{"id":354046,"date":"2024-05-20T22:40:32","date_gmt":"2024-05-20T22:40:32","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=354046"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=354046","title":{"rendered":"<span>\u041e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"#1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041e \u0447\u0438\u043f\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#4\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#6\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0423\u044f\u0437\u0432\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"1\" id=\"1\"><\/a><\/p>\n<h2>1. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0414\u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a HC-SR04\/US-025, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u043f\u0430 <a href=\"https:\/\/invensense.tdk.com\/products\/ch201\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CH-201<\/a>. \u0415\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439. \u042f \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0447\u0438\u043f \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u043f\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ee1\/d73\/bf9\/ee1d73bf971cae489bcda5761acd2a74.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 1. \u00a0\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0430, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u2013 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 10 \u0441\u0435\u043a. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0424\u0430\u0440\u0435\u043d\u0433\u0435\u0439\u0442\u0430 (F).\" title=\"\u0420\u0438\u0441 1. \u00a0\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0430, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u2013 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 10 \u0441\u0435\u043a. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0424\u0430\u0440\u0435\u043d\u0433\u0435\u0439\u0442\u0430 (F).\" width=\"974\" height=\"499\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ee1\/d73\/bf9\/ee1d73bf971cae489bcda5761acd2a74.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 1. \u00a0\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0430, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u2013 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 10 \u0441\u0435\u043a. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0424\u0430\u0440\u0435\u043d\u0433\u0435\u0439\u0442\u0430 (F).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u0434\u0435,<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Room \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ceiling \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>IR \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>(IR+Ceiling)\/2 \u2013 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ultrasound20 \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430. \u0413\u0434\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 10 \u0438 20 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Tsm = Tsm * (n-1)\/n + T * 1\/n.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/923\/d07\/5bb\/923d075bbefd39f2d748c5fe8b415ab5.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 2. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 2. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.\" width=\"974\" height=\"506\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/923\/d07\/5bb\/923d075bbefd39f2d748c5fe8b415ab5.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 2. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0432\u0438\u0434\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0445\u043e\u0442\u044f-\u0431\u044b +- 0.1 \u043c\u043c, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0435 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 VL53L3CX. \u041a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 20 \u043c\u043c. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b. \u041b\u0430\u043c\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0442 5 \u0434\u043e 15 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442. <\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"2\" id=\"2\"><\/a><\/p>\n<h2>2. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e<\/h2>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u0436\u0438\u043b\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043e\u0448\u0435\u043b \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a (ToF \u2013 Time of Flight). \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/64f\/d14\/e22\/64fd14e225624699bf275bbc3476cb4c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 3. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u201cCH101 and CH201 SmartSonic Evaluation Kit User Guide\u201d. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 3. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u201cCH101 and CH201 SmartSonic Evaluation Kit User Guide\u201d. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.\" width=\"778\" height=\"586\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/64f\/d14\/e22\/64fd14e225624699bf275bbc3476cb4c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 3. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u201cCH101 and CH201 SmartSonic Evaluation Kit User Guide\u201d. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\/\u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u0440\u0435\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043b\u0430\u043c\u043f\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421 \u043a\u043e\u0432\u0440\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u043e\u043b\u0435\u0443\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 5 \u043c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 CH-201 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0444\u0438\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/23f\/08f\/6c4\/23f08f6c42dd9e53b8834a1280a361cd.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 4. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 4. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430.\" width=\"812\" height=\"540\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/23f\/08f\/6c4\/23f08f6c42dd9e53b8834a1280a361cd.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 4. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u201c\u041a\u0430\u043a\u043e\u0439?\u201d. \u0414\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430, \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442, \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0433\u0434\u0435-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u0431\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0432\u043e\u0434\u043e\u0439. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u0435. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439? \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430?<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u044f\u0442 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u043d\u0438\u0437. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043f\u043b\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a, \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/8c3\/e98\/6c1\/8c3e986c1c3328c44f79cc911add7227.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 5. \u0424\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 -2 F.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 5. \u0424\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 -2 F.\" width=\"973\" height=\"505\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c3\/e98\/6c1\/8c3e986c1c3328c44f79cc911add7227.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 5. \u0424\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 -2 F.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0430 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0438, \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/046\/090\/d67\/046090d673b35f8d85e13906a6391b9b.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 6. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 6. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c.\" width=\"973\" height=\"505\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/046\/090\/d67\/046090d673b35f8d85e13906a6391b9b.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 6. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c70\/628\/259\/c7062825994271014c22d6c3b320652d.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 7. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 7. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.\" width=\"974\" height=\"510\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c70\/628\/259\/c7062825994271014c22d6c3b320652d.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 7. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0442.\u043f. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443. \u041d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435\u043d, \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u044f\u0437\u0432\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.    <\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"3\" id=\"3\"><\/a><\/p>\n<h2>3. \u041e \u0447\u0438\u043f\u0435<\/h2>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/c50\/1a8\/90c\/c501a890cac497093c578623a48203e9.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 8. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 TDK CH-201.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 8. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 TDK CH-201.\" width=\"625\" height=\"558\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c50\/1a8\/90c\/c501a890cac497093c578623a48203e9.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 8. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 TDK CH-201.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Ti \u0438\u043b\u0438 ST, \u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u044b \u0431\u044b \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u041d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c. \u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 PDF \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\/\u0431\u0440\u043e\u0448\u044e\u0440\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0447\u0438\u043f\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442 20 \u0441\u043c \u0434\u043e 5 \u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (FoV) \u0434\u043e 180\u00b0, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 1.8V, \u043d\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u0435\u0440\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a 3.3V;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>I2C 400 kHz;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>3,5 x 3,5 x 1,26 \u043c\u043c, 8-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 LGA;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Low-power SoC, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 RAM \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 -40\u00b0C \u0434\u043e 85\u00b0C;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u2022\u00a01 sample\/s: <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 7.5 \u00b5A (1 m max range) ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 13.5 \u00b5A (5 m max range); <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u2022\u00a025 samples\/s: <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 63 \u00b5A (1 m max range) ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 247 \u00b5A (5 m max range), \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 24 samples\/s;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 82\u202685 kHz;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f RC \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>I2C \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439, I2C \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Atmel. \u041f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 ATtiny. \u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f \u043e\u0442 RC \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u201c\u0433\u0435\u043d\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435\u201d \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422.