{"id":354162,"date":"2024-05-20T22:42:50","date_gmt":"2024-05-20T22:42:50","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=354162"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=354162","title":{"rendered":"<span>\u041c\u043e\u0439 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e\u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442: \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043b\u0451\u043a\u0438\u0435 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u044f \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440. \u041a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041d\u043e \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b \u043c\u0430\u043b\u043e\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0443 \u0438 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"&quot;MATrix LABoratory&quot;, \u043d\u0435 MATHLAB\" data-title=\"&lt;p>&quot;MATrix LABoratory&quot;, \u043d\u0435 MATHLAB&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;MATLAB&#187;>MATLAB<\/abbr>. \u041c\u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e.<br \/>\u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u044f\u0433\u0430 \u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0441\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438. \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441 \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0443\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 ( 10 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b). \u041e\u043d \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e USB. \u0422\u0430\u043c \u0438\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430.<br \/>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 &#8212; \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 XYZ.<\/p>\n<h2>\u0426\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 &#8212; \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B_{(3\\times3)}\" alt=\"B_{(3\\times3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ea5\/f88\/f0e\/ea5f88f0eda70bd6a62fba74fb6e5b41.svg\" width=\"51\" height=\"24\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{v}\" alt=\"\\overrightarrow{v}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/68f\/4a9\/a43\/68f4a9a432a6355836d78408ece8fe40.svg\" width=\"20\" height=\"24\"\/>) <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{a}\" alt=\"\\overrightarrow{a}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eb0\/69f\/3b0\/eb069f3b0009983ed34882600406be85.svg\" width=\"19\" height=\"24\"\/>) \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{a'}\" alt=\"\\overrightarrow{a'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7b8\/e71\/528\/7b8e7152832cf2ca7f3d8b87d44b04a5.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta\" alt=\"\\theta\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0f9\/c0c\/744\/0f9c0c744f84b9fa078906ddca1a1743.svg\" width=\"9\" height=\"17\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u043c\u043e\u0440\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043d\u0430\u0434 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 (<em>alt<\/em>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau\" alt=\"\\tau\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7b2\/119\/c3e\/7b2119c3ed29c0e871ba7ead64427d7f.svg\" width=\"10\" height=\"12\"\/>), \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_m\" alt=\"\\tau_m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8c4\/c76\/33b\/8c4c7633b23a7bc2bc7bf21d6ecbdf78.svg\" width=\"22\" height=\"15\"\/>) \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_{alt}\" alt=\"\\tau_{alt}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/102\/fed\/8e4\/102fed8e47d9d3262762e3948bab37b3.svg\" width=\"27\" height=\"15\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\varphi_x,\\ \\varphi_y,\\ \\varphi_z\" alt=\"\\varphi_x,\\ \\varphi_y,\\ \\varphi_z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/355\/7c7\/c9f\/3557c7c9fc19458b52a783fc5190a745.svg\" width=\"91\" height=\"17\"\/>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{\\varphi}\" alt=\"\\overrightarrow{\\varphi}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aaf\/cc8\/8ce\/aafcc88ce4c4ffec905d1469e124a34e.svg\" width=\"21\" height=\"28\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0440\u0435\u043d (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_r-roll\" alt=\"\\theta_r-roll\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/441\/990\/743\/4419907434b9a7d814cd693aae0f3ec9.svg\" width=\"70\" height=\"20\"\/>) \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_p-pitch\" alt=\"\\theta_p-pitch\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93f\/f90\/fa9\/93ff90fa9fe8ecb53a7689874001d6e8.svg\" width=\"84\" height=\"22\"\/>) \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u044e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\" data-title=\"&lt;p>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u041c\u041a &#171;>\u041c\u041a<\/abbr> \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b \u044d\u043b\u0435\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0443\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/10-dof-imu-sensor-b.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">10 DOF IMU sensor (B)<\/a> \u043e\u0442 Waveshare, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>3-x \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (\u0434\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pm156\\ \\text{\u043c\/\u0441}^2\" alt=\"\\pm156\\ \\text{\u043c\/\u0441}^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/559\/bde\/214\/559bde214c1bb05dc456543fa2b40b6d.svg\" width=\"87\" height=\"28\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>3-\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f (\u0434\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pm2000\\ ^{\\circ}\/\\text{\u0441}\" alt=\"\\pm2000\\ ^{\\circ}\/\\text{\u0441}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/945\/e1d\/268\/945e1d268eb03fffa4c39bf2b4f646a3.svg\" width=\"86\" height=\"24\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>3-\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (\u0434\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\pm4800\" alt=\"\\pm4800\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1f5\/478\/989\/1f547898909b2e9bedb2140b42b8b653.svg\" width=\"54\" height=\"17\"\/> \u043c\u043a\u0422\u043b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"300\\sim1100\\ \\text{\u0433\u041f\u0430}\" alt=\"300\\sim1100\\ \\text{\u0433\u041f\u0430}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0e0\/54b\/688\/0e054b6887c39d640b02fc9a2ee4f248.svg\" width=\"125\" height=\"23\"\/>, \u0442.\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"+9000\\sim-500\" alt=\"+9000\\sim-500\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0c1\/f84\/5a4\/0c1f845a4a1a38d6a74ea182ee6ca7ac.svg\" width=\"123\" height=\"17\"\/> \u043c)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (\u0434\u0430\u0436\u0435)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/2c4\/c2e\/993\/2c4c2e993292743f1ccd241bfffbf864.png\" alt=\"\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432\" title=\"\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432\" width=\"1207\" height=\"760\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2c4\/c2e\/993\/2c4c2e993292743f1ccd241bfffbf864.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u041c\u041a STM32F103C8T6, \u0432 \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u0435 Blue Pill. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 72 \u041c\u0413\u0446 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"Floating Point Unit - \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439\" data-title=\"&lt;p>Floating Point Unit &#8212; \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;FPU&#187;>FPU<\/abbr>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e I<sup>2<\/sup>C \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau=\" alt=\"\\tau=\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a3f\/6e0\/06b\/a3f6e006b1e10fd3521ed5d38c67f07d.svg\" width=\"30\" height=\"12\"\/>4500 \u043c\u043ac, \u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau_m=\" alt=\"\\tau_m=\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/585\/a68\/b2e\/585a68b2e7122d520d872af3d2131751.svg\" width=\"43\" height=\"15\"\/>15000 \u043c\u043a\u0441. \u0421 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u041f\u041a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB-UART \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0445 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 (<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{a'}\" alt=\"\\overrightarrow{a'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a16\/940\/f06\/a16940f060824915eb751a27cc9fe3f8.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (<em><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"P\" alt=\"P\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/354\/21f\/9e7\/35421f9e789f88de2612ad74965b83bd.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>)<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{\\varphi'}\" alt=\"\\overrightarrow{\\varphi'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/85e\/6c2\/49e\/85e6c249e8191739aadc97e53fbe1f88.svg\" width=\"19\" height=\"35\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{B'}\" alt=\"\\overrightarrow{B'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cfb\/390\/1c7\/cfb3901c7a62a0e8902e29d51f747c6d.svg\" width=\"21\" height=\"32\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\tau,\\ \\tau_m,\\ \\tau_{alt}\" alt=\"\\tau,\\ \\tau_m,\\ \\tau_{alt}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c0\/5c9\/2fc\/7c05c92fcff8503e55423e0ea7ccae27.svg\" width=\"86\" height=\"15\"\/>.