=\"hljs-string\">f\"RI_SDK_CreateModelComponent failed with error code &lt;span class=\"hljs-subst\">{errCode}&lt;\/span>: &lt;span class=\"hljs-subst\">{err_msg(errTextC)}&lt;\/span>\"&lt;\/span>)          nextBus = c_int() prevBus = c_int() errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_SetBus(i2c, &lt;span class=\"hljs-number\">1&lt;\/span>, nextBus, prevBus, errTextC)              &lt;span class=\"hljs-keyword\">if&lt;\/span> errCode != &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>:     &lt;span class=\"hljs-keyword\">raise&lt;\/span> Exception(&lt;span class=\"hljs-string\">f\"init failed with error code &lt;span class=\"hljs-subst\">{errCode}&lt;\/span>: &lt;span class=\"hljs-subst\">{err_msg(errTextC)}&lt;\/span>\"&lt;\/span>)          errCode = lib.RI_SDK_LinkPWMToController(pwm, i2c, &lt;span class=\"hljs-number\">0x40&lt;\/span>, errTextC) &lt;span class=\"hljs-keyword\">if&lt;\/span> errCode != &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>:     &lt;span class=\"hljs-keyword\">raise&lt;\/span> Exception(&lt;span class=\"hljs-string\">f\"RI_SDK_LinkPWMToController failed with error code &lt;span class=\"hljs-subst\">{errCode}&lt;\/span>: &lt;span class=\"hljs-subst\">{err_msg(errTextC)}&lt;\/span>\"&lt;\/span>)          &lt;span class=\"hljs-keyword\">return&lt;\/span> lib  \u2026 if name == \"main\": try: i2c = c_int() pwm = c_int() led = c_int()     lib = init(i2c, pwm)  #        add_led(lib, led, pwm, 15, 14, 13) add_led(lib, led, pwm, 14, 15, 13)     &lt;span class=\"hljs-built_in\">print&lt;\/span>(&lt;span class=\"hljs-string\">\"Start pulse...\"&lt;\/span>)      led_pulse(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">1500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_pulse(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">1500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_pulse(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">1500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)      &lt;span class=\"hljs-built_in\">print&lt;\/span>(&lt;span class=\"hljs-string\">\"Start flicker...\"&lt;\/span>)      led_flicker(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">5&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_flicker(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">5&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_flicker(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">500&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">5&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)      &lt;span class=\"hljs-built_in\">print&lt;\/span>(&lt;span class=\"hljs-string\">\"Start pulse_pause...\"&lt;\/span>)      led_pulse_pause(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">1000&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">200&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">3&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_pulse_pause(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">1000&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">200&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">3&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_pulse_pause(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">1000&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">200&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">3&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)      &lt;span class=\"hljs-built_in\">print&lt;\/span>(&lt;span class=\"hljs-string\">\"Start pulse_frequency...\"&lt;\/span>)      led_pulse_frequency(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">10&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">10&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_pulse_frequency(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">20&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">10&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)     led_pulse_frequency(lib, led, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">255&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">30&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-number\">10&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-literal\">False&lt;\/span>)      led_cleanup(lib, led)     cleanup(lib) &lt;span class=\"hljs-keyword\">except&lt;\/span> Exception &lt;span class=\"hljs-keyword\">as&lt;\/span> e:     &lt;span class=\"hljs-built_in\">print&lt;\/span>(traceback.format_exc() + &lt;span class=\"hljs-string\">\"===&amp;gt; \"&lt;\/span>, &lt;span class=\"hljs-built_in\">str&lt;\/span>(e))     sys.exit(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 init \u0431\u044b\u043b <strong>\u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043f\u0443\u0442\u044c \u043a \u0444\u0430\u0439\u043b\u0443 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 librisdk.so<\/strong>, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u00a0\u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0434\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">cdll.LoadLibrary(\"\/usr\/local\/robointellect_sdk\/ri_sdk\/librisdk.so\") \u2026 lib.RI_SDK_connector_i2c_SetBus.argtypes = [c_int, c_int, POINTER(c_int), POINTER(c_int), c_char_p] \u2026 nextBus = c_int() prevBus = c_int() errCode = lib.RI_SDK_connector_i2c_SetBus(i2c, 1, nextBus, prevBus, errTextC) if errCode != 0: raise Exception(f\"init failed with error code {errCode}: {err_msg(errTextC)}\")<\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <a href=\"https:\/\/docs.robointellect.ru\/docs\/risdk\/api-i2c-adapter\/RI_SDK_connector_i2c_SetBus\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">RI_SDK_connector_i2c_SetBus<\/a> \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0438\u043d\u044b I2C, \u043a \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d \u0447\u0438\u043f pca9685 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 nextBus,  prevBus \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0448\u0438\u043d\u044b, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e, \u0442\u043e \u0432 Linux \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442  \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 1. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432  \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <a href=\"https:\/\/docs.robointellect.ru\/docs\/risdk\/api-i2c-adapter\/RI_SDK_connector_i2c_SetBus\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">RI_SDK_connector_i2c_SetBus<\/a> \u0432 init, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u044b, \u0447\u0442\u043e \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 1.