\u043a. \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u043f\u043b\u044b\u0432\u0435\u0442 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0438\u043f\u0430. \u041d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0444\u0442\u0432\u0430\u0440\u043d\u043e. \u0427\u0438\u043f \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1600 \u0431\u0430\u0439\u0442. TDK \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 1 \u043c\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u00a0\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 AN-000337 \u201cCH201 and ICU-20201 Acoustic Housing Reference Designs \u201d. \u041e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 AN-000221 \u201cCH201 and ICU-20201 Mechanical Integration Guide\u201d \u0438 AN-000223 \u201cAcoustic Interface Gluing Procedure for Chirp Ultrasonic Sensing Modules\u201d. \u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0430\u044e. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442 TDK \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0422.\u043a. \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0438\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c FoV. TDK \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e. \u041d\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 FoV.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/438\/5c5\/f07\/4385c5f076b080d19fcafb8156e18556.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 9. \u0410\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 FoV 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.    \" title=\"\u0420\u0438\u0441 9. \u0410\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 FoV 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.    \" width=\"756\" height=\"566\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/438\/5c5\/f07\/4385c5f076b080d19fcafb8156e18556.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 9. \u0410\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 FoV 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.    <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/04b\/a40\/6b8\/04ba406b8e4c00f379f4508639409b50.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 10. CH-201 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 10. CH-201 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439.\" width=\"595\" height=\"623\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/04b\/a40\/6b8\/04ba406b8e4c00f379f4508639409b50.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 10. CH-201 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b (I + jQ).<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A = sqrt(I^2+Q^2) \" alt=\"A = sqrt(I^2+Q^2) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e33\/909\/b0b\/e33909b0bc94d7d4e7ec98ac3d2d91be.svg\" width=\"155\" height=\"25\"\/> . \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u044f \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e.<\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/52f\/5c7\/d61\/52f5c7d617abe184cfd6a1557d073124.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 11. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 I \u0438 Q , \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439, \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0439. \" title=\"\u0420\u0438\u0441 11. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 I \u0438 Q , \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439, \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0439. \" width=\"495\" height=\"376\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/52f\/5c7\/d61\/52f5c7d617abe184cfd6a1557d073124.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 11. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 I \u0438 Q , \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439, \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0439. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f ToF \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"ToF = n*8\/f_o\" alt=\"ToF = n*8\/f_o\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62d\/f4c\/d92\/62df4cd92be983adc9a98f034f729b49.svg\" width=\"130\" height=\"22\"\/>\u0433\u0434\u0435,<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>n \u2013 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_o\" alt=\"f_o\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ef\/c33\/13e\/1efc3313ec53e2e519f7d9f345a14145.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/>\u2013 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>ToF \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 2. \u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"ToF\/2\" alt=\"ToF\/2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0c8\/3bb\/96c\/0c83bb96c12a5fb0ee4c6aef33c556e1.svg\" width=\"57\" height=\"22\"\/>\u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c 343 \u043c\/c.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044f ToF \u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 FoV \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/9f5\/548\/94d\/9f554894d2e684a96079c346e733e098.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 12. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 X \u2013 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f (\u043c) , \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 12. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 X \u2013 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f (\u043c) , \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430.\" width=\"974\" height=\"513\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f5\/548\/94d\/9f554894d2e684a96079c346e733e098.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 12. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 X \u2013 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f (\u043c) , \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u0440\u0438\u0430\u043b\u0430 \u0438 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430 \u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0445\u043e. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c 2 \u043c, \u043d\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 3 \u043c. \u042d\u0442\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0430 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0443 \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0432 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043a\u043d\u0438\u0433\u0430, \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0447\u0435\u0442\u043a\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0438\u043a\u0430. \u0410 \u043f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043d \u043e\u0434\u0438\u043d \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u0438\u0439 \u043f\u0438\u043a. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u043b \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0438.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0448\u0435\u043b\u044c \u043f\u0440\u0438 \u0431\u0440\u043e\u043d\u0445\u0438\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043d\u0435\u0432\u043c\u043e\u043d\u0438\u0438. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u043b \u0437\u0430\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u0448\u043b\u044f.<\/p>\n<p>TDK \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c Users Guide \u043f\u0438\u0448\u0435\u0442:<\/p>\n<blockquote>\n<p>However, there is a good reason not to increase the TX length too much. The mechanism that creates a lot of false positives is interference between stationary echoes that exist in the environment. In order for the echoes to interfere, they must overlap in time\/range, meaning if e.g. you have static object A at 1m and static object B at 1.1m range from the sensor, and the pulse is e.g. 100 cycles\/200mm in duration (1 cycle = 2mm in range), then the echoes from objects A and B will overlap, and have an interference pattern which is a function of the range to the two targets. Small changes in the propagation time to object A which doesn\u2019t affect the propagation time to B in exactly the same way will cause the phase of the echo returning from A to change relative to that of B, for example, when the air around the sensor is turbulent or changing temperature, the interference pattern will start changing rapidly (especially when the echoes are about the same amplitude) and the STR algorithm is unfortunately sensitive to that.   <\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043e\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u044b \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0427\u0435\u043c \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0435\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043c \u0441\u043b\u0430\u0431\u0435\u0435 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430. TDK \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c:<\/p>\n<blockquote>\n<p>For large, flat surfaces, (e.g. walls, the ground, etc.), the amplitude scales as 1\/R, where R is the distance between the CH201 and the target. For most other targets, the amplitude scales as 1\/R\u00b2.   <\/p>\n<\/blockquote>\n<p>\u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c, \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u044d\u0442\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0432\u0430\u0436\u043d\u0430. \u042f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u0441\u043b\u0430\u0431\u0443\u044e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0442 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"4\" id=\"4\"><\/a><\/p>\n<h2>4. \u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0434\u043b\u044f \u0447\u0438\u043f\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0435 \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041a\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0441\u0430\u0439\u0442\u0430 <a href=\"https:\/\/invensense.tdk.com\/products\/ch201\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">TDK<\/a>. \u0412\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043a\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 CH201 Development Kit. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u0430\u044f \u0438 \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b. \u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043a\u0443\u0434\u043d\u0430\u044f \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0447\u0438\u043f\u043e\u043c.