{"id":353887,"date":"2024-05-20T22:37:22","date_gmt":"2024-05-20T22:37:22","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=353887"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=353887","title":{"rendered":"<span>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/b5e\/76a\/9a9\/b5e76a9a92083c9da359a117448951cb.png\" width=\"740\" height=\"392\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b5e\/76a\/9a9\/b5e76a9a92083c9da359a117448951cb.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 MC50.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b? <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 MC50<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/707738\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/724586\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727640\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0420\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/publication\/edit\/729652\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/745372\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752842\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0435 \u0437\u0430 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043b\u0435\u0441\u0430. \u0422.\u0435. \u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430\u0445 \u0438 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435.  <\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0441 \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438. \u041f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/514\/669\/645\/5146696455d157a07291c296d858c81c.png\" width=\"400\" height=\"368\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/514\/669\/645\/5146696455d157a07291c296d858c81c.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0418\u041c 100%, \u0442.\u0435. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442). \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8fb\/e2e\/619\/8fbe2e619d1c915c1e8c1332e84a703c.png\" alt=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f -  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f\" title=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f -  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f\" width=\"1328\" height=\"569\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8fb\/e2e\/619\/8fbe2e619d1c915c1e8c1332e84a703c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f &#8212;  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/da2\/0d2\/854\/da20d28540030941fd272212ccfb7d81.png\" alt=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f -  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438\" title=\"\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f - \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f -  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438\" width=\"1327\" height=\"569\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/da2\/0d2\/854\/da20d28540030941fd272212ccfb7d81.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f &#8212;  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 MATLAB  <\/h3>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 MC50_FreeMaster.pmpx \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 FreeMaster \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 PC \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02b\/640\/14e\/02b64014ed83d99c11ac88fc2f79aa3e.gif\" alt=\"\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Freemaster\" title=\"\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Freemaster\" width=\"600\" height=\"415\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02b\/640\/14e\/02b64014ed83d99c11ac88fc2f79aa3e.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Freemaster<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 MATLAB \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 :<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">fmstr = actxserver ('MCB.PCM'); fmstr.GetCurrentRecorderData; recdata=cell2mat(fmstr.LastRecorder_data); recnames=fmstr.LastRecorder_serieNames; fmstr.ReadVariable('adc.adc_scale'); adc_scale = fmstr.LastVariable_vValue; % \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0410\u0426\u041f fmstr.ReadVariable('mot_cbl.pwm_freq'); pwm_frquency = fmstr.LastVariable_vValue;  fmstr.GetCurrentRecorderData; recdata=cell2mat(fmstr.LastRecorder_data); recnames=fmstr.LastRecorder_serieNames; smpls_num = length(recdata); st= 10\/pwm_frquency; stop_time = st*smpls_num; recdata = transpose(recdata); x = transpose(linspace(0, st*(smpls_num-1),smpls_num )); recdata = horzcat(x,recdata); pwm_data = recdata(:,2); speed_data = recdata(:,3); scrsz = get(groot,'ScreenSize'); figure('OuterPosition',[1 50 scrsz(3) scrsz(4)-50]); n = length(recnames); ax = subplot(2,1,1); plot(ax, x, pwm_data); ax = subplot(2,1,2); plot(ax, x, speed_data); <\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 Import_from_FreeMaster_PWM_Speed.m  <\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u044b. \u0421\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e (\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 0.1 \u043c\u043a\u0441 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430). \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430.\u00a0\u00a0\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  <\/h3>\n<p>\u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (<strong>Servodriver_identification.mdl<\/strong>) \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u044b: \u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0443\u0445\u043e\u0435 \u0438 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435.\u00a0\u041f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.\u00a0\u00a0\u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440. \u0412 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0434 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6d1\/c12\/adb\/6d1c12adba0680ffd44ed93b3a9c8296.png\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438\" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438\" width=\"1377\" height=\"608\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6d1\/c12\/adb\/6d1c12adba0680ffd44ed93b3a9c8296.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6b4\/2b6\/263\/6b42b62634cdf265cf301caba70e2ff1.png\" alt=\" \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043f\u0438. \" title=\" \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043f\u0438. \" width=\"1464\" height=\"357\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b4\/2b6\/263\/6b42b62634cdf265cf301caba70e2ff1.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043f\u0438. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0451 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (<strong>Servodriver_simple_PMSM.mdl<\/strong>):\u00a0 <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/951\/b2e\/41f\/951b2e41f66c08e3a6128e402585dff3.png\" alt=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \" title=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \" width=\"1270\" height=\"596\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/951\/b2e\/41f\/951b2e41f66c08e3a6128e402585dff3.