<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442) \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g'}\" alt=\"\\overrightarrow{g'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/946\/936\/b25\/946936b25e62b0bce90a24c4fdb1a42d.svg\" width=\"19\" height=\"34\"\/>. \u041f\u043e-\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g'}=(0, 0, -9.8)\" alt=\"\\overrightarrow{g'}=(0, 0, -9.8)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d0d\/8e1\/6e4\/d0d8e16e4edaaaa8729dc026b34655a8.svg\" width=\"136\" height=\"35\"\/>, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043e\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g}\" alt=\"\\overrightarrow{g}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8e6\/2d4\/0a6\/8e62d40a6da170dfc8a81e48c7a63637.svg\" width=\"20\" height=\"27\"\/>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>g ??<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\"><a class=\"anchor\" name=\"WhyGIsUp_anchor\" id=\"WhyGIsUp_anchor\"><\/a><\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u043e\u0439<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{F}\" alt=\"\\overrightarrow{F}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4b0\/fff\/1fb\/4b0fff1fb4c9c90d87c82cb18685d93b.svg\" width=\"22\" height=\"28\"\/>, \u0430  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"g\" alt=\"g\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3c8\/4a8\/16a\/3c84a816aa1a472e0cfd63da6f6772f9.svg\" width=\"9\" height=\"15\"\/>. &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\" data-title=\"&lt;p>\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u041c\u042d\u041c\u0421&#187;>\u041c\u042d\u041c\u0421<\/abbr> \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{F} = m\\cdot \\overrightarrow{a}\" alt=\"\\overrightarrow{F} = m\\cdot \\overrightarrow{a}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/244\/94e\/66b\/24494e66b01b479a372e42640acca648.svg\" width=\"98\" height=\"28\"\/>. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/9c0\/44d\/472\/9c044d472b0ad4067da67a8c363acf6e.jpg\" alt=\"\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" title=\"\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\" width=\"1615\" height=\"1158\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c0\/44d\/472\/9c044d472b0ad4067da67a8c363acf6e.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<br \/>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u0434\u043e\u043b\u044c \u041e\u0425 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044b \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438.<br \/>\u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e. \u0413\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430.<br \/>\u0412 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438.<br \/>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"9.8 \u043c\/\u0441^2\" alt=\"9.8 \u043c\/\u0441^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/540\/9be\/b7a\/5409beb7a17496cdb21ea224c1a7eb44.svg\" width=\"63\" height=\"29\"\/>.<br \/>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g'}\" alt=\"\\overrightarrow{g'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8de\/f5f\/cb3\/8def5fcb338457b2d6967335d21acca6.svg\" width=\"19\" height=\"34\"\/>, \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{-g}\" alt=\"\\overrightarrow{-g}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/692\/a8b\/c8d\/692a8bc8dcee943b38bc33a607e7a3f4.svg\" width=\"25\" height=\"31\"\/>\u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0434\u0432\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c).<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044b\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B_{(3\\times3)}\" alt=\"B_{(3\\times3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/717\/174\/a69\/717174a696a176dbf4f44bd228248b86.svg\" width=\"51\" height=\"24\"\/>(\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435). \u041f\u043e\u0434 \u043d\u0438\u043c \u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{z'}\" alt=\"\\overrightarrow{z'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f79\/939\/dd7\/f79939dd7f9bbc4ebd5184c823f3f905.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/> \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{x'}\" alt=\"\\overrightarrow{x'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c0b\/389\/3d6\/c0b3893d62d72ffa425f8e1a3027832b.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/> &#8212; \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{x'}\" alt=\"\\overrightarrow{x'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/530\/368\/d9b\/530368d9b4d71c7732808bfbd55898d5.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/> \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B_{(3\\times3)}=\\begin{matrix} \\begin{matrix} x'&amp; y'&amp; z' \\end{matrix} \\\\ \\begin{pmatrix}0&amp; -1&amp; 0\\\\  1&amp; 0&amp; 0\\\\  0&amp; 0&amp; 1\\end{pmatrix} \\end{matrix} \\begin{matrix} \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\\ \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \\\\\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\\\\ \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434 \\\\\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c \\end{matrix}\" alt=\"B_{(3\\times3)}=\\begin{matrix} \\begin{matrix} x'&amp; y'&amp; z' \\end{matrix} \\\\ \\begin{pmatrix}0&amp; -1&amp; 0\\\\  1&amp; 0&amp; 0\\\\  0&amp; 0&amp; 1\\end{pmatrix} \\end{matrix} \\begin{matrix} \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b\\ \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \\\\\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440\\\\ \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434 \\\\\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f\\ \u043d\u0430\\ \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c \\end{matrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d46\/bd9\/f11\/d46bd9f11331c48960b591fa0423e1d6.svg\" width=\"398\" height=\"112\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430:<br \/> \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{z}\" alt=\"\\overrightarrow{z}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5bf\/1d4\/8fa\/5bf1d48faa9f190756e60f9b16c45969.svg\" width=\"20\" height=\"24\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathrm{rotz}(\\phi)=\\begin{pmatrix}  \\cos(\\phi)&amp; -\\sin(\\phi)&amp; 0\\\\  \\sin(\\phi)&amp; \\cos(\\phi)&amp; 0\\\\  0&amp; 0&amp; 1\\end{pmatrix}\" alt=\"\\mathrm{rotz}(\\phi)=\\begin{pmatrix}  \\cos(\\phi)&amp; -\\sin(\\phi)&amp; 0\\\\  \\sin(\\phi)&amp; \\cos(\\phi)&amp; 0\\\\  0&amp; 0&amp; 1\\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/de9\/f43\/79d\/de9f4379d1bc6585c0e7b40187227eaa.svg\" width=\"294\" height=\"78\"\/><\/p>\n<p>\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{x}\" alt=\"\\overrightarrow{x}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cee\/06a\/744\/cee06a744f1c17d085bc55811ce2e7da.svg\" width=\"20\" height=\"24\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathrm{rotx}(\\phi)=\\begin{pmatrix}  1&amp; 0&amp; 0\\\\  0&amp; \\cos(\\phi)&amp; -\\sin(\\phi)\\\\  0&amp; \\sin(\\phi)&amp; \\cos(\\phi)\\end{pmatrix}\" alt=\"\\mathrm{rotx}(\\phi)=\\begin{pmatrix}  1&amp; 0&amp; 0\\\\  0&amp; \\cos(\\phi)&amp; -\\sin(\\phi)\\\\  0&amp; \\sin(\\phi)&amp; \\cos(\\phi)\\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9a0\/069\/234\/9a006923452f94d584b83ea3b857fee7.svg\" width=\"296\" height=\"78\"\/><\/p>\n<p>\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{y}\" alt=\"\\overrightarrow{y}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c68\/37b\/86d\/c6837b86d79ca564d98bd2199b653148.svg\" width=\"20\" height=\"27\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathrm{roty}(\\phi)=\\begin{pmatrix}  \\cos(\\phi)&amp; 0&amp; \\sin(\\phi)\\\\  0&amp; 1 &amp; 0\\\\  -\\sin(\\phi)&amp; 0&amp; \\cos(\\phi)\\end{pmatrix}\" alt=\"\\mathrm{roty}(\\phi)=\\begin{pmatrix}  \\cos(\\phi)&amp; 0&amp; \\sin(\\phi)\\\\  0&amp; 1 &amp; 0\\\\  -\\sin(\\phi)&amp; 0&amp; \\cos(\\phi)\\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/026\/9b5\/b00\/0269b5b0086503db31e3f654f6999627.svg\" width=\"296\" height=\"78\"\/><a class=\"anchor\" name=\"RotationMatrix_anchor\" id=\"RotationMatrix_anchor\"><\/a><\/p>\n<p>\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{l}\" alt=\"\\overrightarrow{l}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8cf\/182\/e8d\/8cf182e8de0fe7767118fa46e174a246.svg\" width=\"21\" height=\"29\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\mathrm{rotl}(\\phi, \\overrightarrow{l})=\\begin{pmatrix}    c+(1-c)l_x^2&amp; (1-c)l_xl_y-sl_z&amp; (1-c)l_zl_x+sl_y\\\\    (1-c)l_xl_y+sl_z&amp; c+(1-c)l_y^2&amp; (1-c)l_zl_y-sl_x\\\\    (1-c)l_xl_z-sl_y&amp; (1-c)l_yl_z+sl_x&amp; c+(1-c)l_z^2\\end{pmatrix}\" alt=\"\\mathrm{rotl}(\\phi, \\overrightarrow{l})=\\begin{pmatrix}    c+(1-c)l_x^2&amp; (1-c)l_xl_y-sl_z&amp; (1-c)l_zl_x+sl_y\\\\    (1-c)l_xl_y+sl_z&amp; c+(1-c)l_y^2&amp; (1-c)l_zl_y-sl_x\\\\    (1-c)l_xl_z-sl_y&amp; (1-c)l_yl_z+sl_x&amp; c+(1-c)l_z^2\\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/77a\/f7f\/2e6\/77af7f2e6b843f558a9c0e228cd9e64d.svg\" width=\"590\" height=\"83\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"c=\\cos(\\phi),\\ s = \\sin(\\phi), \\overrightarrow{l}=(l_x, l_y, l_z),\\ |\\overrightarrow{l}|=1\" alt=\"c=\\cos(\\phi),\\ s = \\sin(\\phi), \\overrightarrow{l}=(l_x, l_y, l_z),\\ |\\overrightarrow{l}|=1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4ee\/5b9\/f3c\/4ee5b9f3c5167a5deba711c922042e70.svg\" width=\"396\" height=\"34\"\/><\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_r\" alt=\"\\theta_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a58\/005\/11d\/a5800511db5817c38031b3c8acf63a32.svg\" width=\"17\" height=\"20\"\/> \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_p\" alt=\"\\theta_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3c0\/626\/3c9\/3c06263c989c346e9bc6590d34479bb3.svg\" width=\"18\" height=\"22\"\/>. \u0418\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c.<br \/>\u041d\u0430 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g'}\" alt=\"\\overrightarrow{g'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/edd\/359\/238\/edd3592383d888f783700295b36ffa50.svg\" width=\"19\" height=\"34\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a_x, a_y, a_z\" alt=\"a_x, a_y, a_z\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d7b\/e8f\/eeb\/d7be8feeb0d4f0ddb095dff031432de4.svg\" width=\"75\" height=\"17\"\/>.