<\/p>\n<h3>\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/h3>\n<p>\u0418\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0432\u044b \u0443\u0437\u043d\u0430\u043b\u0438, \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b, \u0438  \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c<\/strong>, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 <strong>Repka Pi<\/strong>. \u0412\u044b \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c  \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a Repka Pi \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e USB (\u0432 Repka OS).<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/strong> \u0432\u044b \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 I2C \u0438  \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 <strong>RoboIntellect Controller<\/strong> 001 \u043a <strong>Repka Pi<\/strong> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u044d\u0442\u0443 \u0448\u0438\u043d\u0443. \u0412\u044b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c,  \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c \u0447\u0438\u043f\u0430 <strong>PCA9685<\/strong>, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432 <strong>Robointellect Controller<\/strong> 001.<\/p>\n<p>\u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e, \u0412\u044b \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c <strong>RI SDK<\/strong> \u0432 Repka OS \u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c  \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e SDK \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430\u043c\u0438, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a Robointellect Controller 001. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u043c\u0443 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a Repka Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0438\u043d\u0443 <strong>I2C<\/strong>.<\/p>\n<p>\u0412\u044b \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b, \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 <a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-2-upravliaem-servoprivodami-s-pomoshch-iu-robointellect-controller-001-i-risdk-31\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Robointellect Controller 001 \u0438 RISDK<\/a>, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u043a Repka Pi <strong><em>\u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB, \u043d\u043e \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0438\u043d\u0443 I2C<\/em><\/strong>.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 RoboIntellect \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 <a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/product\/13\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u043b\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u043e\u0432\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0435\u0439\u0441-\u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u0430\u0445.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435\u043c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445\u043e\u0432 \u0432 \u0412\u0430\u0448\u0438\u0445 DIY \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430\u0445 \u043f\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0435 \u0438 IoT.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/755802\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/755802\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f\u0445 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438,  \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b, \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e  \u0448\u0438\u0440\u043e\u0442\u043d\u043e-\u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c (Pulse Width Modulation,\u00a0 PWM) \u0441  \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001, \u0430 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 GPIO \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0439 <strong>\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435<\/strong> \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u043c\u044b  \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e-\u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 (\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430) <strong>Robointellect Controller 001<\/strong> \u0438\u043b\u0438 <strong>PCA9685<\/strong> (\u043e\u043d \u0436\u0435 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0428\u0418\u041c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c), \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a <strong>Repka Pi<\/strong> \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0448\u0438\u043d\u0443 <strong>I2C<\/strong>.<\/p>\n<p><strong>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u0442\u0435 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/24\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 1. \u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b \u2014 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-2-upravliaem-servoprivodami-s-pomoshch-iu-robointellect-controller-001-i-risdk-31\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 2. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Robointellect Controller 001 \u0438 RISDK<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-3-upravliaem-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-napriamuiu-s-repka-pi-33\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Repka Pi \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 3. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0428\u0418\u041c\/PWM \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e \u0441 Repka Pi<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Repka Pi  \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438, \u0427\u0410\u0421\u0422\u042c 4. \u041f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e I2C \u0428\u0418\u041c\/PWM  \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u0441 Repka Pi \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 Robointellect Controller  001 &#8212; <strong><em>\u044d\u0442\u043e \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f<\/em><\/strong><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0421\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438<\/h3>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%9A%D1%80%D0%B0%D1%82%D0%BA%D0%BE%D0%B5_%D0%B2%D0%B2%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%B2_I2C\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 I2C<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%A1%D0%BE%D0%B1%D0%B8%D1%80%D0%B0%D0%B5%D0%BC_%D0%BC%D0%B0%D0%BA%D0%B5%D1%82_%D1%81_Robointellect\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 Robointellect Controller 001<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B0_pca9685_test.