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0431\u044b \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 MATLAB. \u0415\u0451 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\u00a0 \u041d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PID-\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 . <\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430  <\/h3>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ada\/563\/b3c\/ada563b3c8e56e674f61e494c319bf4a.png\" alt=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 DC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\" title=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 DC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\" width=\"922\" height=\"610\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ada\/563\/b3c\/ada563b3c8e56e674f61e494c319bf4a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 DC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c BLDC \u0438 \u0432\u0441\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0411\u0435\u0437 \u0428\u0418\u041c, \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439. \u0414\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u0441\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 n-\u043e\u0433\u043e (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e) \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c MATLAB \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c System Identification.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <strong>Pulse_w_hard_stop_workspace.mat<\/strong> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u0430\u0443\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435: (\u0424\u0430\u0439\u043b \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 <strong>Conditioning.m<\/strong>)<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">st_indx =find(pwm_data >0); pwm_data = pwm_data(st_indx:size(pwm_data)); speed_data = speed_data(st_indx:size(speed_data)); % \u0423\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 n =find(speed_data >0); n = n(1); aver_rpm=speed_data(n)\/2; hall_step_duration = 1\/((aver_rpm\/60)*24); hall_meas_delay = hall_step_duration*12; k = round(hall_meas_delay\/st); pwm_data = pwm_data(k:size(pwm_data)); speed_data = speed_data(k:size(speed_data)); n =find(speed_data >0); n = n(1); % \u041f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f % \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f x = [-1 0 n-1]; y = [0 0 speed_data(n)]; xx = linspace(0,n-1,n-1); st_spline = csapi(x,y,xx); st_spline = st_spline'; speed_data = speed_data(n:size(speed_data)); speed_data = vertcat(st_spline, speed_data); smpls_num = size(pwm_data,1); stop_time = smpls_num*st; clear st_spline xx x y n k hall_step_duration hall_meas_delay aver_rpm st_indx <\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/415\/4a0\/f9e\/4154a0f9e6f591149ad545f6955caeaf.png\" alt=\"\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443\" title=\"\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443\" width=\"1239\" height=\"462\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/415\/4a0\/f9e\/4154a0f9e6f591149ad545f6955caeaf.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443.\u00a0\u00a0<\/p>\n<h3>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435<strong> Identification_session.sid<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/094\/e58\/0f7\/094e580f7ece9495785bc79786e7cfa2.gif\" alt=\"\u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" title=\"\u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b\" width=\"600\" height=\"178\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/094\/e58\/0f7\/094e580f7ece9495785bc79786e7cfa2.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0442\u043e \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ddc\/13e\/f97\/ddc13ef97facd3d6fb49eebc3ecc2103.png\" alt=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 MATLAV\" title=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 MATLAV\" width=\"685\" height=\"446\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ddc\/13e\/f97\/ddc13ef97facd3d6fb49eebc3ecc2103.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 MATLAV<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u00a0 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c <strong>Transfer Function Models,<\/strong> \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 7-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441 4 \u0438 5 \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/f65\/579\/9de\/f655799de84a0ff243524aa531e08c39.png\" alt=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Transfer Function\" title=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e Transfer Function\" width=\"466\" height=\"498\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f65\/579\/9de\/f655799de84a0ff243524aa531e08c39.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>Transfer Function<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/5ba\/1cc\/5b0\/5ba1cc5b0c4e66c92c19011114a1c96b.png\" alt=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \" title=\"\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \" width=\"1113\" height=\"662\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5ba\/1cc\/5b0\/5ba1cc5b0c4e66c92c19011114a1c96b.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 7-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441 5-\u044e \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043e\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ba0\/d94\/8c7\/ba0d948c7ff782c7e67ef0f35bd9cdd2.png\" alt=\"\u041d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \" title=\"\u041d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \" width=\"853\" height=\"534\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba0\/d94\/8c7\/ba0d948c7ff782c7e67ef0f35bd9cdd2.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c MATLAB \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0 <strong>Model Reducer<\/strong>.\u00a0<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>tf<\/strong> \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e MATLAB \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u0435\u0451 \u0432 Model Reducer.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0443\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0438<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6a4\/3ee\/bc8\/6a43eebc83f357e718ec070677770021.png\" alt=\"\u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435\" title=\"\u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435\" width=\"1143\" height=\"783\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6a4\/3ee\/bc8\/6a43eebc83f357e718ec070677770021.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 4-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f <strong>Model Reducer <\/strong>\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <strong>ModelReducerSession.mat<\/strong><\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>tf_simple<\/strong>\u00a0 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e MATLAB.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438  <\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/94b\/b91\/010\/94bb910100fa0aba7ec296fce85a9677.png\" alt=\"\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \" title=\"\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \" width=\"1502\" height=\"758\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/94b\/b91\/010\/94bb910100fa0aba7ec296fce85a9677.