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\theta_p=\\arcsin \\big(\\frac{a_x}{|\\overrightarrow{g'}|}\\big),\\ \\theta_r=-\\arcsin \\big(\\frac{a_y}{|\\overrightarrow{g'}|}\\big).\" alt=\"\\theta_p=\\arcsin \\big(\\frac{a_x}{|\\overrightarrow{g'}|}\\big),\\ \\theta_r=-\\arcsin \\big(\\frac{a_y}{|\\overrightarrow{g'}|}\\big).\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/db3\/5e6\/e6e\/db35e6e6e7b1fbe757bc6ee090f48ba0.svg\" width=\"332\" height=\"56\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{a'}=\\overrightarrow{a}+\\overrightarrow{g'},\" alt=\"\\overrightarrow{a'}=\\overrightarrow{a}+\\overrightarrow{g'},\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c58\/b37\/38f\/c58b3738fbcf019ece697f20755e7a91.svg\" width=\"112\" height=\"34\"\/>\u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\theta_r, \\theta_p\" alt=\"\\theta_r, \\theta_p\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b47\/d1d\/ede\/b47d1deded756901e7fac2451ab9ab17.svg\" width=\"44\" height=\"22\"\/> \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0412\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/bec\/e26\/013\/bece26013de0637eb306f054f509c47e.jpg\" width=\"1182\" height=\"1018\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bec\/e26\/013\/bece26013de0637eb306f054f509c47e.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043c\u0438\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 &#8212; \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a \u0441 \u043e\u0441\u044c\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f). \u041c\u042d\u041c\u0421 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b, \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\overrightarrow{\\phi}=\\overrightarrow{\\varphi}\\cdot\\tau=(\\phi_x,\\ \\phi_y,\\ \\phi_z)\" alt=\"\\overrightarrow{\\phi}=\\overrightarrow{\\varphi}\\cdot\\tau=(\\phi_x,\\ \\phi_y,\\ \\phi_z)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ca6\/87a\/dca\/ca687adca7e55ce6295d66124ca5068e.svg\" width=\"220\" height=\"33\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 (+\u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u0435) \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0420\u0423 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u0438\u043a\u0430. \u0414\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u043e\u0441 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"180^\\circ\" alt=\"180^\\circ\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1cc\/9e0\/fb6\/1cc9e0fb6a4c29bc60289fb4e19561d6.svg\" width=\"38\" height=\"18\"\/> \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435 \u0431\u0440\u044e\u0445\u043e\u043c \u043a\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 &#8212; \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d. \u0418 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443. \u0410 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0435\u043b \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442. \u041d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438) \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B_{(3\\times3)k+1} = B_{(3\\times3)k}\\cdot \\big(\\mathrm{rotx}(\\tau_k\\cdot\\varphi_{xk})\\cdot \\mathrm{roty}(\\tau_k\\cdot\\varphi_{yk})\\cdot \\mathrm{rotz}(\\tau_k\\cdot\\varphi_{zk})\\big)\" alt=\"B_{(3\\times3)k+1} = B_{(3\\times3)k}\\cdot \\big(\\mathrm{rotx}(\\tau_k\\cdot\\varphi_{xk})\\cdot \\mathrm{roty}(\\tau_k\\cdot\\varphi_{yk})\\cdot \\mathrm{rotz}(\\tau_k\\cdot\\varphi_{zk})\\big)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/912\/280\/37a\/91228037a4c4fd417d39df3a3bb64384.svg\" width=\"544\" height=\"27\"\/><\/p>\n<p>\u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"rotz(\\phi_{z}) \\cdot B_{(3\\times3)}\" alt=\"rotz(\\phi_{z}) \\cdot B_{(3\\times3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8fe\/e5a\/4cd\/8fee5a4cd6c6229d2b5d58c3e6980636.svg\" width=\"137\" height=\"25\"\/>, \u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{Z}\" alt=\"\\overrightarrow{Z}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/82d\/5c1\/31e\/82d5c131e90d167d66d610775a20920d.svg\" width=\"22\" height=\"29\"\/>. \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0442\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{z'}\" alt=\"\\overrightarrow{z'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b07\/daf\/848\/b07daf8480137b886e49f0200dc7830e.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/>.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440. \u041d\u0430\u0434\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u041c\u041a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{a'}\" alt=\"\\overrightarrow{a'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba1\/8b4\/934\/ba18b493468ad2fe0c7469473c21c94d.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g'}\" alt=\"\\overrightarrow{g'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1e6\/d89\/e4b\/1e6d89e4bdf9a1bd80344920d54261d2.svg\" width=\"19\" height=\"34\"\/>. \u041d\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\overrightarrow{g'} \\neq B_{(3\\times3)} \\cdot \\overrightarrow{a'}.\" alt=\"\\overrightarrow{g'} \\neq B_{(3\\times3)} \\cdot \\overrightarrow{a'}.\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ff4\/16e\/65d\/ff416e65d8c3784cb1d81ed0f3185d55.svg\" width=\"135\" height=\"38\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 &#8212; \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0451\u043d \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043e\u0441\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 0 \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/407\/6f7\/6d4\/4076f76d4db8877c523204939e4b3dec.jpg\" alt=\"\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438\" title=\"\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438\" width=\"1836\" height=\"929\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/407\/6f7\/6d4\/4076f76d4db8877c523204939e4b3dec.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 (1), \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 (2).<br \/>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g'}\" alt=\"\\overrightarrow{g'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f85\/1bb\/b7a\/f851bbb7a459fa3df1486fab0225def8.svg\" width=\"19\" height=\"34\"\/>\u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043d<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{Z}\" alt=\"\\overrightarrow{Z}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e51\/4b0\/28d\/e514b028da5fb3102a890350d739cb90.svg\" width=\"21\" height=\"28\"\/>. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g'}\" alt=\"\\overrightarrow{g'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6be\/41f\/09f\/6be41f09f8f0a682078376ebcca4447e.svg\" width=\"20\" height=\"35\"\/> \u043d\u0430\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c <a href=\"#WhyGIsUp_anchor\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041e\u0441\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\overrightarrow{l}=\\frac{\\overrightarrow{g'}\\times\\overrightarrow{Z}}{|\\overrightarrow{g'}\\times\\overrightarrow{Z}|}\" alt=\"\\overrightarrow{l}=\\frac{\\overrightarrow{g'}\\times\\overrightarrow{Z}}{|\\overrightarrow{g'}\\times\\overrightarrow{Z}|}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/082\/c12\/1b6\/082c121b64a5ce641a0019ae69ee627d.svg\" width=\"128\" height=\"70\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\phi=\\arccos \\bigg(\\frac{\\overrightarrow{g'}\\cdot\\overrightarrow{Z}}{|\\overrightarrow{g}|\\cdot1}\\bigg)\" alt=\"\\phi=\\arccos \\bigg(\\frac{\\overrightarrow{g'}\\cdot\\overrightarrow{Z}}{|\\overrightarrow{g}|\\cdot1}\\bigg)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/149\/e98\/a98\/149e98a98082e7c29d4e096b10194391.svg\" width=\"179\" height=\"65\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B_{(3\\times3)} = \\mathrm{rotl}(\\phi, \\overrightarrow{l}) \\cdot B_{(3\\times3)}\" alt=\"B_{(3\\times3)} = \\mathrm{rotl}(\\phi, \\overrightarrow{l}) \\cdot B_{(3\\times3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/25d\/7d6\/de9\/25d7d6de9ab07f29ede59367c9f90bbe.svg\" width=\"229\" height=\"36\"\/><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0415\u0449\u0451 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/4da\/700\/060\/4da700060faa4c0a1338b0157f73c2ff.jpg\" alt=\"\u0414\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\" title=\"\u0414\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\" width=\"939\" height=\"650\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4da\/700\/060\/4da700060faa4c0a1338b0157f73c2ff.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{l}\" alt=\"\\overrightarrow{l}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/852\/379\/9a2\/8523799a295317788eb584b301ef4470.svg\" width=\"21\" height=\"29\"\/> \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{Z}\" alt=\"\\overrightarrow{Z}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e51\/4b0\/28d\/e514b028da5fb3102a890350d739cb90.svg\" width=\"21\" height=\"28\"\/> \u0438  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{-g}\" alt=\"\\overrightarrow{-g}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab9\/be7\/037\/ab9be70371bedfcfb0ef37fd4416a8c4.svg\" width=\"25\" height=\"31\"\/>, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c <a href=\"#RotationMatrix_anchor\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041c\u041a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\overrightarrow{g} = (0,\\ 0,\\ - |\\overrightarrow{a'}|)\" alt=\"\\overrightarrow{g} = (0,\\ 0,\\ - |\\overrightarrow{a'}|)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a98\/664\/4a8\/a986644a85049a502bfe1ea73f6d7f21.svg\" width=\"160\" height=\"35\"\/><\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\overrightarrow{a} = \\overrightarrow{a'} + \\overrightarrow{g}\" alt=\"\\overrightarrow{a} = \\overrightarrow{a'} + \\overrightarrow{g}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c60\/eed\/7a1\/c60eed7a1682b9eedcb435ac38002e54.svg\" width=\"108\" height=\"34\"\/><\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/a14\/91c\/bc2\/a1491cbc2616936445e774808a4a203b.jpg\" width=\"1171\" height=\"1019\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a14\/91c\/bc2\/a1491cbc2616936445e774808a4a203b.