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/137\/7e9\/e7f\/1377e9e7fa4fac11ebf3817d7c35a25e.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 13. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 DK-CH201.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 13. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 DK-CH201.\" width=\"681\" height=\"494\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/137\/7e9\/e7f\/1377e9e7fa4fac11ebf3817d7c35a25e.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 13. \u041e\u0442\u043b\u0430\u0434\u043e\u0447\u043d\u0430\u044f \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 DK-CH201.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043a app_config.h \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#define CHIRP_SENSOR_FW_INIT_FUNCch201_gprstr_init\/* standard STR firmware *\/<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c FREERUN. \u0412 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0440\u0435\u0436\u0438\u043c\u0435 \u0447\u0438\u043f CH-201 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0439 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430 \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430. \u0418\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0432 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\u043c\u0438, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 RC \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0443\u0448\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#define CHIRP_SENSOR_MODECH_MODE_FREERUN<\/code><\/pre>\n<p>\u041e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0446\u0438\u043a\u043b \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#define CHIRP_SENSOR_TARGET_INTCH_TGT_INT_FILTER_OFF<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e. \u0427\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430, \u0442\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 3 \u043c. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0443 I2C \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#define CHIRP_SENSOR_MAX_RANGE_MM5000\/* maximum range, in mm *\/<\/code><\/pre>\n<p>\u0412\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0427\u0438\u0441\u043b\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442 \u0441 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u044d\u043c\u043b\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432\u0430\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u00a0\u041a\u0441\u0442\u0430\u0442\u0438, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c. \u0412\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 30, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 1), \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c (\u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 >= 350). \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u0441 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e\u0439 \u0444\u043e\u0440\u043c\u043e\u0439. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#defineCHIRP_SENSOR_RX_LOW_GAIN1<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041d\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f\u0445 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 2 \u043c, \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c 1.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#defineCHIRP_SENSOR_TX_LENGTH2 #defineCHIRP_SENSOR_STR_RANGE0<\/code><\/pre>\n<p>\u0417\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0446\u0438\u043a\u043b\u0430\u043c\u0438. \u0427\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430 \u0442\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0435\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e CH201 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0443 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u0439. \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u041d\u0430 \u0444\u043e\u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 CH201 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043a\u0443\u044e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u0432 250 uS. \u0421\u043b\u0443\u0436\u0431\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438 TDK \u043c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0438\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0437\u0430 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0442\u043e \u044d\u0442\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">#defineMEASUREMENT_INTERVAL_MS100 #define IQ_DATA_MAX_NUM_SAMPLES  CH201_GPRSTR_MAX_SAMPLES\/\/ use max for ch201_gprstr<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0430\u0439\u043b, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443 \u0432\u0430\u0441 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f sensor_int_callback \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u0432\u0435 \u0433\u043b\u043e\u0431\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">uint64_t t=0; static int period=0;<\/code><\/pre>\n<p>\u0412 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e \u043a\u0430\u043b\u0431\u044d\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043a\u043e\u0434<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">static void sensor_int_callback(ch_group_t *grp_ptr, uint8_t dev_num,ch_interrupt_type_t __attribute__((unused)) int_type) { \u2026\u2026 if (ch_get_mode(dev_ptr) == CH_MODE_FREERUN) { if(t==0) { t=time_hal_get_in_us(); period=MEASUREMENT_INTERVAL_MS*1000; } else { uint64_t buf = time_hal_get_in_us(); period=buf-t; t=buf; } \u2026\u2026 } <\/code><\/pre>\n<p>\u0424\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">void UpdateFrequency() {   usFrequencyCorrection = CH201_PERIOD\/(((double)period)\/(1000.0*1000.0));   usFrequency = Frequency * usFrequencyCorrection * usFrequencyCorrection; } <\/code><\/pre>\n<p>\u0413\u0434\u0435,<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>double CH201_PERIOD = 1.0 \/ SAMPLE_PER_SEC;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Frequency \u2013 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0432 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044e <em>uint32_t<\/em> ch_get_frequency(ch_dev_t *dev_ptr).<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0414\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/64f5228672e08276d7991b33\" data-style=\"\" id=\"64f5228672e08276d7991b33\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0412 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0430\u043c\u043f\u0430 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u0430.   <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/30b\/788\/319\/30b7883199fb381bd749de8fd328e0fe.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 14. \u0418\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 14. \u0418\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b.\" width=\"558\" height=\"679\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30b\/788\/319\/30b7883199fb381bd749de8fd328e0fe.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 14. \u0418\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f\u0435 \u0441 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043d\u0435 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e. \u041f\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0435\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 i2c \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u0437\u043e\u0432 sensor_int_callback.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <em>uint8_t<\/em> handle_data_ready(ch_group_t *grp_ptr).<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">\u2026 ch_iq_sample_t *iq_ptr;\/\/ pointer to individual I\/Q pair \/* Read I\/Q data in normal, blocking mode *\/ error = ch_get_iq_data(dev_ptr, chirp_data[dev_num].iq_data, start_sample, num_samples, CH_IO_MODE_BLOCK); iq_ptr =  &amp;(chirp_data[dev_num].iq_data[0]); \u2026 <\/code><\/pre>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u043e\u0432 \u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435, \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434, \u043f\u0430\u0440\u0430 I \u0438 Q.<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"5\" id=\"5\"><\/a><\/p>\n<h2>5. \u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/h2>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043a \u0436\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e. \u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0443\u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c. \u041d\u043e \u043d\u0430 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0442\u0435\u0441\u0442\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u044d\u0442\u0430 \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044f \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/ba6\/a86\/d10\/ba6a86d108d424d7428653f55ac581f4.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 15. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 15. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.\" width=\"744\" height=\"665\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba6\/a86\/d10\/ba6a86d108d424d7428653f55ac581f4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 15. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0432\u044b\u0440\u0435\u0437 \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0410\u0411\u0421 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043a \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e. \u0414\u0430 \u0438 \u0447\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u0442\u0435\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f \u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0440\u043c\u0430\u043d\u0430 \u0441 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0442\u0435\u043f\u043b\u043e\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0430 \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0443 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0435\u0449\u0435 \u0447\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430. \u0417\u0430 \u0441\u0447\u0435\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/42e\/449\/1cc\/42e4491cc6b7e333758ef82826628efe.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 16. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 16. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443.\" width=\"744\" height=\"716\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/42e\/449\/1cc\/42e4491cc6b7e333758ef82826628efe.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 16. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/d89\/470\/44c\/d8947044c6060de22f557c84be7ba099.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 17. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043a\u0443.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 17. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043a\u0443.\" width=\"762\" height=\"341\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d89\/470\/44c\/d8947044c6060de22f557c84be7ba099.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 17. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0431\u043e\u043a\u0443.