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 pca9685_test.py<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%A3%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0_RISDK_%D0%B2_Repka_OS\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0423\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 RISDK \u0432 Repka OS<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%A3%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D1%81%D0%B2%D0%B5%D1%82%D0%BE%D0%B4%D0%B8%D0%BE%D0%B4%D0%BE%D0%BC_RGB_%D0%B8_%D0%B4%D1%80%D1%83%D0%B3%D0%B8%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%B8%D0%BC%D0%B5%D1%80%D1%8B_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c RGB \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/repka-pi.ru\/blog\/post\/repka-pi-i-upravlenie-servoprivodami-chast-4-priamoe-upravlenie-po-i2c-shim-pwm-servoprivodami-i-svetodiodami-s-repka-pi-cherez-robointellect-controller-001-36#%D0%98%D1%82%D0%BE%D0%B3%D0%B8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0418\u0442\u043e\u0433\u0438<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u041a\u0440\u0430\u0442\u043a\u043e\u0435 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 I2C<\/h3>\n<p>\u0418\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 <strong>I2C (Inter-Integrated Circuit), \u0438\u043b\u0438<\/strong> \u043a\u0430\u043a  \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442, I2C, \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d \u0432 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 80-\u0445 \u0433\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0435\u0439  Philips. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043e\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0441\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f  \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0434\u0432\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u2014 SLC \u0438  SDA. \u041f\u043e \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 SLC \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441\u0438\u043d\u0445\u0440\u043e\u043d\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f SDA \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442  \u0434\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<p>\u041a \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0445  \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u0438 \u0434\u043e 127 \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u044b\u0445. \u0412\u0435\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u043c  \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432  \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0443\u0449\u0435\u0433\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 Repka Pi, \u0430 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435  \u0432\u0435\u0434\u043e\u043c\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller 001.<\/p>\n<p>\u0412 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f\u0445 I2C \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435  \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u2014 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 3\u00a0\u0412. \u041b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u044b \u043a  \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0440\u0435\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430  \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044e \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 (\u0440\u0438\u0441. 1). \u0415\u0449\u0435  \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u00ab\u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u00bb \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 3\u00a0\u0412.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 1. \u0428\u0438\u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 I2C.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u043c\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C.<\/p>\n<p>\u0412 GPIO \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u044f\u0442\u043e\u0439  \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 5 \u0438\u0433\u0440\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u043b\u044c \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 SCL, \u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442 3 \u2014 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 SDA  (\u0440\u0438\u0441. 2).<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 2. \u0420\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 GPIO \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 8-\u0431\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441. \u042d\u0442\u043e\u0442  \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 (data sheet, \u00ab\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u00bb) \u043d\u0430  \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u041d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 (\u0432 \u0442\u043e\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440  Robointellect Controller 001) \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 I2C \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438  \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u0435\u043a \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u0439.<\/p>\n<p>\u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0414\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0430 I2C \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/www.i2c-bus.org\/i2c-bus\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u0430\u0439\u0442\u0435<\/a> (\u043d\u0430 \u0430\u043d\u0433\u043b\u0438\u0439\u0441\u043a\u043e\u043c \u044f\u0437\u044b\u043a\u0435). \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u0435\u043d <a href=\"http:\/\/www.gaw.ru\/html.cgi\/txt\/interface\/iic\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a<\/a>.