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u0435. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u044b, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435, \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437, \u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e \u0443\u0433\u043b\u0430 (\u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 &#8212; 0.02), \u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"9.6&lt;|\\overrightarrow{a'}|&lt;10\" alt=\"9.6&lt;|\\overrightarrow{a'}|&lt;10\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9aa\/5a9\/040\/9aa5a90402e4a901fe521f7cff528ab8.svg\" width=\"125\" height=\"35\"\/>.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0443, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{g}\" alt=\"\\overrightarrow{g}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/748\/475\/624\/748475624e1d76140324d4c7a024fa99.svg\" width=\"20\" height=\"27\"\/> \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{N} = (1, 0, 0)\" alt=\"\\overrightarrow{N} = (1, 0, 0)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/463\/331\/a48\/463331a48331e67f005122120826896a.svg\" width=\"109\" height=\"32\"\/>, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{a'}\" alt=\"\\overrightarrow{a'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/082\/63a\/dd7\/08263add7c00b4b3c00878eda4906e94.svg\" width=\"19\" height=\"31\"\/> &#8212; \u044d\u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{B} = B_{(3\\times3)} \\cdot \\overrightarrow{B'}\" alt=\"\\overrightarrow{B} = B_{(3\\times3)} \\cdot \\overrightarrow{B'}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dae\/50e\/4ce\/dae50e4ce66aa409dcfb5cee577e21c7.svg\" width=\"133\" height=\"39\"\/> \u0441 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\overrightarrow{Z}\" alt=\"\\overrightarrow{Z}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/855\/b12\/5e4\/855b125e4346e4f62567b07d56b553e8.svg\" width=\"22\" height=\"29\"\/>.<br \/>\u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c \u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0443, \u0442.\u043a. \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u044f \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0439\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430, \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u044e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0442.\u043a. \u043d\u0430\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f, \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u0440\u0435\u0448\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f<\/h2>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0443\u0434\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u0435. \u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435. \u0412 \u043d\u0451\u043c \u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u0451\u043b \u043f\u0440\u0443\u0432 \u043e\u0444 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u043f\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041c\u041a \u043e\u0431\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u043b \u043d\u0430 \u041f\u041a \u0441\u044b\u0440\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435. \u041e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0442\u0430\u043c \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0443 (\u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435). \u041d\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0434\u0438\u043e\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u0443\u044e \u043f\u043e\u0434\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043b\u043e\u0434\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u043e\u0443\u0442 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0448\u044c, \u0430 \u043a \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0430\u043c \u0434\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u044f \u043d\u0435\u0442, \u0442\u043a \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0433\u043e\u043d\u043e\u0448\u043d\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0443\u0442 \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u041c\u041a .<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u041f\u041a<\/h2>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 10 \u0431\u0430\u0439\u0442, 9 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0442\u0440\u0451\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043e\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 100 (\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432 \u0434\u043b\u0438\u043d\u0443 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 1, \u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c single precision \u0432\u0447\u0435\u0442\u0432\u0435\u0440\u043e \u0434\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435), \u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442 2 \u0431\u0438\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432.<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0443 \u0446\u0435\u043b\u043e\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0443\u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043d\u0435\u0435 \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0442.\u043a. \u044d\u0442\u043e \u0434\u0435\u043c\u043e\u043d\u0441\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430. \u041d\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0442\u0443 \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438, \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0430\u0439\u043c\u0443\u0441\u044c \u044d\u0442\u0438\u043c.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u041c\u041a<\/h2>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u041d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c, \u043a\u0430\u043a \u044f \u0438\u043d\u0438\u0446\u0438\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u043f\u0435\u0440\u0438\u0444\u0435\u0440\u0438\u044e \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 <a href=\"https:\/\/github.com\/he-projectile\/Inertial-tracker-IMU\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0433\u0438\u0442\u0435<\/a>. \u0422\u0430\u043c \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0438\u0436\u0443\u0430\u043b \u0441\u0442\u0443\u0434\u0438\u0438 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u0432<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u043d\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0447\u043d\u043e. \u041d\u043e \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u043c\u044b\u0441\u043b\u044c &#8212; \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0421 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0439\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0421 \u043a\u043e\u0434. \u041d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0442\u043e\u0436\u0435 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043c\u0443\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u044f \u0440\u0435\u0448\u0438\u043b \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431-\u043b\u0430\u0439\u043a \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<p>\u041c\u043d\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0449\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 float \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u0438 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u043e\u0431 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u0443\u043c\u043c\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u043e\u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u043f\u043e\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u0435 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044c \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m \\times n\" alt=\"m \\times n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/96c\/bdf\/e74\/96cbdfe74105bf0cff0c635ca8ff414c.svg\" width=\"52\" height=\"13\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\\times n\" alt=\"n\\times n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/dbd\/b42\/a1a\/dbdb42a1ad9c9a49d2a836389345ffab.svg\" width=\"47\" height=\"13\"\/><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u0442\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u043a\u0430\u043a \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430, \u043b\u0438\u0431\u043e \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u0443\u044e, \u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0432 \u0430\u0440\u0433\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0441\u0430\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u0440\u044f\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c\u044e \u0434\u043b\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430, \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u044b \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0430:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">struct matrix {     float *arr;     uint8_t rows;     uint8_t cols;     uint8_t size; \/\/ rows*cols \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437 };<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0438\u043f\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u0433\u043b\u044f\u0434\u0438\u0442 \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<pre><code class=\"cpp\">int matrixSum(matrix* input1, matrix* input2, matrix* output) {     if (input1->cols != input2->cols || input1->rows != input2->rows)         return 1; \/\/ \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u044f\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u044b \u0441\u043e\u0432\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442     if (output->cols != input2->cols || output->rows != input2->rows) { \/\/ \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043d\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442         