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h3>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0443\u044e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a74\/c36\/1f2\/a74c361f2453ec559cc1d83f3900f371.png\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c PID \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c PID \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\" width=\"1056\" height=\"462\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a74\/c36\/1f2\/a74c361f2453ec559cc1d83f3900f371.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c PID \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0411\u043b\u043e\u043a <strong>Sensor delay<\/strong> \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0435\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0439 16 \u043c\u0441. \u0422\u0430\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0446\u0438\u0444\u0440\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0432 \u0442\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u043b\u0430. \u0423 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0445\u043e\u043b\u043b\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e 12 \u043c\u0441.\u00a0 \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u044b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0435 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u043e\u0432, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u0430 .\u00a0<\/p>\n<p>\u0411\u043b\u043e\u043a <strong>Noice <\/strong>\u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0448\u0443\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438.\u00a0\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0431\u043b\u043e\u043a\u0430 PID \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0443 Tune\u2026<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/af4\/62e\/c82\/af462ec8228f5a044cae221b491810f0.png\" alt=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \" title=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \" width=\"809\" height=\"703\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af4\/62e\/c82\/af462ec8228f5a044cae221b491810f0.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442, \u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0432\u0435\u0434\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0441\u0430\u043c\u0438\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u0430 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/41d\/db6\/c89\/41ddb6c899d0463caec39cc3930d460a.png\" alt=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0442\u044e\u043d\u0435\u0440\u0430 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \" title=\"\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0442\u044e\u043d\u0435\u0440\u0430 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \" width=\"1061\" height=\"705\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/41d\/db6\/c89\/41ddb6c899d0463caec39cc3930d460a.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u0442\u044e\u043d\u0435\u0440\u0430 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043e\u0440\u0435\u0447\u0438\u0435 \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0431\u0435\u0436\u043d\u043e\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442 PID tuner \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432, \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430.   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8b9\/3c1\/003\/8b93c10036fb899364cc535eebe6cab2.png\" alt=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1292\" height=\"360\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8b9\/3c1\/003\/8b93c10036fb899364cc535eebe6cab2.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c ADRC<\/h3>\n<p>\u0421 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0432 Simulink \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u043b\u043e\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 <a href=\"https:\/\/se.mathworks.com\/help\/slcontrol\/ug\/active-disturbance-rejection-control.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Active Disturbance Rejection Control<\/a> (<a href=\"https:\/\/se.mathworks.com\/help\/slcontrol\/ug\/active-disturbance-rejection-control.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">ADRC<\/a>). \u0427\u0443\u0434\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u0431\u0443\u0434\u043e\u0440\u0430\u0436\u0430\u0442 \u0443\u043c\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432. \u041f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f\u00a0 \u043a\u0430\u043a TI \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043b\u0430\u00a0 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u0438\u043d\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a \u043f\u043e\u0434 DSP \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f \u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0439 ADRC. \u041d\u043e \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c ADRC \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442, \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c PID \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 ADRC. ADRC \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0442\u044e\u043d\u0435\u0440\u0430. <strong>Control System Tuner<\/strong> \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043d\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0432 \u0431\u043b\u043e\u043a\u0435 ADRC \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e. \u041d\u043e ADRC \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e \u0432 \u043d\u0435\u043c \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0442\u0435\u043c \u0441\u0430\u043c\u044b\u043c \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0447\u0435\u043c PID.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c8b\/af3\/4f3\/c8baf34f3bb34e044aa2588f73a9f1c4.png\" alt=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c ADRC \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\" title=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c ADRC \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430\" width=\"1098\" height=\"549\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c8b\/af3\/4f3\/c8baf34f3bb34e044aa2588f73a9f1c4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c ADRC \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/405\/232\/efd\/405232efd6d309df56893efad539b95e.png\" alt=\" \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\" \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1292\" height=\"359\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/405\/232\/efd\/405232efd6d309df56893efad539b95e.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0441 PID. \u0422.\u0435. \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u0438\u0442\u044c \u043e \u043f\u0440\u0435\u0432\u043e\u0441\u0445\u043e\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435 ADRC.  <\/p>\n<h3>\u0422\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ADRC \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043a \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u0445. \u041f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 \u0440\u0430\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044f\u043c\u0438 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043e\u043f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043c\u044f\u0433\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u0443\u044e \u0438 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0428\u0418\u041c \u0432\u044b\u0434\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0442\u0432\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0442\u0440\u0430\u043d\u0437\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3bf\/879\/c1e\/3bf879c1e406225eb26fc597a3a44d74.gif\" alt=\"\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \" title=\"\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \" width=\"1472\" height=\"734\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3bf\/879\/c1e\/3bf879c1e406225eb26fc597a3a44d74.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0412\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u044f\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 PID \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1bc\/38b\/832\/1bc38b832c16966ff61c4d1d26025b15.png\" alt=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" title=\"\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" width=\"1043\" height=\"631\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1bc\/38b\/832\/1bc38b832c16966ff61c4d1d26025b15.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u00a0 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/154\/93c\/a1a\/15493ca1a82ab3781f4df24fe4079d1c.png\" alt=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a - \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f). \" title=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a - \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f). \" width=\"1184\" height=\"406\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/154\/93c\/a1a\/15493ca1a82ab3781f4df24fe4079d1c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 PID \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a &#8212; \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f). <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 ADRC \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ac0\/856\/948\/ac0856948a52d508b27cd22b2c2d544b.png\" alt=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" title=\" \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" width=\"1168\" height=\"742\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac0\/856\/948\/ac0856948a52d508b27cd22b2c2d544b.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/512\/c0e\/bc8\/512c0ebc87de360ba5c3c2c7a9039ced.png\" alt=\" \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a - \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f).\" title=\" \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a - \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f).\" width=\"1186\" height=\"407\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/512\/c0e\/bc8\/512c0ebc87de360ba5c3c2c7a9039ced.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a &#8212; \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c ADRC \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0445\u0443\u0434\u0448\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044e \u0441 PID.\u00a0<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043e\u0442 ADRC \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0443, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043d\u0438\u0436\u0435, \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 <strong>Critical gain <\/strong>\u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430!<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2a9\/85f\/146\/2a985f146e049c866d29788045e4c0ad.png\" alt=\" \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a - \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f).\" title=\" \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a - \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f).\" width=\"1179\" height=\"401\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2a9\/85f\/146\/2a985f146e049c866d29788045e4c0ad.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a (\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430) \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c (\u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a &#8212; \u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 ADRC \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435.\u00a0<\/p>\n<h3>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e ADRC \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435.   <\/h3>\n<p>\u0414\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043a\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e ADRC \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0422.\u0435.\u00a0 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b. \u041d\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7a1\/92d\/09c\/7a192d09c0101a8979904ae7c116ebae.png\" alt=\" \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \" title=\" \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. \" width=\"1401\" height=\"712\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7a1\/92d\/09c\/7a192d09c0101a8979904ae7c116ebae.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption> \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043a \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0441 ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a4d\/be5\/7b6\/a4dbe57b6de314bffa0bb6f8d42c1ce3.png\" alt=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" title=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\" width=\"1291\" height=\"358\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a4d\/be5\/7b6\/a4dbe57b6de314bffa0bb6f8d42c1ce3.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9c6\/fc9\/37d\/9c6fc937d62f1f28a4ab7ef82069b694.png\" alt=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \" title=\"\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. \" width=\"1294\" height=\"513\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c6\/fc9\/37d\/9c6fc937d62f1f28a4ab7ef82069b694.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c ADRC \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 PID \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a. \u0422.\u0435. \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e 2-3 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 20-30 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 Simulink \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442 ADRC \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u0422.