{"id":353201,"date":"2024-05-20T22:23:20","date_gmt":"2024-05-20T22:23:20","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=353201"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"2024-05-20T22:23:20","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=353201","title":{"rendered":"\u0414\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440 \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"
<\/div>\n
\n
\n
\n
\n

\u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h3>\n

\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0430\u0449\u0435, \u0430 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0436\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u0430\u043a \u0442\u0443\u0442<\/p>\n

<\/figure>\n

\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c FreeRTOS, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 RTOS, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Zephyr RTOS\/TI-RTOS\/RTEMS\/Keil RTX\/Azure RTOS \u0438\u043b\u0438 SafeRTOS. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u0434 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 PC \u0430 \u0442\u0430\u043c \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 RTOS \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0435 \u043d\u0435\u0442. <\/p>\n

\u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0434\u043e \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0435 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 NoRTOS \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u0430\u0433\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432 run-time \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435-\u0442\u043e \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u0445\u0441\u044f. <\/p>\n

\u041f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u0438\u0441\u043f\u0435\u0442\u0447\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n

\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c\u0441\u044f \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0435\u0439<\/h3>\n

\u041a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a<\/strong> — \u044d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c.<\/p>\n

\u0421\u0443\u043f\u0435\u0440-\u0446\u0438\u043a\u043b<\/strong> — \u0442\u0435\u043b\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432 NoRTOS \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430\u0445. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0431\u0435\u0441\u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043f\u043e \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c \u043a\u0430\u043a for(;;){} \u0438\u043b\u0438 while(1){}<\/p>\n

Bare-Bone \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430<\/strong> — \u044d\u0442\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 API \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c RTOS, \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440-\u0446\u0438\u043a\u043b \u0441 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u043e\u043c. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438 RTOS: \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0435\u043a\u0430, \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n

\u042f\u0434\u0440\u043e\u043c \u043b\u044e\u0431\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u0416\u0435\u043b\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440. \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c SysTick \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0447\u0435\u0442\u043e\u043c \u0432 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u0442 3\u0445 \u0434\u043e 14\u0442\u0438 \u0432 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0430\u0436\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043b<\/strong>. \u0422\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0443\u0438\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u0435\u0435 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043c \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u0430\u043c, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0432\u044b\u043a\u043b\u0438 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043e\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0438\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434, \u0430 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434.<\/p>\n

\u0414\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u043c \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0438\u043c\u0435\u044e\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f<\/p>\n