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043a\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u043f\u0435\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e. \u042d\u0442\u043e \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0431\u0430\u0440\u044c\u0435\u0440. \u0423 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044f. \u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430. \u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0448\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u043b\u043e\u0439\u043a\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a1b\/d37\/a05\/a1bd37a05b0f2829de6f02c4b6a9cc63.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 18. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 18. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b.\" width=\"773\" height=\"705\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a1b\/d37\/a05\/a1bd37a05b0f2829de6f02c4b6a9cc63.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 18. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443, \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0449\u0430\u0434\u044c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438\u043d\u044b \u0441\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u044b \u043a \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0443\u043c\u0443. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6af\/c99\/316\/6afc99316e1348c1ff21e22972d39cda.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 19. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 19. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.\" width=\"782\" height=\"713\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6af\/c99\/316\/6afc99316e1348c1ff21e22972d39cda.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 19. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0438\u0434 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2f2\/691\/139\/2f2691139fe89a555d91ed17894093b4.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 20. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.    \" title=\"\u0420\u0438\u0441 20. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.    \" width=\"790\" height=\"520\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2f2\/691\/139\/2f2691139fe89a555d91ed17894093b4.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 20. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0434\u043e\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.    <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0418\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0412\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e CH201 \u0432\u0435\u0441\u044c\u043c\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0436\u043e\u0440\u043b\u0438\u0432 \u043a RAM. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 10 \u043a\u0411\u0430\u0439\u0442 \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 I2C. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u0441\u044a\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043b\u044c\u0432\u0438\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e \u043f\u0440\u043e\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 I2C. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0442\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0434\u043d\u044f \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0430\u0442\u043c\u043e\u0441\u0444\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0432 \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430\u0445 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430, \u0442\u043e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043f\u043b\u044b\u0432\u0435\u0442 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443. \u0421 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0438 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430. \u0412 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f. \u0418\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430. <\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u0432 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0431\u044b\u043b \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c, \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u043e\u0434\u0432\u0435\u0448\u0435\u043d \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/346\/e35\/110\/346e35110b12ed1730c645c1ee56f32f.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 21. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 21. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.\" width=\"550\" height=\"1260\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/346\/e35\/110\/346e35110b12ed1730c645c1ee56f32f.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 21. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/e66\/582\/3b7\/e665823b71561211306b117613833ea7.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 22. \u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 22. \u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440.\" width=\"736\" height=\"705\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e66\/582\/3b7\/e665823b71561211306b117613833ea7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 22. \u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"6\" id=\"6\"><\/a><\/p>\n<h2>6. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h2>\n<p>CH201 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0444\u043e\u043d. \u041e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u00a0\u042f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u043b \u043a\u0430\u043a \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 30 \u043a\u0413\u0446 \u0438 \u0447\u0438\u043f \u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b, \u043d\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u043b\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/961\/721\/cb5\/961721cb504a68e71e234cd1d43aeafb.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 23. CH201 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 23. CH201 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.\" width=\"789\" height=\"464\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/961\/721\/cb5\/961721cb504a68e71e234cd1d43aeafb.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 23. CH201 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0438\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043d\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041c\u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443. \u0412\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0443\u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a\u0430\u043a \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/6b5\/828\/561\/6b582856140d44aebbd3062a5b933087.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 24. \u041e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 24. \u041e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.\" width=\"719\" height=\"546\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6b5\/828\/561\/6b582856140d44aebbd3062a5b933087.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 24. \u041e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438 \u0438\u0441\u0447\u0435\u0437\u0430\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u044b. \u041e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u043c. \u042d\u0442\u0443 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0438\u043a \u043b\u0438\u0431\u043e ToF \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0441\u043a\u0430\u043a\u043d\u0451\u0442.<\/p>\n<p>\u041e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u041b\u0438\u0431\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043e\u0431\u043b\u043e\u043a\u043e\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u044f\u0434\u0435\u0442. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u0430\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. <\/p>\n<p>\u041b\u0430\u043c\u0438\u043d\u0430\u0442\/\u043f\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0435\u0434\u0430\u0435\u0442, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0438. \u0420\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b. \u00a0<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"7\" id=\"7\"><\/a><\/p>\n<h2>7. \u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h2>\n<p>\u041f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u0432 \u043b\u043e\u0431 \u0434\u043e\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043b\u043e\u0445\u0430\u044f \u0437\u0430\u0442\u0435\u044f. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0431\u0440\u0430\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u041f\u041a \u0438 \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0435\u043c, \u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440. <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/a9e\/ebc\/b20\/a9eebcb2055994343301cad911026879.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 25. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 25. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.\" width=\"974\" height=\"528\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a9e\/ebc\/b20\/a9eebcb2055994343301cad911026879.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 25. \u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/64f525b26f566b30a55d6dc5\" data-style=\"\" id=\"64f525b26f566b30a55d6dc5\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0421\u043f\u0435\u0440\u0432\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u0438 \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c. \u041d\u043e \u0432 \u043f\u0443\u0441\u0442\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435 IR \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0443\u0431\u0435\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043e \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u043b. \u041e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0437\u0430\u043e\u0434\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u0448\u0443\u043c\u0430. \u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043e\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\/\u043e\u0445\u043b\u0430\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041e \u0442\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0438 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\/\u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443, \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438, \u0442\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0440\u0438\u0441\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private void UltrasoundMain() {   \/\/========== UPDATE PIR STATE   UltrasonicPirStateUpdate();    \/\/========== UPDATE POSITION STATE   UltrasonicUpdatePositionState();    \/\/========== UPDATE THRESHOLD   UltrasonicUpdateThreshold();    \/\/========== NEW OBJECT SEARCH   if(temp_ceiling_stable)   UltrasonicNewObjectSearch();    \/\/========== UPDATE OBJECT STATE   UltrasonicUpdateObjectState();    \/\/========== SAMPLE TICK   UltrasonicSampleTick(); }<\/code><\/pre>\n<p>\u041a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0448\u0443\u043c? \u041d\u0430 \u0420\u0438\u0441 23. \u0438 \u0420\u0438\u0441 24. \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0447\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0437\u0430\u0448\u0443\u043c\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439. \u00a0\u0412 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0435\u0437\u0430\u043f\u043d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043f\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/3ae\/73a\/23d\/3ae73a23daf504538d67a9aee7102666.