\u0435. \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0431\u044b \u044f\u0432\u043d\u043e\u00a0 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u00a0 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b\u00a0 <strong>Critical gain, Controller Bandwidth, Observer bandwidth<\/strong> \u0438 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b\u00a0 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0443 ADRC \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0439 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u0438\u043a\u0438 ADRC \u0438 \u0432 \u043d\u0438\u0445 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0443\u043f\u043e\u043c\u044f\u043d\u0443\u0442\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0437\u0430 \u0438\u0441\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c Observer bandwidth.\u00a0<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">#include \"mw_cmsis.h\" #include \"rtwtypes.h\"  typedef struct {   real32_T UnitDelay_DSTATE[3]; } DW_sadrc_T;  typedef struct {   real32_T Gain2_Gain[9]; } ConstP_sadrc_T;  typedef struct {   real32_T ref_speed;   real32_T speed; } ExtU_sadrc_T;  typedef struct {   real32_T u; } ExtY_sadrc_T;  typedef struct {     float f1;     float f2;     float k1;     float k2;     float k3;     float out_lo_lim;  } T_ADRC_pars;  DW_sadrc_T     sadrc_DW; \/\/ \u0412\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435  ExtU_sadrc_T   sadrc_U;  \/\/ \u0412\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430  ExtY_sadrc_T   sadrc_Y;  \/\/ \u0412\u044b\u0445\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430  T_ADRC_pars    adrcp;    \/\/ \u041f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430    \/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------   ADRC step    \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0428\u0418\u041c \u0438\u0437 \u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0439 \u0410\u0426\u041f    \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0435\u0439   sadrc_config(float contr_bw, float b0, float out_lo_lim)    \u0433\u0434\u0435:   contr_bw   - \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u043a\u0441\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 ARDC \u0432 \u0440\u0430\u0434\/\u0441\u0435\u043a   b0         - Critical gain   out_lo_lim - \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430     \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 Observer bandwidth \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d 10000 -----------------------------------------------------------------------------------------------------*\/ void sadrc_step(void) {   int32_T i;   real32_T rtb_Gain3[3];   real32_T tmp[3];   real32_T tmp_0[3];   real32_T UnitDelay_DSTATE;   real32_T rtb_Saturation;   real32_T rtb_Subtract;   rtb_Subtract = sadrc_U.speed -(((0.0F * sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[1])+ sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[0])+(0.0F * sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[2]));   tmp[0] = 0.846645057F * rtb_Subtract;   tmp[1] = 7958.13F * rtb_Subtract;   tmp[2] = 2.5696036E+7F * rtb_Subtract;   mw_arm_add_f32(&amp;tmp[0],&amp;sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[0],&amp;rtb_Gain3[0], 3U);   rtb_Saturation =((((sadrc_U.ref_speed - rtb_Gain3[0]) * adrcp.f1)-(adrcp.f2 * rtb_Gain3[1])) - rtb_Gain3[2]) * adrcp.k1;   if (rtb_Saturation > 100.0F)   {     rtb_Saturation = 100.0F;   }   else if (rtb_Saturation &lt; adrcp.out_lo_lim)   {     rtb_Saturation = adrcp.out_lo_lim;   }    sadrc_Y.u = rtb_Saturation;   tmp[0] = adrcp.k2 * rtb_Saturation;   tmp_0[0] = 1.3942157F * rtb_Subtract;   tmp[1] = adrcp.k3 * rtb_Saturation;   tmp_0[1] = 9564.13184F * rtb_Subtract;   tmp[2] = 0.0F * rtb_Saturation;   tmp_0[2] = 2.5696036E+7F * rtb_Subtract;   mw_arm_add_f32(&amp;tmp[0],&amp;tmp_0[0],&amp;rtb_Gain3[0], 3U);   rtb_Subtract = sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[1];   rtb_Saturation = sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[0];   UnitDelay_DSTATE = sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[2];   for (i = 0; i &lt; 3; i++)   {     tmp[i] =((sadrc_ConstP.Gain2_Gain[i + 3] * rtb_Subtract)+(sadrc_ConstP.Gain2_Gain[i] * rtb_Saturation))+(sadrc_ConstP.Gain2_Gain[i + 6] * UnitDelay_DSTATE);   }   mw_arm_add_f32(&amp;rtb_Gain3[0],&amp;tmp[0],&amp;sadrc_DW.UnitDelay_DSTATE[0], 3U); }  \/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------   \u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 ADRC    \\param contr_bw   \\param b0 -----------------------------------------------------------------------------------------------------*\/ void sadrc_config(float contr_bw, float b0, float out_lo_lim) {   adrcp.f1 = contr_bw * contr_bw;   adrcp.f2 = 2.0f * contr_bw;   adrcp.k1 = 1.0f \/ b0;   adrcp.k2 = 1.953125E-9F * b0;   adrcp.k3 = 6.25E-5F * b0;   adrcp.out_lo_lim = out_lo_lim; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0411\u044b\u043b\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <strong>Critical gain<\/strong> \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0441\u043f\u043b\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043b\u043e\u043c\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0435. \u0410 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <strong>Critical gain<\/strong> \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0437\u0430\u043f\u0430\u0437\u0434\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u0422.\u0435. \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0430\u044f \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439 PID.\u00a0\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u0423\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <strong>Controller Bandwidth<\/strong> \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f\u043c \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 ADRC. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 ADRC \u043e\u0441\u0446\u0438\u043b\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u044e\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 PID.\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434 \u0441 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u043c ADRC \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u043e\u0439 \u0441 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438 0.15 kg*m^2, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/7e8\/f8c\/f4d\/7e8f8cf4daf3270b0f8f991d720fed67.png\" alt=\"\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439.  \" title=\"\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439.  \" width=\"939\" height=\"764\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7e8\/f8c\/f4d\/7e8f8cf4daf3270b0f8f991d720fed67.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u044c ADRC \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432 20 \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439.  <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043a\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 <strong>Critical gain<\/strong> \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f \u0432 MATLAB \u043d\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u0434\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c.\u00a0 \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u0440\u0438 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438, \u0442.\u0435.\u00a0 \u0432 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0447\u0435\u043c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0443\u044e \u0432 PID.