<\/p>\n<p>\u0415\u0449\u0435 \u0440\u0435\u043a\u043e\u043c\u0435\u043d\u0434\u0443\u0435\u043c \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 I2C:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/timeweb\/articles\/750292\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c I2C Master Controller \u043d\u0430 Verilog. \u0418\u0434\u0435\u044f \u0438 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/companies\/timeweb\/articles\/753076\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c I2C Master Controller \u043d\u0430 Verilog. \u041b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h3>\u0421\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442 \u0441 Robointellect Controller 001<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller 001 \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi, \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 3.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 3. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u0443 I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b <strong>GND<\/strong> \u0438 <strong>VCC 5V<\/strong> \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 Robointellect Controller 001 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0443 +5\u00a0\u0412 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/p>\n<p>\u0412\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u044d\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b \u043d\u0430 \u0440\u0438\u0441. 2, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043f\u044f\u0442\u0443\u044e \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u043d\u043e\u0432\u043a\u0443.<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 +5\u00a0\u0412 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435  \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b 2 \u0438 4, \u0430 \u0437\u0435\u043c\u043b\u044f\u00a0\u2014 \u043d\u0430 \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u044b 9, 14, 20, 25, 30, 34 \u0438  39.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b <strong>SDA<\/strong> \u0438 <strong>SCL<\/strong> \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430  Robointellect Controller 001 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u043a  \u0444\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430\u043c 3 \u0438 5 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka Pi.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u0435 \u043a \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0430\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 sg90 (\u0440\u0438\u0441. 4).<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption><strong>\u0420\u0438\u0441. 4. \u041f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043a\u0430\u043d\u0430\u043b\u0443 \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u043e\u0433\u0440\u0430\u0444.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 pca9685_test.py<\/h3>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043c\u044b \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller 001 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435  I2C \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430 Repka\u00a0Pi, \u0430 \u043a \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u2014 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 \u0434\u043b\u044f Repka Pi, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<h4>\u041f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0430 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/h4>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u0438 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430  \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u043c\u044b \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685, \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0439  \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u041e\u0421 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442 i2c-tools:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># apt update # apt upgrade # apt install i2c-tools<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442\u0435 \u0441\u043f\u0438\u0441\u043e\u043a \u0448\u0438\u043d I2C:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># i2cdetect -l i2c-1   i2c     mv64xxx_i2c adapter         I2C adapter i2c-2   i2c     mv64xxx_i2c adapter         I2C adapter i2c-0   i2c     DesignWare HDMI             I2C adapter<\/code><\/pre>\n<p># i2cdetect -l<\/p>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u0448\u0438\u043d\u044b \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438 0, 1 \u0438 2.<\/p>\n<p>\u0412\u044b\u0432\u0435\u0434\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432, \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u0448\u0438\u043d\u0435 \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 1:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># i2cdetect -y 1      0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- --<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0432\u044b \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c  \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u043e\u043c 40\u00a0\u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u043e \u0443\u043c\u043e\u043b\u0447\u0430\u043d\u0438\u044e \u043d\u0430 \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0447\u0438\u043f\u0430  pca9685, \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 Robointellect Controller  001.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0435 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 smbus, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 I2C:<\/p>\n<pre><code class=\"bash\"># apt-get install python3-smbus<\/code><\/pre>\n<h4>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b<\/h4>\n<p>\u0421\u043a\u0430\u0447\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443 pca9685_test.py, \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432 \u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433\u0435 1 (\u0432\u00a0\u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435).<\/p>\n<p><strong>\u041b\u0438\u0441\u0442\u0438\u043d\u0433 1. <\/strong><a href=\"https:\/\/raw.githubusercontent.