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 26. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0448\u0443\u043c\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 26. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0448\u0443\u043c\u0430.\" width=\"974\" height=\"524\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3ae\/73a\/23d\/3ae73a23daf504538d67a9aee7102666.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 26. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0431\u0435\u0437 \u0448\u0443\u043c\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/454\/0fa\/449\/4540fa449da5f2353cf2552b73082754.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 27. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 27. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c.\" width=\"974\" height=\"525\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/454\/0fa\/449\/4540fa449da5f2353cf2552b73082754.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 27. \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430 \u0441 \u0448\u0443\u043c\u043e\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/64f5263e6f566b30a55d6de1\" data-style=\"\" id=\"64f5263e6f566b30a55d6de1\" width=\"\"><\/div>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0443. \u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u043f\u043e \u0432\u0441\u0435\u043c\u0443 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0443 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">\u2026 for (int i = 0; i &lt; ULTRASONIC_OBJECT_NUM; i++) {   if((ultrasonic_dist_obj[i].state&amp;ULTRASONIC_OBJECT_OCCUPIED)== ULTRASONIC_OBJECT_OCCUPIED)   {     \u2026 <\/code><\/pre>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442, \u0442\u043e \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0435 \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f. \u041c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0443\u043c \u043f\u0438\u043a\u0430 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">\u2026 us_PeakFound = 0; found = false; for (int iqCount = ultrasonic_dist_obj[i].index_start; iqCount &lt; Samples; iqCount++) {   us_AmplitudePrev = Amp[iqCount - 1];   us_Amplitude = Amp[iqCount];    if (us_PeakFound == 0)   {     if (iqCount >= ultrasonic_dist_obj[i].index_end)       break;      C_x = (iqCount - 1); C_y = us_AmplitudePrev;     D_x = iqCount; D_y = us_Amplitude;      if (IsIntersection(A_y, B_y, C_y, D_y) == 1)     {       us_PeakFound = 1;       us_AmplitudeMax = us_Amplitude;     } } else if (us_Amplitude &lt;= us_AmplitudePrev) {   us_PeakFound = 0;   found = true;   iqCount = Samples; } else if (us_Amplitude > us_AmplitudeMax)   us_AmplitudeMax = us_Amplitude; \u2026 <\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u0441\u044f \u043f\u043e \u043e\u0442\u0440\u0435\u0437\u043a\u0443 \u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 E_x \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 ToF. <\/p>\n<pre><code class=\"cs\">\u2026 if (found == true) {   us_PeakFound = 0;   for (int iqCount = ultrasonic_dist_obj[i].index_start; iqCount &lt; Samples; iqCount++)   {     us_AmplitudePrev = Amp[iqCount - 1];     us_Amplitude = Amp[iqCount];      if (iqCount >= ultrasonic_dist_obj[i].index_end)       break;      C_x = (iqCount - 1); C_y = us_AmplitudePrev;     D_x = iqCount; D_y = us_Amplitude;      if (SegmentSegment((int)A_x, (int)A_y, (int)B_x, (int)B_y, (int)C_x, (int)C_y, (int)D_x, (int)D_y, out E_x, out E_y) == 0)       \u2026<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0421\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041d\u0430 \u0420\u0438\u0441 25. \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443. \u0421\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0437\u0438\u0442 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435\u0433\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043e\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0418\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043e\u043a \u043d\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0435\u043b\u043a\u0430\u044f \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u043a\u0430\u0440\u0434\u0438\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443. \u041c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u043d\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041d\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0448\u0435\u0442\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0424\u0438\u0431\u043e\u043d\u0430\u0447\u0447\u0438, \u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0441\u0435\u0432\u0434\u043e \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">\u2026 n = E_x; UInt32 n_in = (UInt32)(n * 1000000);  ultrasonic_dist_obj[i].yes = false; ultrasonic_dist_obj[i].fib_c++; if (ultrasonic_dist_obj[i].fib_c == ultrasonic_dist_obj[i].fib_n2) {   ultrasonic_dist_obj[i].fib_c = 0;   ultrasonic_dist_obj[i].yes = true;    MedianFilterAdd(i, n_in);    int b = ultrasonic_dist_obj[i].fib_n1 + ultrasonic_dist_obj[i].fib_n2;   ultrasonic_dist_obj[i].fib_n1 = ultrasonic_dist_obj[i].fib_n2;   ultrasonic_dist_obj[i].fib_n2 = b;                                            if (ultrasonic_dist_obj[i].fib_n2 > 10)   {     ultrasonic_dist_obj[i].fib_n1 = 1;     ultrasonic_dist_obj[i].fib_n2 = 1;   } } \u2026<\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/278\/fff\/fc6\/278ffffc6ef5d375ede1536a1c369412.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 28. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 28. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.\" width=\"974\" height=\"353\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/278\/fff\/fc6\/278ffffc6ef5d375ede1536a1c369412.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 28. \u0418\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u043d\u0430 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430. \u041e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b. \u0422\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c ToF \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">\u2026 if ((ultrasonic_dist_obj[i].state &amp; ULTRASONIC_OBJECT_USE) == ULTRASONIC_OBJECT_USE) {   UInt32 n_out = MedianFilterGet(0, ultrasonic_dist_obj[i].head, i);   n_median = (double)n_out \/ 1000000.0; \u2026 else if ((ultrasonic_dist_obj[i].state &amp; ULTRASONIC_OBJECT_DIST_INIT) == ULTRASONIC_OBJECT_DIST_INIT) {   ultrasonic_dist_obj[i].state &amp;= ~ULTRASONIC_OBJECT_DIST_INIT;   ultrasonic_dist_obj[i].distance_start = DistCalc(temp_IrCeiling, pressure, temp_hum, n_median);                                                        \u2026<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441. \u0410 \u043a\u0430\u043a \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430? \u0418 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435, \u043a\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c <a href=\"http:\/\/gsd.ime.usp.br\/acmus\/software\/yili\/SpeedOfSound\/Speed.html\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>. \u0412\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u0443\u044e \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u044f \u043d\u0435 \u0441\u043c\u043e\u0433. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u044b\u043c \u043f\u043e\u0434\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c.<\/p>\n<pre><code class=\"cs\">private double DistCalc(double Temp, double Pressure, double Hum, double n) {   double V_cur = Calculate_SpeedOfSound(Temp, Pressure, Hum); \/\/\u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c   double S;   double ToF;    ToF = 4 * n \/ usFrequency;   S = ToF * V_cur;    return S; }  private double DistToTemp(double TempLast, double Pressure, double Hum, double n, double DistStart) {   double T = 0;   double temp_step = 0.5;   double V_cur;   double V;   double ToF;                ToF = 4 * n \/ usFrequency;   V_cur = DistStart \/ ToF;    T = TempLast;   V = Calculate_SpeedOfSound(T, Pressure, Hum);   \/\/\u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b   for (int i = 0; i &lt; 3; i++)   {     if (V > V_cur)     {       do       {         T -= temp_step;         V = Calculate_SpeedOfSound(T, Pressure, Hum);       } while (V > V_cur);     }     else     {       do       {         T += temp_step;         V = Calculate_SpeedOfSound(T, Pressure, Hum);       } while (V &lt; V_cur);     }      temp_step \/= 2;   }    return T; }  \/\/Range of validity: the calculator is only valid over the temperature range 0 to 30 \u00b0 C (273.15 - 303.15 K) and for the pressure range 75 - 102 kPa private double Calculate_SpeedOfSound(double temp, double pressure, double hum) {   \/\/ main body of program to calculate speed of sound in humid air   double T;          \/\/ temperature degC   double P;          \/\/ pressure   double Rh;         \/\/ relative humidity   double C;      \/\/ speed   double Xc, Xw;     \/\/ Mole fraction of carbon dioxide and water vapour respectively   double H;          \/\/ molecular concentration of water vapour    double C1;     \/\/ Intermediate calculations   double C2;   double C3;    double ENH;   double PSV;   double PSV1;   double PSV2;    double T_kel;      \/\/ ambient temperature (Kelvin)    double Kelvin = 273.15;    \/\/For converting to Kelvin   double e = 2.71828182845904523536;    \/\/ Get variables from form   T = (temp - 32) * 5 \/ 9;   P = pressure * 1000.0;   Rh = hum;    T_kel = Kelvin + T;      \/\/Measured ambient temp    \/\/Molecular concentration of water vapour calculated from Rh   \/\/using Giacomos method by Davis (1991) as implemented in DTU report 11b-1997   ENH = 3.14 * Math.Pow(10, -8) * P + 1.00062 + Math.Pow(T, 2) * 5.6 * Math.Pow(10, -7);    PSV1 = Math.Pow(T_kel, 2) * 1.2378847 * Math.Pow(10, -5) - 1.9121316 * Math.Pow(10, -2) * T_kel;   PSV2 = 33.93711047 - 6.3431645 * Math.Pow(10, 3) \/ T_kel;   PSV = Math.Pow(e, PSV1) * Math.Pow(e, PSV2);   H = Rh * ENH * PSV \/ P;   Xw = H \/ 100.0;   Xc = 400.0 * Math.Pow(10, -6);    \/\/Speed calculated using the method of Cramer from   \/\/JASA vol 93 pg 2510   C1 = 0.603055 * T + 331.5024 - Math.Pow(T, 2) * 5.28 * Math.Pow(10, -4) + (0.1495874 * T + 51.471935 - Math.Pow(T, 2) * 7.82 * Math.Pow(10, -4)) * Xw;   C2 = (-1.82 * Math.Pow(10, -7) + 3.73 * Math.Pow(10, -8) * T - Math.Pow(T, 2) * 2.93 * Math.Pow(10, -10)) * P + (-85.20931 - 0.228525 * T + Math.Pow(T, 2) * 5.91 * Math.Pow(10, -5)) * Xc;   C3 = Math.Pow(Xw, 2) * 2.835149 + Math.Pow(P, 2) * 2.15 * Math.Pow(10, -13) - Math.Pow(Xc, 2) * 29.179762 - 4.86 * Math.Pow(10, -4) * Xw * P * Xc;   C = C1 + C2 - C3;    return C; }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0438 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0439 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u044b \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0435\u0434\u0448\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f, \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0448\u0443\u043c\u0430. \u00a0\u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/64f529bb2fbe8876a6057af5\" data-style=\"\" id=\"64f529bb2fbe8876a6057af5\" width=\"\"><\/div>\n<pre><code class=\"cs\">UInt32 n_half1_out = MedianFilterGet(0, ultrasonic_dist_obj[i].head \/ 2, i); n_half1_median = (double)n_half1_out \/ 1000000.0;  UInt32 n_half2_out = MedianFilterGet(ultrasonic_dist_obj[i].head \/ 2, ultrasonic_dist_obj[i].head, i); n_half2_median = (double)n_half2_out \/ 1000000.0; \/\/============================= T calculation ================================ double T_half1_median = 0, T_half2_median = 0; double T_median = 0; double temp_up, temp_down;  T_half1_median = DistToTemp(ultrasonic_dist_obj[i].temperature,                             pressure,                             temp_hum,                             n_half1_median,                             ultrasonic_dist_obj[i].distance_start);  T_half2_median = DistToTemp(ultrasonic_dist_obj[i].temperature,                            pressure,                            temp_hum,                            n_half2_median,                            ultrasonic_dist_obj[i].distance_start);  T_median = DistToTemp(ultrasonic_dist_obj[i].temperature,                       pressure,                       temp_hum,                       n_median,                       ultrasonic_dist_obj[i].distance_start); \u2026 if (Math.Abs(T_half1_median - T_half2_median) > ULTRASONIC_TEMP_MAX_JUMP &amp;&amp; Math.Abs(T_median - T_half2_median) > ULTRASONIC_TEMP_MAX_JUMP) {   \u2026 } else if (T_median > (temp_down - ULTRASONIC_TEMP_RANGE_DOWN) &amp;&amp; T_median &lt; (temp_up + ULTRASONIC_TEMP_RANGE_UP)) {   ultrasonic_dist_obj[i].temperature = ultrasonic_dist_obj[i].temperature * 0.99 + T_median * 0.01;   ultrasonic_dist_obj[i].timer = ULTRASONIC_OBJECT_DIST_TIMEOUT; } <\/code><\/pre>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/daf\/966\/5d4\/daf9665d48ca0586b59d7cbf6f46e521.