 bool task_proc(void);<\/code><\/pre>\n
\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0438\u043f\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n
#ifndef TASK_GENERAL_TYPES_H #define TASK_GENERAL_TYPES_H  \/*Mainly for NoRtos builds but also for so-called RTOS Bare-Bone build*\/ #include <stdbool.h>  #include \"task_const.h\" #include \"limiter.h\"  typedef struct  {     uint64_t period_us;     bool init; #ifdef HAS_LIMITER     Limiter_t limiter; #endif     const char* const name; } TaskConfig_t;  #endif \/* TASK_GENERAL_TYPES_H *\/ <\/code><\/pre>\n
\u041a\u043b\u044e\u0447\u0435\u0432\u044b\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430, \u0435\u0433\u043e \u044f\u0434\u0440\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 Limiter<\/strong>. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e function \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043d\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0440\u0430\u0437 \u0432 10 ms.<\/p>\n
#ifndef LIMITER_TYPES_H #define LIMITER_TYPES_H  #include <stdbool.h> #include <stdint.h>  #include \"data_types.h\"  typedef bool (*TaskFunc_t)(void);  typedef struct {     bool init;     bool on_off;     uint32_t call_cnt;     uint64_t start_time_next_us;     U64Value_t duration_us;     U64Value_t start_period_us;     uint64_t run_time_total_us;     uint64_t start_time_prev_us;     TaskFunc_t function; } Limiter_t;  #endif \/* LIMITER_TYPES_H *\/ <\/code><\/pre>\n
\u0412\u043e\u0442 API \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u041c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0437\u043c \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442. Limiter \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f up_time_us, \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 start_time_next_us \u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f (up_time_us) \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430, \u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 (limiter_task_frame).   <\/p>\n
bool inline limiter(Limiter_t* const Node, uint32_t period_us, uint64_t up_time_us) {     bool res = false;     if(Node->on_off) {         if(Node->start_time_next_us < up_time_us) {             Node->start_time_next_us = up_time_us + period_us;             res = limiter_task_frame(Node);         }          if(up_time_us < Node->start_time_prev_us) {             LOG_DEBUG(LIMITER, \"UpTimeOverflow %llu\", up_time_us);             Node->start_time_next_us = up_time_us + period_us;         }         Node->start_time_prev_us = up_time_us;     }     return res; } <\/code><\/pre>\n
Limiter \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u0435\u0434\u0451\u0442 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0443. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0438 \u043e\u043a\u043e\u043d\u0447\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 (duration), \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c (run_time.min) \u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c (duration.max), \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0435 (run_time_total).<\/p>\n
static inline bool limiter_task_frame(Limiter_t* const Node) {     bool res = false;     if(Node) {         uint64_t start_us = 0;         uint64_t stop_us = 0;         uint64_t duration_us = 0;         uint64_t period_us = 0;          start_us = limiter_get_time_us();          if(Node->start_time_prev_us < start_us) {             period_us = start_us - Node->start_time_prev_us;             res = true;         } else {             period_us = 0; \/*(0x1000000U + start) - TASK_ITEM.start_time_prev; *\/             res = false;         }          Node->start_time_prev_us = start_us;         if(res) {            data_u64_update(&Node->start_period_us, period_us);         }                   res = true; #ifdef HAS_FLASH         res = is_flash_addr((uint32_t)Node->function); #endif \/*HAS_FLASH*\/         if(res) {             Node->call_cnt++;             res = Node->function();         } else {             res = false;         }          stop_us = limiter_get_time_us();          if(start_us < stop_us) {             duration_us = stop_us - start_us;             res = true;             data_u64_update(&Node->duration_us, duration_us);             Node->run_time_total_us += duration_us;         } else {             duration_us = 0;             res = false;         }     }     return res; }<\/code><\/pre>\n
\u0421\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 Limiter \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0430\u0434\u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 Nor-Flash \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n
\u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0412\u043e\u0442 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440-\u0446\u0438\u043a\u043b\u0430.<\/p>\n
 bool inline tasks_proc(uint64_t loop_start_time_us){     bool res = false;     uint32_t cnt = task_get_cnt();     uint32_t t = 0;     for (t=0; t<cnt; t++) {         if(TaskInstance[t].limiter.on_off) {             res = limiter(&TaskInstance[t].limiter, TaskInstance[t].period_us, loop_start_time_us);         }     }     return res; }  bool super_cycle_iteration(void) {     bool res = false;     if(SuperCycle.init) {         SuperCycle.spin_cnt++;         res = true;         SuperCycle.run = true;         SuperCycle.start_time_us = time_get_us();         LOG_DEBUG(SUPER_CYCLE, \"Proc %f Spin:%u\", USEC_2_SEC(SuperCycle.start_time_us),SuperCycle.spin_cnt);         if(SuperCycle.prev_start_time_us < SuperCycle.start_time_us) {         SuperCycle.error++;         }                SuperCycle.duration_us.cur = (uint32_t)(SuperCycle.start_time_us - SuperCycle.prev_start_time_us);         SuperCycle.duration_us.min = (uint32_t)MIN(SuperCycle.duration_us.min, SuperCycle.duration_us.cur);         SuperCycle.duration_us.max = (uint32_t)MAX(SuperCycle.duration_us.max, SuperCycle.duration_us.cur);                 super_cycle_check_continuity(&SuperCycle, loop_start_time_us);          tasks_proc(SuperCycle.start_time_us);                SuperCycle.prev_start_time_us = SuperCycle.start_time_us;     }      return res; }   <\/code><\/pre>\n
\u0412\u043e\u0442 \u043a\u043e\u0434 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430. \u0418\u0437 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 super_cycle_start \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430, \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 ISR.  <\/p>\n
_Noreturn void super_cycle_start(void) {     LOG_INFO(SUPER_CYCLE, \"Start\");     super_cycle_init();      SuperCycle.start_time_ms = time_get_ms();     LOG_INFO(SUPER_CYCLE, \"Started, UpTime: %u ms\", SuperCycle.start_time_ms);        for(;;) {     super_cycle_iteration();     } }<\/code><\/pre>\n
\u0422\u0430\u043a\u0430\u044f \u0441\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. <\/p>\n
<\/figure>\n
\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/h3>\n
\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 CLI \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 UART.<\/p>\n
\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 DASHBOARD (\u043f\u0440\u0438\u0431\u043e\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c). \u0422\u0443\u0442 \u0436\u0435 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 DASHBOARD \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0430\u0436 0.33 \u0441\u0435\u043a!<\/p>\n
<\/figure>\n
\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0441 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438 \u0441\u043e\u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u043e\u043c \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u0422\u0443\u0442 \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043c \u0440\u0435\u0436\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 FLASH_FS (\u043c\u0435\u043d\u0435\u0434\u0436\u0435\u0440 \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b). \u041e\u0434\u043d\u043e\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u0430 LED_MONO \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 c \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 (44 Hz). \u0410 \u0447\u0430\u0449\u0435 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 DecaDriver(\u0430).<\/p>\n