\u00a0<\/p>\n<h3>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434\u044b<\/h3>\n<p>\u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440 \u0441 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043a\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u0430\u043c\u0438 (ARM Cortex-M4, 120 \u041c\u0413\u0446), \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u044b \u0432\u044b\u043d\u0443\u0436\u0434\u0435\u043d\u044b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f.  \u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043d\u0434\u0438\u0434\u0430\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e &#8212; PID \u0438 ADRC. \u041d\u0430\u0443\u043a\u0430 \u0435\u0449\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442 <a href=\"https:\/\/se.mathworks.com\/support\/search.html\/videos\/state-space-part-4-what-is-lqr-control-1551955957637.html?fq%5B%5D=asset_type_name:video&amp;fq%5B%5D=category:control\/state-space-control-design-1&amp;page=1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">LQR<\/a> \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b,  <a href=\"https:\/\/se.mathworks.com\/help\/mpc\/ug\/servomechanism-controller.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">MPC<\/a> \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 <a href=\"https:\/\/se.mathworks.com\/help\/fuzzy\/what-is-fuzzy-logic.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Fuzzy logic<\/a>, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043e\u0431\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0440\u0435\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <a href=\"https:\/\/se.mathworks.com\/help\/reinforcement-learning\/ug\/what-is-reinforcement-learning.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Reinforcement Learning<\/a>, \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u044b <a href=\"https:\/\/se.mathworks.com\/help\/slcontrol\/ug\/model-reference-adaptive-control.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">Model Reference Adaptive Control<\/a> \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0438\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430 embedded \u043f\u043b\u0430\u0442\u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0435\u043d\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f&#8230;<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/758618\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/758618\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 MC50.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043d\u0430 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u041d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0438\u043f \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0438\u043f \u0438 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438 \u043d\u0435\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b? <\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u0442\u0435\u043c\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 MC50<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/707738\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0421\u0445\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/724586\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u043f\u043e\u00a0\u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/727640\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0420\u0430\u0437\u0432\u0451\u0440\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043c\u0435\u0436\u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u0435\u0441\u043f\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/publication\/edit\/729652\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043a\u0430 \u0432\u0437\u0430\u0438\u043c\u043e\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0441\u00a0\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u043e\u043c<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/745372\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/752842\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\"><u>\u0420\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u0441 BLDC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/u><\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0435 \u0437\u0430 \u0440\u043e\u0431\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438. \u041f\u0440\u043e\u0431\u0443\u0435\u043c \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u044b \u0438 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0435 \u0438 \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u043e\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044c\u044f\u043c\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043b\u0435\u0441\u0430. \u0422.\u0435. \u0437\u0430 \u0448\u0443\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u043c\u0435\u043b\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0431\u0430\u0433\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0438\u043d\u0433\u0430\u0445 \u0438 \u0433\u043e\u043d\u043a\u0430\u0445 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043e\u0442\u0434\u0430\u0451\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0435 \u043e\u0431\u043e\u0431\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0435 \u0432 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435.  <\/p>\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u043d\u044b\u043c \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u043e\u043c \u0438\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u043c \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0443 \u0441 \u043b\u044e\u0444\u0442\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u0422\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c\u044e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0432 \u043d\u0435\u0439 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u0438. \u041f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0421 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0443\u0431\u044c\u0435\u0432 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u0451\u043d \u043f\u0440\u0438 \u0443\u0434\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430. \u0421 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b \u044d\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044f\u044e\u0442 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u043c \u0441 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u043a\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f (\u0437\u0430\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0428\u0418\u041c 100%, \u0442.\u0435. \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442). \u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0430\u043c\u0438. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f &#8212;  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043c\u044b\u043a\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041a\u0440\u0430\u0441\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430, \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f &#8212;  \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041a\u0430\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 MATLAB  <\/h3>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 MC50_FreeMaster.pmpx \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 FreeMaster \u043f\u0440\u0435\u0434\u043d\u0430\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0441\u043d\u044f\u0442\u0438\u044f \u043d\u0430 PC \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430.