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 29. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 29. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.\" width=\"974\" height=\"310\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/daf\/966\/5d4\/daf9665d48ca0586b59d7cbf6f46e521.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 29. \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/454\/825\/481\/45482548116d6c354fe28a0155f41bfe.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 30. \u041f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 30. \u041f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.\" width=\"974\" height=\"591\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/454\/825\/481\/45482548116d6c354fe28a0155f41bfe.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 30. \u041f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0437\u0430 \u043f\u044f\u0442\u044c \u0434\u043d\u0435\u0439 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0421\u0435\u0440\u0430\u044f \u043b\u0438\u043d\u0438\u044f \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/4e7\/ac5\/9a8\/4e7ac59a83e8a0c28daa6807f07f9be8.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 31. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 31. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.\" width=\"974\" height=\"392\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4e7\/ac5\/9a8\/4e7ac59a83e8a0c28daa6807f07f9be8.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 31. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/66d\/10a\/5d2\/66d10a5d218fe6c89e4bb01ead6baf08.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 32. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 32. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.\" width=\"974\" height=\"385\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/66d\/10a\/5d2\/66d10a5d218fe6c89e4bb01ead6baf08.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 32. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/760\/bd4\/2ba\/760bd42bacb6e733bd97df1e8bb05e4c.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 33. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 33. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.\" width=\"974\" height=\"391\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/760\/bd4\/2ba\/760bd42bacb6e733bd97df1e8bb05e4c.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 33. \u0421\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0441 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u043e, \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445.<\/p>\n<div class=\"tm-iframe_temp\" data-src=\"https:\/\/embedd.srv.habr.com\/iframe\/64f52acd962d8d30c10f290e\" data-style=\"\" id=\"64f52acd962d8d30c10f290e\" width=\"\"><\/div>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"8\" id=\"8\"><\/a><\/p>\n<h2>8. \u0423\u044f\u0437\u0432\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/h2>\n<p>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0431\u043c\u0430\u043d\u0443\u0442\u044c, \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u044f\u0441\u043d\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u043d \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442. <\/p>\n<p>\u042d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f CH201 \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u044b\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0434\u043e\u0441\u043a\u0443, \u043b\u0438\u0441\u0442 \u0433\u0438\u043f\u0441\u043e\u043a\u0430\u0440\u0442\u043e\u043d\u043d\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043b\u0430\u043d\u0448\u0435\u0442. \u041f\u0440\u0438 \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u0438. \u0414\u043b\u044f \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d \u043d\u0430\u0434 \u0441\u0442\u043e\u043b\u043e\u043c, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0438\u0441\u043a \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430, \u043a\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u043b. \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044b\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0438 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u0442, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0437\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 2-3 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u0424\u0430\u0440\u0435\u043d\u0433\u0435\u0439\u0442\u0430.<\/p>\n<p>\u042d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u043c \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u0442\u0441\u044f \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e\u043f\u043b\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u0438 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0438. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0441\u043e\u0432\u0441\u0435\u043c \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b \u044d\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438\u043b\u0438 \u043d\u0435\u0442. \u0422.\u043a. \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0432 \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0442\u0435\u043c \u043a\u0430\u043a \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0438\u0442\u044c \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0430\u0434\u0435\u0442, \u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443 \u043d\u0430 4 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u0424\u0430\u0440\u0435\u043d\u0433\u0435\u0439\u0442\u0430, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0438\u043c\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 4 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 F. \u0418 \u0446\u0438\u043a\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430. \u0412\u0430\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c. \u0412 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0430 \u0438 \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u0431\u044b\u0442\u0438\u044f \u0435\u0449\u0435 \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e. \u00a0<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/981\/85d\/9c9\/98185d9c94914ff470ccaf9c8bd4f2a6.png\" alt=\"\u0420\u0438\u0441 34. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c.\" title=\"\u0420\u0438\u0441 34. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c.\" width=\"973\" height=\"868\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/981\/85d\/9c9\/98185d9c94914ff470ccaf9c8bd4f2a6.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 34. \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0432\u044f\u0437\u043a\u0435 \u0441 \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/759006\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/759006\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<ol>\n<li>\n<p><a href=\"#1\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#2\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#3\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041e \u0447\u0438\u043f\u0435<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#4\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#5\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#6\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#7\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/a><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><a href=\"#8\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0423\u044f\u0437\u0432\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b<\/a><\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"1\" id=\"1\"><\/a><\/p>\n<h2>1. \u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u0414\u043e \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a\u0438\/\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043b\u0435\u043c\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u043e \u043e\u043d\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u0435 \u0438 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438\u0435. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0448\u0435\u0432\u044b\u0435 \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a HC-SR04\/US-025, \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0436\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0433\u043e.<\/p>\n<p>\u0421\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u043e \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u043f\u0430 <a href=\"https:\/\/invensense.tdk.com\/products\/ch201\/\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">CH-201<\/a>. \u0415\u0433\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439. \u042f \u0435\u0449\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043a\u0438\u0442\u0430\u0439\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0447\u0438\u043f \u0441 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0435\u0439 \u0438 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u043f\u0430. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 1. \u00a0\u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0430, \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c, \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 \u0425 \u2013 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 10 \u0441\u0435\u043a. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u0445 \u0424\u0430\u0440\u0435\u043d\u0433\u0435\u0439\u0442\u0430 (F).