<\/figure>\n
\u0422\u0443\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u043d\u043e \u0434\u0430\u0436\u0435, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 47.9% \u043f\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043b\u0438\u0448\u044c \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0438\u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0445\u043e\u043b\u043e\u0441\u0442\u0443\u044e. \u041d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u0444\u043b\u0430\u0433\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043f\u0430\u043a\u0435\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441\u044b. \u041d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442. <\/p>\n
\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 SchedulerOverhead \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u044b \u0443 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0443 \u043d\u0435\u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u0410 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043c\u0435\u043b\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u0438\u043b\u0438 \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u044b \u0443 \u043d\u044b\u043d\u0435\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447.<\/p>\n
\u0410\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u044d\u0442\u0438 \u0446\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043c\u043f\u0440\u043e\u0432\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u0432\u043e\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439 Code Coverage.<\/p>\n
\u0414\u043e\u0441\u0442\u043e\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/h3>\n
1—\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0437\u0440\u0430\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u0430\u043b\u043e \u043a\u043e\u0434\u0430.<\/p>\n
2—\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435.<\/p>\n
3—\u041f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0445\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435, \u0445\u043e\u0442\u044c \u043d\u0430 BareBone \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435 \u0432 RTOS, \u0445\u043e\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0441\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 LapTop PC.<\/p>\n
4—\u041f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c \u0435\u0451 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430. \u0427\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434, \u0442\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442.<\/p>\n
5—\u041b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 super \u0446\u0438\u043a\u043b.<\/p>\n
6—\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0435\u0441\u044c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430. \u0418 \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0442\u0430\u043a \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0443\u044e \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b.<\/p>\n
7—\u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0437\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0432 Run-Time.<\/p>\n
\u041d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a\u0430<\/h3>\n
1—\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043b\u0430, \u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0439 \u0447\u0442\u043e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. <\/p>\n
2—\u041d\u0430\u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u043d\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d \u0438 \u043d\u0435 \u0442\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0435\u0431\u044f. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u043b\u0438 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u0448\u043b\u0438. \u0421\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u043d\u0435 \u0437\u0434\u043e\u0440\u043e\u0432\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f-\u0442\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043d\u0430\u0447\u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c 150kByte KeePass \u0444\u0430\u0439\u043b \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 100×100. \u0423 \u0412\u0430\u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043c\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c Heart Beat LED, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u043d\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0442\u044c CLI \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u0443\u0432\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0432\u0437\u044f\u043b\u0430 \u0438 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u043b\u0430! \u0410  \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 57 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u044f\u043d\u0435\u0442. <\/p>\n
3—\u0422\u0440\u0435\u0431\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0445\u043e\u0434\u044b (\u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438) \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 Limiter. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u043a\u0438  \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0434\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u0430 #ifdef(\u0430\u043c\u0438).<\/p>\n
\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434<\/h3>\n
\u0412\u043e\u0442 \u0438 \u0412\u044b \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0449\u0438\u043a. \u0421\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0443\u0436 \u0438 \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u044c. \u0415\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0432 RTOS \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430\u0445. \u0415\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0434 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d RTOS. \u042d\u0442\u043e BLE\/LwIP \u0441\u0442\u0435\u043a, \u043e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0432\u0441\u0451 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435:  LED, Button \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c BareBone \u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0435. \u0411\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0441\u0443\u043f\u0435\u0440 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0443 \u0432\u044b \u0441\u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0442\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0435\u043a\u0441\u0442\u0430. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0443-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440. <\/p>\n
\u0421\u043b\u043e\u0432\u0430\u0440\u044c<\/h3>\n
\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\n
\u2116<\/strong><\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0410\u043a\u0440\u043e\u043d\u0438\u043c<\/strong><\/p>\n<\/td>\n
\n
\u0420\u0430\u0441\u0448\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
1<\/p>\n<\/td>\n
\n
ISR<\/p>\n<\/td>\n
\n
Interrupt Service Routine<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
2<\/p>\n<\/td>\n
\n
RTOS<\/p>\n<\/td>\n
\n
real-time operating system<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
3<\/p>\n<\/td>\n
\n
UART<\/p>\n<\/td>\n
\n
Universal asynchronous receiver\/transmitter<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
4<\/p>\n<\/td>\n
\n
CLI<\/p>\n<\/td>\n
\n
command-line interface<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n
\n
5<\/p>\n<\/td>\n
\n
API <\/p>\n<\/td>\n
\n
Application Programming Interface<\/p>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/div>\n
Links<\/h3>\n