\u00a0<\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0438\u0436\u0435<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0441\u0435\u0440\u0432\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0435 Freemaster<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 MATLAB \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 :<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">fmstr = actxserver ('MCB.PCM'); fmstr.GetCurrentRecorderData; recdata=cell2mat(fmstr.LastRecorder_data); recnames=fmstr.LastRecorder_serieNames; fmstr.ReadVariable('adc.adc_scale'); adc_scale = fmstr.LastVariable_vValue; % \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0410\u0426\u041f fmstr.ReadVariable('mot_cbl.pwm_freq'); pwm_frquency = fmstr.LastVariable_vValue;  fmstr.GetCurrentRecorderData; recdata=cell2mat(fmstr.LastRecorder_data); recnames=fmstr.LastRecorder_serieNames; smpls_num = length(recdata); st= 10\/pwm_frquency; stop_time = st*smpls_num; recdata = transpose(recdata); x = transpose(linspace(0, st*(smpls_num-1),smpls_num )); recdata = horzcat(x,recdata); pwm_data = recdata(:,2); speed_data = recdata(:,3); scrsz = get(groot,'ScreenSize'); figure('OuterPosition',[1 50 scrsz(3) scrsz(4)-50]); n = length(recnames); ax = subplot(2,1,1); plot(ax, x, pwm_data); ax = subplot(2,1,2); plot(ax, x, speed_data); <\/code><\/pre>\n<p>\u0421\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 Import_from_FreeMaster_PWM_Speed.m  <\/p>\n<h3>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0434\u0435\u043a\u0432\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438<\/h3>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u043e \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441\u044b. \u0421\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e (\u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0438 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441 \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0432 0.1 \u043c\u043a\u0441 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u0430). \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0442\u044c, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430.\u00a0\u00a0\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0432\u0435\u0440\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u043e\u0439, \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c  <\/h3>\n<p>\u0412\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 (<strong>Servodriver_identification.mdl<\/strong>) \u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0443\u0447\u0442\u0435\u043d\u044b: \u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438, \u0441\u0443\u0445\u043e\u0435 \u0438 \u0432\u044f\u0437\u043a\u043e\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435.\u00a0\u041f\u043b\u0430\u043d\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044f\u043c\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u044c \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0432\u0430\u044f, \u0432\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0430, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0443\u043f\u0435\u043d\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0442\u043e\u0440\u0441\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.\u00a0\u00a0\u0412 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440. \u0412 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438. \u0427\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0435\u043c \u0441\u043f\u0430\u0434 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e \u043d\u0443\u043b\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption> \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043e\u0442 \u0446\u0435\u043f\u0438. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u043e\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f.\u00a0<\/p>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0451 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0432 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0430 \u0431\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0433\u0438\u0431\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c (<strong>Servodriver_simple_PMSM.mdl<\/strong>):\u00a0 <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441 \u044d\u043a\u0432\u0438\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0430 \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0431\u044b \u043d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 MATLAB. \u0415\u0451 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.\u00a0 \u041d\u043e \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c\u044b\u0445 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0435\u043f\u043b\u043e\u0445\u043e \u0431\u044b \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0446\u0435\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c \u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u043f\u043e\u0432\u044b\u0441\u0438\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043c\u0443\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438, \u0430 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u043b\u043e \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0442\u044e\u043d\u0438\u043d\u0433\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c PID-\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u044b \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 . <\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430  <\/h3>\n<p>\u0421\u0442\u0440\u0435\u043c\u0438\u043c\u0441\u044f \u0443\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f, \u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043f\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0430\u0440\u0445\u0438\u0442\u0435\u043a\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u044f\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043c\u0435\u043b\u043e\u0447\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption> \u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 DC \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c BLDC \u0438 \u0432\u0441\u0435 6-\u0448\u0430\u0433\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043f\u0440\u043e\u0449\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u0411\u0435\u0437 \u0428\u0418\u041c, \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0447\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u0435\u0439. \u0414\u043e\u0431\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438.\u00a0\u00a0<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0438 \u0432\u0441\u044e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0443 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0435\u043c\u0441\u044f \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u0439 n-\u043e\u0433\u043e (\u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u044f\u0441\u043d\u043e \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e) \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c MATLAB \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c System Identification.