<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0413\u0434\u0435,<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>Room \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0443 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ceiling \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>IR \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0430, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>(IR+Ceiling)\/2 \u2013 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Ultrasound20 \u2013 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430. \u0413\u0434\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 10 \u0438 20 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0441\u0433\u043b\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f Tsm = Tsm * (n-1)\/n + T * 1\/n.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0427\u0443\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0441\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 2. \u0413\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043e\u0442 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u042f \u0434\u0443\u043c\u0430\u044e, \u0432\u0438\u0434\u044f \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e, \u0447\u0435\u043c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0435\u043d \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435. \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0442\u0435\u0445\u043d\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u044e, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043b\u0430\u0437\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440, \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0445\u043e\u0442\u044f-\u0431\u044b +- 0.1 \u043c\u043c, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u043e\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0435 \u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 VL53L3CX. \u041a\u0430\u043a \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043a\u0430\u043a \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435, \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 20 \u043c\u043c. \u0422\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043d\u0430\u0442\u044b. \u041b\u0430\u043c\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430, \u0438\u043c\u0438\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0431\u0435\u0441\u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b\u043c. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0442 5 \u0434\u043e 15 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442. <\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"2\" id=\"2\"><\/a><\/p>\n<h2>2. \u041a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0438 \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u043e \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e<\/h2>\n<p>\u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b, \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0432 \u0436\u0438\u043b\u044b\u0445 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u043d\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0421\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u0438 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0443\u044e \u0432\u043b\u0430\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b\u0430\u0441\u044c.<\/p>\n<p>\u041d\u0443 \u0442\u0443\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0414\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043e-\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0434\u043e\u0448\u0435\u043b \u0434\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u0441\u044f \u0438 \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u043d\u0438\u043a (ToF \u2013 Time of Flight). \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044f \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043d\u0443\u044e \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 3. \u0421\u043a\u0440\u0438\u043d\u0448\u043e\u0442 \u0438\u0437 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u201cCH101 and CH201 SmartSonic Evaluation Kit User Guide\u201d. \u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u043a \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0443 \u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u0439 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e, \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430\/\u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u0440\u0435\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438\u043b\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043b\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u0435, \u0438\u043b\u0438 \u0432\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438 \u043b\u0430\u043c\u043f\u044b.<\/p>\n<p>\u041d\u0430\u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0432\u0435\u0440\u0434\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u0421 \u043a\u043e\u0432\u0440\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c \u0438\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u043e\u043b\u0435\u0443\u043c\u043e\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0435 5 \u043c \u043d\u0435 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 CH-201 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438\u043b\u0438 \u0438\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430.<\/p>\n<p>\u0422\u0435\u0440\u043c\u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u044b \u0438 \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0430 \u043d\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0430. \u042d\u0442\u0438 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u0434\u0435\u0448\u0451\u0432\u044b\u0435. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438\u0445 \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u044c \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0442\u0430\u043c \u0433\u0434\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u044d\u0442\u0438\u043c \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0443\u044e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443. \u0415\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u0432 \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0438. \u041f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0444\u0438\u0441\u043d\u043e\u0435 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c. <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 4. \u0424\u043e\u0442\u043e \u0438\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043d\u0435\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043d\u0443\u0436\u0435\u043d \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u201c\u041a\u0430\u043a\u043e\u0439?\u201d. \u0414\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430, \u0432 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0432, \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0438\u0442 \u043f\u043e\u0440\u0442\u0438\u0442\u044c. \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043e\u0444\u0438\u0441\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0441 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d\u043e\u043c \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0439\u0434\u0435\u0442, \u044d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e. \u0421\u043a\u043e\u0440\u0435\u0439 \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0430\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0433\u0434\u0435-\u043d\u0438\u0431\u0443\u0434\u044c \u043d\u0430 \u043a\u0443\u0445\u043d\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043b\u0435 \u0431\u043e\u0439\u043b\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0432\u043e\u0434\u043e\u0439. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0430\u043a \u0441\u0435\u0431\u0435. \u0410 \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0444\u0438\u0441 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439? \u041a\u0430\u043a \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u0432 \u043d\u0435\u043c \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430?<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0432\u043e \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a. \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044f\u0445, \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0445\u043e\u0447\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u0435. \u041f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0440\u0442\u044f\u0442 \u0434\u0438\u0437\u0430\u0439\u043d. \u041d\u043e \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0443 \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0442\u0435\u043f\u043b\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u044b\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431, \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0432\u043d\u0438\u0437. \u0421\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0435 \u0438 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u043d\u0435 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0438 \u0432 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0435\u0432\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0432\u043e\u0437\u0440\u0430\u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c. \u0412 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0435\u043f\u043b\u044b\u0439 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u044b\u0442\u0435\u0441\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043e\u043a, \u0440\u0435\u0430\u043a\u0446\u0438\u044f \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u043e\u0439 \u0438 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 5. \u0424\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 -2 F.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u043e\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0438\u043d\u0444\u0440\u0430\u043a\u0440\u0430\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u041d\u043e \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u043a \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0430 \u0441 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0435\u0439. \u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440\u043e\u043c \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u043b\u044e\u0434\u0438, \u043e\u043d\u0438 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 6. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u043c.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 7. \u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0445\u043b\u0430\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0432 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e \u0438 \u043d\u0435\u0442. \u041c\u043e\u0436\u043d\u043e \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441 \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0438 \u0442.\u043f. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0441\u0442 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0443. \u041d\u043e \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0438\u0434\u0435\u0430\u043b\u0435\u043d, \u0441\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0443\u044f\u0437\u0432\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b.    <\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"3\" id=\"3\"><\/a><\/p>\n<h2>3. \u041e \u0447\u0438\u043f\u0435<\/h2>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 8. \u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 TDK CH-201.