float* tmp = (float*) malloc(sizeof(float) * input1->size); \/\/ \u0442\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u044e \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e         for (int i = 0; i &lt; input1->size; i++) {             tmp[i] = input1->arr[i] + input2->arr[i];         }         matrixRenewArray(output, input1->rows, input1->cols, tmp);     }     else {         for (int i = 0; i &lt; input1->cols * input1->rows; i++) { \/\/ \u0438\u043b\u0438 \u0436\u0435 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u0438\u0448\u0443 \u0432 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e             output->arr[i] = input1->arr[i] + input2->arr[i];          }     }     return 0; \/\/ \u0432\u0441\u0451 \u043e\u043a }<\/code><\/pre>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0445\u043e\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044f\u0441\u044c \u0438\u0445 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<br \/> \u042f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0432 Visual studio \u043d\u0430 C++. \u041d\u043e \u0443 \u041c\u041a \u043f\u0430\u043c\u044f\u0442\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0430, \u0430 \u0438\u0437\u0431\u0435\u0433\u0430\u0442\u044c \u0435\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u044f \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0432\u0441\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430\u043c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u043f\u043e 9 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432. \u041d\u0430 \u0443\u0434\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0437\u0430\u0442\u043e \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043f\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0438\u043b\u044f\u0446\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043d\u044f\u0442\u043e\u0439 RAM.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u041e\u0431\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043f\u043e\u0447\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f DMA \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f\u043c. \u0412 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u043c \u0446\u0438\u043a\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u0434\u0435\u043b\u044d\u0435\u0432 \u0430 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0443\u0441\u044b \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0430\u043c\u044b\u043c \u0434\u043e\u043b\u0433\u0438\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f &#8212; \u0434\u043e 900 \u043c\u043a\u0441, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0435 \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0430 \u0432 4500 \u043c\u043a\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0440\u0435\u0447\u044c \u0438\u0434\u0451\u0442 \u043f\u0440\u043e \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0441\u0430\u043c\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u0445 \u041c\u041a \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0440\u0438\u0438. \u041f\u0440\u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 FPU, \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432\u0434\u0432\u043e\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u044e \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u044f \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e.<\/p>\n<h3>\u041a\u043e\u0440\u044f\u0432\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0432\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0432 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0432\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0440\u0435\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0417\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0438\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439 \u0438\u0440\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435, \u0430 \u043e\u043d\u0438 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u044c \u043a\u043e\u0440\u044f\u0432\u043e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0434\u0432\u043e\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e. \u042d\u0442\u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u043a \u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f, \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430, \u043d\u043e (\u043a\u0430\u043a \u043c\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f) \u0432 \u043a\u043e\u0440\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0430\u0435\u043c\u0430\u044f. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u044f \u043c\u043e\u0433\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u0444\u0438\u043a\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441, \u0442\u0435\u0440\u044f\u044f \u043f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438\u0447\u043a\u0443 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438.<\/p>\n<h3>\u0427\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u044f\u0446\u0438\u044f<\/h3>\n<p>\u041d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0448\u0438\u0442\u044c, \u0437\u0430\u0447\u0435\u043c \u0438 \u043a\u0430\u043a \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u043e\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435. \u042f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u044b\u0445 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\phi_{k}=\\tau_k\\cdot\\varphi_{k}\" alt=\"\\phi_{k}=\\tau_k\\cdot\\varphi_{k}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5e6\/9e5\/620\/5e69e5620db122199df7094b3e623b6d.svg\" width=\"99\" height=\"21\"\/> &#8212; \u043d\u0435\u0443\u0434\u0430\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u044b\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u0442\u044c \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442 \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\phi_{k}=\\tau_k\\cdot0.5(\\varphi_{k}+\\varphi_{k-1})\" alt=\"\\phi_{k}=\\tau_k\\cdot0.5(\\varphi_{k}+\\varphi_{k-1})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/56f\/f77\/5d3\/56ff775d3b5aa92594ece72cd93f2847.svg\" width=\"202\" height=\"22\"\/> (\u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0442\u0440\u0430\u043f\u0435\u0446\u0438\u0439).<br \/>\u041f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u0443\u044e \u043f\u0440\u0438\u043a\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0440\u043e\u043c\u0438\u0441\u0441 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0430.<\/p>\n<h3>\u041a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n<p>\u042d\u0442\u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b \u043d\u0435\u0441\u043e\u0432\u0435\u0440\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u0443\u044e \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0438 \u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e. \u0410 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 9. \u0410 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c, \u0432\u0438\u0434\u0438\u043c\u043e, \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0441\u043f\u044b\u0442\u0430\u043d\u0438\u044f, \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044e \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u0438. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e. \u041f\u043e\u0434\u0435\u043b\u044e\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u043e\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043a\u0430\u043a \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b. <\/p>\n<hr\/>\n<h2>\u041f\u043b\u0430\u043d\u044b \u043d\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0449\u0435\u0435<\/h2>\n<p>\u0412 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0443 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u044f \u0445\u043e\u0447\u0443 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0440\u0435\u043a\u0435\u0440. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c, \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0441\u043b\u0435\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435. \u042d\u0442\u043e \u0447\u0443\u0442\u044c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f. \u042f \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e \u0436\u0435 \u043d\u0435 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044e \u043e\u0442 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0442 GPS, \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0442\u0440\u0430\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434. \u041d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043f\u0440\u0438\u043a\u0440\u0435\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u043e\u0434\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f <s>\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0430\u0432\u0430\u0442\u0430\u0440\u0443 \u0432 \u043c\u0435\u0442\u0430\u0432\u0441\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439<\/s> \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u043f\u043e\u0440\u0442\u0441\u043c\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/759272\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/759272\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0412 \u0434\u0430\u043b\u0451\u043a\u0438\u0435 \u0448\u043a\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0433\u043e\u0434\u044b \u044f \u0437\u0430\u0445\u043e\u0442\u0435\u043b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u043e\u043a\u043e\u043f\u0442\u0435\u0440. \u041a\u0443\u043f\u0438\u043b \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043f\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u043c \u043c\u0430\u0440\u043a\u0435\u0442\u043f\u043b\u0435\u0439\u0441\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043a\u0443 \u0441 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438, \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0432\u0441\u0435 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u043b \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u044b, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u043d\u044c\u043a\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0443, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442. \u041d\u043e \u0432\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0438\u0433\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u0443\u0441\u043a\u043d\u044b\u0435 \u044d\u043a\u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u044b, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0442\u043b\u043e\u0436\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u044b\u043b \u043c\u0430\u043b\u043e\u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u044b\u043c, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0444\u0430\u043d\u0442\u0430\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u0435. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0434\u0451\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043c\u0430\u0441\u0448\u0442\u0430\u0431\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0431\u044b \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0432 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0443 \u0438 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"&quot;MATrix LABoratory&quot;, \u043d\u0435 MATHLAB\" data-title=\"&lt;p>p>&quot;MATrix LABoratory&quot;, \u043d\u0435 MATHLAB&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;MATLAB&#187;>MATLAB<\/abbr>. \u041c\u043d\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f \u043f\u0440\u0438\u043b\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043b\u0441\u044f \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e.<br \/>\u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u0435\u0441\u0442\u044c \u0442\u044f\u0433\u0430 \u043a \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044e, \u0438 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0440\u0443\u044e\u0441\u044c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0432\u044b\u043a\u0438. \u0422\u0435\u043a\u0441\u0442 \u0436\u0435 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u044b\u0441\u043b\u0438 \u0438 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0432\u044b\u043a\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e \u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0435\u0432\u0430\u0439\u0441 \u0441 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u043e\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u0443\u043c\u0435\u044e\u0449\u0438\u0445 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044f, \u0438 \u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 ( 10 \u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u044b). \u041e\u043d \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0447\u0438\u0441\u0435\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440 \u043f\u043e USB. \u0422\u0430\u043c \u0438\u0445 \u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430, \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u0435 \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0443 \u0438\u0437 \u0437\u0430\u0433\u043e\u043b\u043e\u0432\u043a\u0430.<br \/>\u041f\u0440\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 &#8212; \u043f\u043e \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0445\u0438\u0442\u0440\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u044f\u043c, \u043a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 XYZ.<\/p>\n<h2>\u0426\u0435\u043b\u0438 \u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438<\/h2>\n<p>\u041f\u043e\u043a\u0430 \u0447\u0442\u043e \u043f\u043b\u0430\u043d \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 &#8212; \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443, \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u043d\u043e\u0433\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0451\u043c\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u044b \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c ()<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 () <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0437\u0435\u043c\u043b\u0438 () \u0438 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 ()<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442 ()<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0434 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u0435\u043c \u043c\u043e\u0440\u044f \u0438\u043b\u0438 \u0445\u043e\u0442\u044f \u0431\u044b \u043d\u0430\u0434 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430 (<em>alt<\/em>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 (), \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 () \u0438 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 ()<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 (, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c )<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043a\u0440\u0435\u043d () \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 () \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043b\u044e \u0448\u0430\u0431\u043b\u043e\u043d \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u043a\u0438 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430\" data-title=\"&lt;p>ta-title=&#187;&lt;p>\u041c\u0438\u043a\u0440\u043e\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u041c\u041a &#171;>\u041c\u041a<\/abbr> \u0438 \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u044e \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0443 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441 \u043a\u043e\u043d\u043a\u0440\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u042d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u0438\u043b \u044d\u043b\u0435\u0442\u0440\u043e\u043d\u043d\u0443\u044e \u0441\u0445\u0435\u043c\u0443 \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c. \u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u0443\u0442 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c <a href=\"https:\/\/www.waveshare.com\/10-dof-imu-sensor-b.htm\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">10 DOF IMU sensor (B)<\/a> \u043e\u0442 Waveshare, \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u0431\u044f<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>3-x \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (\u0434\u043e )<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>3-\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f (\u0434\u043e )<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>3-\u0445 \u043e\u0441\u0435\u0432\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (\u0434\u043e  \u043c\u043a\u0422\u043b)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (, \u0442.\u0435  \u043c)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0442\u0435\u0440\u043c\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 (\u0434\u0430\u0436\u0435)<\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043a\u0430 \u0438\u0437 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0448\u0438\u0442\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0421\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u043e\u0439 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u041c\u041a STM32F103C8T6, \u0432 \u043d\u0430\u0440\u043e\u0434\u0435 Blue Pill. \u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 72 \u041c\u0413\u0446 \u0438 \u043d\u0435 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 <abbr class=\"habraabbr\" title=\"Floating Point Unit - \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439\" data-title=\"&lt;p>\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439&#187; data-title=&lt;p>Floating Point Unit &#8212; \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u0430\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u043e\u0439&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;FPU&#187;>FPU<\/abbr>, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e. \u041e\u043d \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043e I<sup>2<\/sup>C \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 4500 \u043c\u043ac, \u0430 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 &#8212; 15000 \u043c\u043a\u0441. \u0421 \u0431\u0430\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u043c \u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b. \u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043e\u0442\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u041f\u041a \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 USB-UART \u043a\u043e\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0435\u0440, \u0433\u0434\u0435 \u0438\u0445 \u043b\u043e\u0432\u0438\u0442 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431 \u0438 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u0445 \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u043d\u0434\u0438\u043a\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u043a\u0438.<\/p>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0447\u0442\u043e \u044f \u043d\u0430\u0437\u0432\u0430\u043b. \u041a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b \u0432\u044b\u0448\u0435, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d:<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>\u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 ()<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0434\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (<em>)<\/em><\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u0438\u043d\u0434\u0443\u043a\u0446\u0438\u044f <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f .<\/p>\n<p>\u041d\u0430 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 (\u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442) \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043e\u043d \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c\u0438 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 &#8212; . \u041f\u043e-\u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043d, \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 , \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0432\u043e\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0430\u0437\u043e\u0432\u0443 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e &#8212; .<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>g ??