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-i2c\/main\/pca9685_test.py\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><strong>https:\/\/raw.githubusercontent.com\/AlexandreFrolov\/ri-controller-i2c\/main\/pca9685_test.py<\/strong><\/a><\/p>\n<pre><code class=\"python\">\u2026 bus = smbus.SMBus(1) \u2026 try: initialize_pca9685() set_pwm_freq(50) &lt;span class=\"hljs-keyword\">while&lt;\/span> &lt;span class=\"hljs-literal\">True&lt;\/span>:     set_servo_angle(CHANNEL00, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL00, &lt;span class=\"hljs-number\">90&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL00, &lt;span class=\"hljs-number\">180&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)      set_servo_angle(CHANNEL03, &lt;span class=\"hljs-number\">0&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL03, &lt;span class=\"hljs-number\">90&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)     set_servo_angle(CHANNEL03, &lt;span class=\"hljs-number\">180&lt;\/span>)     time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">2&lt;\/span>)  except KeyboardInterrupt: pass finally: set_all_pwm(0, 0) time.sleep(0.05) reset()<\/code><\/pre>\n<h4>\u0418\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685<\/h4>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 bus, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442  \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u043c\u0435\u043d \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043f\u043e \u0448\u0438\u043d\u0435 I2C \u0441 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c 1, \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438  initialize_pca9685:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def initialize_pca9685():     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE2, OUTDRV)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, ALLCALL)     time.sleep(0.005) mode1 = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1) mode1 = mode1 &amp;amp; ~SLEEP  bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, mode1) time.sleep(&lt;span class=\"hljs-number\">0.005&lt;\/span>)<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0447\u0438\u043f\u0435 pca9685 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430, \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b\u00a0\u2014 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b PCA9685_MODE1 \u0438 PCA9685_MODE2.<\/p>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 PCA9685_MODE2  \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 OUTDRV, \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445  \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 (\u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u044b) \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u043c  \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0422\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0447\u0438\u043f\u043e\u0432 \u043f\u043e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u043c  \u0441\u0442\u043e\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u0432 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440 PCA9685_MODE1 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f ALLCALL \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0447\u0438\u043f\u0443  \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u0448\u0438\u043d\u044b I2C. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442  \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441\u0443 40, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044d\u0442\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0447\u0438\u043f pca9685 \u0438\u0437 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f  \u00ab\u0441\u043f\u044f\u0447\u043a\u0438\u00bb, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u0441\u0431\u0435\u0440\u0435\u0433\u0430\u044e\u0449\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e  \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430 PCA9685_MODE1, \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0431\u0438\u0442  SLEEP, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 0.005 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b.<\/p>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0443\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0447\u0438\u043f\u0435 pca9685 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 <a href=\"https:\/\/cdn-shop.adafruit.com\/datasheets\/PCA9685.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0435<\/a>. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 <a href=\"https:\/\/micro-pi.ru\/wp-content\/uploads\/2018\/03\/PCA9685_ru.pdf\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0440\u0443\u0441\u0441\u043a\u0438\u0439 \u044f\u0437\u044b\u043a<\/a>.<\/p>\n<h4>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0428\u0418\u041c<\/h4>\n<p>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0447\u0438\u043f\u0430 pca9685 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u0432\u0430\u0440\u0446\u0435\u0432\u044b\u0439 \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 25  \u041c\u0413\u0446, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0428\u0418\u041c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442  \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440, \u0447\u0438\u043f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u044b \u0428\u0418\u041c \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0442 24 \u0434\u043e 1526  \u0413\u0446.<\/p>\n<p>\u0412 \u0447\u0438\u043f\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0443\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c  \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0442\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0442\u043e\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e  \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u0428\u0418\u041c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0432\u0430\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f  set_pwm_freq, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435  \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0428\u0418\u041c:<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def set_pwm_freq(freq_hz):     prescaleval = 25000000.0      prescaleval \/= 4096.0      prescaleval \/= float(freq_hz)     prescaleval -= 1.0     prescale = int(math.floor(prescaleval + 0.5))     oldmode = bus.read_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1)     newmode = (oldmode &amp; 0x7F) | 0x10       bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_MODE1, newmode)     bus.write_byte_data(PCA9685_ADDRESS, PCA9685_PRESCALE, prescale)<\/code><\/pre>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-352674","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/352674","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=352674"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/352674\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=352674"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=352674"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=352674"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}