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0431\u044b \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0431\u044b \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 Ti \u0438\u043b\u0438 ST, \u0442\u043e \u0446\u0435\u043d\u044b \u0431\u044b \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u041d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u043c. \u0414\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0442\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f. \u0418\u043c\u0435\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u043a\u0430 PDF \u0444\u0430\u0439\u043b\u043e\u0432\/\u0431\u0440\u043e\u0448\u044e\u0440\u043e\u043a \u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u044b \u043a\u043e\u0434\u0430. \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0442\u043e\u043b\u043a\u043e\u043c \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u041d\u0435 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u044b \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u0447\u0438\u043f\u0430.<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u044f \u043e\u0442 20 \u0441\u043c \u0434\u043e 5 \u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f (FoV) \u0434\u043e 180\u00b0, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u044f\u044f \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u0438\u0435\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0435\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 1.8V, \u043d\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u0435\u0440\u0430\u043d\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a 3.3V;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>I2C 400 kHz;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>3,5 x 3,5 x 1,26 \u043c\u043c, 8-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 LGA;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>Low-power SoC, \u043f\u0440\u043e\u043f\u0440\u0438\u0435\u0442\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0430 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 RAM \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u043c;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0430\u044f \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430 -40\u00b0C \u0434\u043e 85\u00b0C;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0438\u0437\u043a\u043e\u0435 \u044d\u043d\u0435\u0440\u0433\u043e\u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u2022\u00a01 sample\/s: <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 7.5 \u00b5A (1 m max range) ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 13.5 \u00b5A (5 m max range); <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u2022\u00a025 samples\/s: <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 63 \u00b5A (1 m max range) ;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u00b7\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 247 \u00b5A (5 m max range), \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0434\u043e 24 samples\/s;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 82\u202685 kHz;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0412\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f RC \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0442\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>I2C \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u0434\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439, I2C \u0440\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0439 \u0430\u0434\u0440\u0435\u0441 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0439.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u043a\u0430\u0447\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0440\u044b\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0434\u0430, \u0442\u043e \u0442\u0430\u043c \u0443\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u044f Atmel. \u041f\u043e \u0432\u0441\u0435\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 ATtiny. \u041a\u043e\u0434 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0422\u0430\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f \u043e\u0442 RC \u0446\u0435\u043f\u043e\u0447\u043a\u0438, \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u201c\u0433\u0435\u043d\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435\u201d \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0422.\u043a. \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430 \u043f\u043b\u044b\u0432\u0435\u0442 \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434 \u0437\u0430 \u0442\u0435\u043c\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u0443\u0440\u043e\u0439 \u0447\u0438\u043f\u0430. \u041d\u0438\u0433\u0434\u0435 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u0435\u0442. \u0410 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u042d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043b\u0435\u0433\u043a\u043e \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0444\u0442\u0432\u0430\u0440\u043d\u043e. \u0427\u0438\u043f \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0432\u043e\u0434\u043a\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043e\u0442 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0441\u0432\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u043f\u043e\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0447\u0438\u043f\u0430 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e 1600 \u0431\u0430\u0439\u0442. TDK \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0433\u0440\u0435\u0448\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u043e\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043d\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 1 \u043c\u043c.<\/p>\n<p>\u0421\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430. \u041a\u0430\u043a \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0435\u0442\u044c \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432 \u00a0\u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 AN-000337 \u201cCH201 and ICU-20201 Acoustic Housing Reference Designs \u201d. \u041e \u0442\u043e\u043c \u043a\u0430\u043a \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0443 \u0432 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445 AN-000221 \u201cCH201 and ICU-20201 Mechanical Integration Guide\u201d \u0438 AN-000223 \u201cAcoustic Interface Gluing Procedure for Chirp Ultrasonic Sensing Modules\u201d. \u041f\u0440\u044f\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0434\u0430\u044e. \u041d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u0430\u0439\u0442 TDK \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u044e. \u0422.\u043a. \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u043a\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0438\u043d\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0431\u0438\u0442\u044b\u0435 \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0438. \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0434\u0435\u043b\u044e \u0436\u0434\u0430\u0442\u044c \u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0430 \u043e\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0438.<\/p>\n<p>\u0423\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0444\u043e\u043a\u0443\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0412 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430\u0445 \u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u043d\u0442\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440. \u0421\u0430\u043c\u044b\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0434\u0430\u044e\u0442 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c FoV. TDK \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442\u0430 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u044b. \u041a\u0430\u043a \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u044f \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e. \u041d\u043e \u043e\u043f\u044b\u0442\u043d\u044b\u043c \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0447\u0435\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0442\u0435\u043c \u043d\u0438\u0436\u0435 FoV.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 9. \u0410\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430 \u0441 FoV 30 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u043e\u0432.    <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 10. CH-201 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0443\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043a\u0430\u043c\u0435\u0440\u043e\u0439.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0441\u0435\u043d\u0441\u043e\u0440 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u0439 \u0438\u0437 \u043f\u0430\u0440 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b (I + jQ).<\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443  . \u0412 \u0441\u0432\u043e\u0435\u043c \u043a\u043e\u0434\u0435 \u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0436\u0430\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u044f \u043d\u0435 \u0437\u043d\u0430\u044e.<\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 11. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 I \u0438 Q , \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u043e\u0439, \u0438 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0439. <\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f ToF \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0430 \u0433\u0434\u0435,<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>n \u2013 \u043d\u043e\u043c\u0435\u0440 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0430;<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u2013 \u0430\u043a\u0442\u0443\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0443\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0437\u0432\u0443\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>ToF \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430 2. \u0414\u043b\u044f \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430 \u044f \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u044e \u043d\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c 343 \u043c\/c.<\/p>\n<p>\u0418\u043c\u0435\u044f ToF \u0438 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0447\u0442\u043e-\u0442\u043e \u0432\u0440\u043e\u0434\u0435 \u0430\u0443\u0434\u0438\u043e\u0444\u0430\u0439\u043b\u0430. \u041e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 FoV \u0438 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043d\u0438 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0420\u0438\u0441 12. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438. \u041f\u043e \u043e\u0441\u0438 X \u2013 \u0434\u0438\u0441\u0442\u0430\u043d\u0446\u0438\u044f (\u043c) , \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Y \u2013 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u0430.<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0443 \u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u0442\u0443\u0434\u044b \u0432\u043b\u0438\u044f\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430, \u043e\u0442\u0440\u0430\u0436\u0430\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-354046","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/354046","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=354046"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/354046\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=354046"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=354046"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=354046"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}