\u00a0<\/p>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <strong>Pulse_w_hard_stop_workspace.mat<\/strong> \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0435\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043a\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u043e\u0431\u043c\u043e\u0442\u043e\u043a.\u00a0<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u043c \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432. \u0412\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0445, \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043f\u0430\u0443\u0437\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412\u043e-\u0432\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445, \u0443\u0431\u0435\u0440\u0451\u043c \u043c\u0451\u0440\u0442\u0432\u0443\u044e \u0437\u043e\u043d\u0443 \u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u043d\u044b.\u00a0<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u0443 \u0437\u043e\u043d\u0443 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435 \u043d\u0438\u0436\u0435: (\u0424\u0430\u0439\u043b \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0430 <strong>Conditioning.m<\/strong>)<\/p>\n<pre><code class=\"matlab\">st_indx =find(pwm_data >0); pwm_data = pwm_data(st_indx:size(pwm_data)); speed_data = speed_data(st_indx:size(speed_data)); % \u0423\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u043a \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 n =find(speed_data >0); n = n(1); aver_rpm=speed_data(n)\/2; hall_step_duration = 1\/((aver_rpm\/60)*24); hall_meas_delay = hall_step_duration*12; k = round(hall_meas_delay\/st); pwm_data = pwm_data(k:size(pwm_data)); speed_data = speed_data(k:size(speed_data)); n =find(speed_data >0); n = n(1); % \u041f\u043e\u0434\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0443\u0431\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c \u0441\u043f\u043b\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f % \u043d\u0435\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f x = [-1 0 n-1]; y = [0 0 speed_data(n)]; xx = linspace(0,n-1,n-1); st_spline = csapi(x,y,xx); st_spline = st_spline'; speed_data = speed_data(n:size(speed_data)); speed_data = vertcat(st_spline, speed_data); smpls_num = size(pwm_data,1); stop_time = smpls_num*st; clear st_spline xx x y n k hall_step_duration hall_meas_delay aver_rpm st_indx <\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b, \u0442\u043e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0451\u043d\u043d\u0443\u044e \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0443.\u00a0\u00a0<\/p>\n<h3>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h3>\n<p>\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435<strong> Identification_session.sid<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u044e \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c:<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0418\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442 \u0441\u0435\u0441\u0441\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0442\u044c \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044e \u0441 \u043d\u0443\u043b\u044f, \u0442\u043e \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u0438\u043c\u043f\u043e\u0440\u0442\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0430 MATLAV<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u00a0 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c <strong>Transfer Function Models,<\/strong> \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u043d\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0425\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 7-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441 4 \u0438 5 \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438.\u00a0<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0414\u0438\u0430\u043b\u043e\u0433 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e <strong>Transfer Function<\/strong><\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 7-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0441 5-\u044e \u043d\u0443\u043b\u044f\u043c\u0438. \u041f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043e\u043a \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0432\u0437\u0433\u043b\u044f\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0435 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u044b \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043a\u0430\u0447\u043e\u043a \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041d\u0435\u043d\u0443\u0436\u043d\u044b\u0439 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c MATLAB \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c\u00a0 <strong>Model Reducer<\/strong>.\u00a0<\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>tf<\/strong> \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e MATLAB \u0438 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043c \u0435\u0451 \u0432 Model Reducer.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0434\u0438\u0430\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u0430\u0435\u043c \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u0443\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u0430 \u0438 \u043d\u0443\u043b\u0438<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0423\u0434\u0430\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u044e\u0441\u043e\u0432 \u0432 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c 4-\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u043b\u0438\u0448\u043d\u0438\u0445 \u0430\u0440\u0442\u0435\u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0435.\u00a0<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0441\u0441\u0438\u044f <strong>Model Reducer <\/strong>\u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 <strong>ModelReducerSession.mat<\/strong><\/p>\n<p>\u042d\u043a\u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>tf_simple<\/strong>\u00a0 \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e MATLAB.<\/p>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438  <\/h3>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0438 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0440\u0435\u0434\u0443\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0445\u043e\u0436\u0438. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0432 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.\u00a0<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c<\/h3>\n<p>\u0418\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u0446\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u043d\u0430\u044f \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0430<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-353887","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/353887","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=353887"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/353887\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=353887"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=353887"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=353887"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}