<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\"><a class=\"anchor\" name=\"WhyGIsUp_anchor\" id=\"WhyGIsUp_anchor\"><\/a><\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u044f \u0443\u0442\u043e\u0447\u043d\u044e, \u0447\u0442\u043e \u043f\u043e\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u043b\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u0443\u043a\u0432\u043e\u0439, \u0430  . &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u043e <abbr class=\"habraabbr\" title=\"\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\" data-title=\"&lt;p>\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430&#187; data-title=&lt;p>\u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430&lt;\/p>&#187; data-abbr=&#187;\u041c\u042d\u041c\u0421&#187;>\u041c\u042d\u041c\u0421<\/abbr> \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u0437\u0430, \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e. \u0421\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0435, \u0442\u043e \u043d\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u044c \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0432\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440\u0430, \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0423\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041d\u0430 \u0440\u0438\u0441\u0443\u043d\u043a\u0435 \u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u0440\u0438\u043d\u0446\u0438\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<br \/>\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0433\u043e\u0440\u0438\u0437\u043e\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412\u0434\u043e\u043b\u044c \u041e\u0425 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0438\u043b\u044b \u0443\u043f\u0440\u0443\u0433\u043e\u0441\u0442\u0438.<br \/>\u0412\u043e \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u0443\u0441\u0442\u0440\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0440\u0430\u0432\u043e. \u0413\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441\u0430.<br \/>\u0412 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u043c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043f\u043e\u043a\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043d\u043e \u0433\u0440\u0443\u0437\u0438\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d \u043f\u043e\u0434 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438.<br \/>\u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u044f \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u043f\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0440\u0435\u0433\u0438\u0441\u0442\u0440\u044b \u043e\u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0448\u0435\u0442 \u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0435 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 &#8212; .<br \/>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435, \u0431\u0443\u0434\u0443 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c , \u0440\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0432 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u0445 \u0431\u0443\u0434\u0443 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u044b \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (\u0434\u0432\u0430 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0441 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c).<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0427\u0430\u0441\u0442\u044b\u043c \u0442\u0435\u0440\u043c\u0438\u043d\u043e\u043c \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 (\u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u043d\u0430\u0447\u0435). \u041f\u043e\u0434 \u043d\u0438\u043c \u044f \u043f\u043e\u0434\u0440\u0430\u0437\u0443\u043c\u0435\u0432\u0430\u044e \u0442\u0440\u0438 \u043e\u0440\u0442\u043e\u043d\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435. \u041d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440,  \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445,  &#8212; \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440, \u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0435\u0434\u0438\u043d\u0438\u0447\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0436\u0435  \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043d\u0430 \u0437\u0430\u043f\u0430\u0434, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0436\u0435 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430:<br \/> \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 :<\/p>\n<p>\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 :<\/p>\n<p>\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 :<\/p>\n<p><a class=\"anchor\" name=\"RotationMatrix_anchor\" id=\"RotationMatrix_anchor\"><\/a><\/p>\n<p>\u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e :<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435<\/p>\n<h2>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/h2>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u0430\u043c\u043e\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0435. \u041f\u0440\u0435\u0438\u043c\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043b\u0435\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043e\u0432, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u0443\u044e\u0442 \u0443\u0433\u043b\u044b \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430  \u0438 \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 . \u0418\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c.<br \/>\u041d\u0430 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 .<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0439 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u0447\u0435\u0433\u043e  \u043c\u0435\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0431\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u0438 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435, \u0432\u0435\u0434\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0412\u043a\u043b\u0430\u0434 \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0412 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u0443 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u041e\u0442\u0441\u044e\u0434\u0430 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0434\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u043e \u0441\u043c\u0438\u0440\u043d\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435\u0436\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434.<\/p>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u044d\u043b\u0435\u043a\u0442\u0440\u043e\u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 &#8212; \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0442 \u043f\u043e-\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c\u0443. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u0430\u0445\u043e\u0432\u0438\u043a \u0441 \u043e\u0441\u044c\u044e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0448\u0430\u0440\u043d\u0438\u0440\u0430\u0445, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e (\u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f). \u041c\u042d\u041c\u0421 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0436\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044e\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0441\u0438 \u0437\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0441\u044f \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044b, \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432\u0448\u0438\u0441\u044c \u043a \u043d\u0435\u043c\u0443. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u0438 \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0438\u0445.<\/p>\n<p>\u041d\u043e \u043c\u043d\u0435 \u043d\u0435 \u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445 (+\u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u044c\u0435) \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u043e \u043f\u043e\u043d\u044f\u0442\u043d\u043e \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u043f\u0435\u0440\u0430\u0442\u043e\u0440\u0443 \u0420\u0423 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043b\u0451\u0442\u0438\u043a\u0430. \u0414\u0430 \u0438 \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441 \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u043e\u0441 \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u0442 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0440\u0430\u0432\u0435\u043d  \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u0451\u0442\u0435 \u0431\u0440\u044e\u0445\u043e\u043c \u043a\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 &#8212; \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0440\u0435\u043d. \u0418 \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443. \u0410 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u0443 \u044d\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043e\u0431\u044a\u044f\u0441\u043d\u0438\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0432\u043d\u043e. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0431\u044b \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440\u0441\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435: \u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u0435\u0441\u0442\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e \u0442\u0435\u043b \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0442\u0440\u0451\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043a \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a \u0432\u043e\u0442. \u041d\u0430\u0434\u043e \u043a\u0430\u043a-\u0442\u043e \u0441\u043a\u043b\u0430\u0434\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 (\u043f\u043e \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435, \u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438) \u043d\u0435\u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u0442\u0430\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0435. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0447\u044c. \u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u044f \u0442\u0430\u043a:<\/p>\n<p>\u041e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435 , \u0442\u043e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 . \u0410 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442, \u0442\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e .<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0435 \u044d\u0442\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u044b \u043d\u0430\u0447\u0438\u043d\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0438\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0438 \u043e\u0431\u044f\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0441\u0435\u0432\u0435\u0440. \u041d\u0430\u0434\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0441\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c, \u0438 \u044f \u0432\u043e\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e\u0441\u044c \u0438\u0441\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u043c.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u041c\u041a \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0430\u0440\u0443 \u0441\u043e\u0442\u0435\u043d \u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442 , \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0440\u0430\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f . \u041d\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435 &#8212; \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c. \u041d\u0435\u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442. \u041d\u0430\u0434\u043e \u0435\u0433\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0451\u043d \u043a \u0437\u0435\u043c\u043b\u0435, \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u043d\u0430\u0434\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439-\u0442\u043e \u043e\u0441\u0438 \u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f. \u042d\u0442\u0430 \u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u044c \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 0 \u0438 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043a \u043e\u0431\u043e\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c.<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0439 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0422\u0443\u0442 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d \u043d\u0430 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c \u0434\u0435\u043b\u0435 (1), \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0451 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 (2).<br \/>\u041d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u0435\u043d. <\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443  \u043d\u0430\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c <a href=\"#WhyGIsUp_anchor\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u0442\u0443\u0442<\/a>.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041e\u0441\u044c \u0432\u043e\u0442 \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f:<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b:<\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u0415\u0449\u0451 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0438\u043d\u043e\u0447\u043a\u0430<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440   \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c   \u0438  , \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c. \u041e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0438\u0442\u044c <a href=\"#RotationMatrix_anchor\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430<\/a>. \u0414\u043b\u044f \u044d\u043a\u043e\u043d\u043e\u043c\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u0438 \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0433\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041c\u041a \u043f\u0435\u0440\u0435\u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0434\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0443\u0441\u043a\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435, \u043d\u0430\u0434\u043e \u0432\u044b\u0447\u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0438\u043b\u0443 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438:<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041a\u043e\u043c\u043f\u0435\u043d\u0441\u0430\u0446\u0438\u044f \u0441\u0438\u043b\u044b \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0438 \u043b\u044e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0435\u0433\u043e \u043e\u0442\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0432 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u0435. \u041d\u043e \u0432\u043e\u0442 \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430. \u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u044b \u0441\u043b\u043e\u0436\u043d\u043e \u043e\u0442\u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043e\u043d\u0438 \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0435. \u041a \u0442\u043e\u043c\u0443 \u0436\u0435 \u043e\u0442 \u0440\u0435\u0437\u043a\u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432, \u0443 \u043d\u0438\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0433\u0440\u0443\u0437\u044b, \u0438 \u0432\u0441\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0448\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0435\u0437\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u041e\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438, \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0435\u043f\u0435\u043d\u043d\u043e \u0443\u043f\u043b\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e. \u0414\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u044d\u0442\u043e \u043e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u043c, \u043d\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u0435\u0435, \u0431\u0430\u0437\u0438\u0441 \u0434\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0443\u0433\u043e\u043b \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437, \u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u043a\u0443\u044e-\u0442\u043e \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e \u0443\u0433\u043b\u0430 (\u0432 \u043c\u043e\u0451\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 &#8212; 0.02), \u0430 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 .<\/p>\n<details class=\"spoiler\">\n<summary>\u041f\u0440\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442<\/summary>\n<div class=\"spoiler__content\">\n<p>\u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044f \u043f\u043e \u0430\u0437\u0438\u043c\u0443\u0442\u0443, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438  \u0432\u044b\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430\u0435\u0442 , \u0430  &#8212; \u044d\u0442\u043e  \u0441 \u043e\u0431\u043d\u0443\u043b\u0451\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u0439, \u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 .<br \/>\u0412\u043f\u0440\u043e\u0447\u0435\u043c \u044f \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0443, \u0442.\u043a. \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a\u0430\u043b\u0438\u0431\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c, \u0430 \u044f \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u044d\u0442\u043e. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0435 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u0441, \u0438 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441 \u043d\u0438\u043c \u0432\u043e\u0437\u043d\u0438\u043a\u043d\u0435\u0442 \u043f\u0443\u0442\u0430\u043d\u0438\u0446\u0430, \u043d\u0435 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0449\u0430\u0439\u0442\u0435, \u043f\u043e\u0436\u0430\u043b\u0443\u0439\u0441\u0442\u0430, \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/div>\n<\/details>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0435 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f. \u0421\u044e\u0434\u0430 \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0448\u043b\u0438 \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b, \u0442.\u043a. \u043d\u0430\u0434 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0435\u0449\u0451 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 \u0435\u0441\u0442\u044c \u043a\u0443\u0434\u0430 \u0443\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f, \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043d\u0435\u0440\u0435\u0448\u0451\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u044b, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0438 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u0442\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f<\/h2>\n<p>\u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0432\u0441\u0435 \u0447\u0443\u0434\u0435\u0441\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438 \u0432 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u0435. \u041c\u043e\u0431\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u0442\u0435\u043b\u0435\u0444\u043e\u043d\u0435 \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u043b\u043e \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0442\u043b\u0430\u0431\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u043c \u0441\u043a\u0440\u0438\u043f\u0442\u0435. \u0412 \u043d\u0451\u043c \u044f \u043f\u0440\u043e\u0442\u043e\u0442\u0438\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u0447\u0435\u043d\u044c \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u043e. \u041f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0448\u0451\u043b \u043f\u0440\u0443\u0432 \u043e\u0444 \u043a\u043e\u043d\u0441\u0435\u043f\u0442.<\/p>\n<p>\u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432 \u0440\u0435\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041c\u041a<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-354162","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/354162","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=354162"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/354162\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=354162"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=354162"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=354162"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}