{"id":354577,"date":"2024-05-20T22:51:04","date_gmt":"2024-05-20T22:51:04","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=354577"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=354577","title":{"rendered":"<span>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c &#8212; \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/46b\/395\/fc3\/46b395fc390ee8261e37edd4a9305f6d.png\" width=\"800\" height=\"600\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/46b\/395\/fc3\/46b395fc390ee8261e37edd4a9305f6d.png\"\/><\/figure>\n<h2>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b  <\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot{x} = A(t)x + B(t)u \\quad (1.1)\" alt=\"\\dot{x} = A(t)x + B(t)u \\quad (1.1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af3\/8fb\/a02\/af38fba02aad4913de1d853d518e9756.svg\" width=\"214\" height=\"22\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"z = C(t)x \\quad (1.2)\" alt=\"z = C(t)x \\quad (1.2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aea\/206\/daa\/aea206daa32c2e3d61f5e2c562f420ed.svg\" width=\"141\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b43\/d42\/a0c\/b43d42a0c67c45e88673c4620f9269e6.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/> &#8212; \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x(t)\" alt=\"x(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3cc\/050\/bac\/3cc050bac457eb2ea662d6ce0365d782.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/> &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"n\" alt=\"n\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/346\/2d0\/8ff\/3462d08ff2c935813d59b692cb028f17.svg\" width=\"12\" height=\"12\"\/>-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u(t)\" alt=\"u(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/708\/894\/b92\/708894b92beba6993f485b3408e03a67.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/> &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cdc\/4f7\/809\/cdc4f7809bcc627a465efe4bd2ccb9ef.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/>-\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439), <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"z(t)\" alt=\"z(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9db\/9ca\/25a\/9db9ca25a86c07135cfac05b11771311.svg\" width=\"31\" height=\"22\"\/> &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"m\" alt=\"m\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/926\/789\/664\/926789664103edbd45b904429e8b7297.svg\" width=\"17\" height=\"12\"\/>-\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439), <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(t)\" alt=\"A(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/165\/e55\/4e6\/165e554e6dde5d24c8c7cd3c3ec4f9d5.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(t)\" alt=\"B(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/665\/14a\/c05\/66514ac0567b5e09a3757d25df34bf00.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(t)\" alt=\"C(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/bac\/0bd\/7b7\/bac0bd7b72a67ca978e8796a359391f0.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/> &#8212; \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A\" alt=\"A\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/60d\/54c\/047\/60d54c047afa8cacf1fd6a8ad1694dfa.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B\" alt=\"B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fd0\/7a5\/fd0\/fd07a5fd00174479d0dff066a5261c5c.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C\" alt=\"C\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7fc\/020\/906\/7fc020906407befa1e0730c1eea61b27.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439<\/strong>, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 &#8212; <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439<\/strong>. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(t)\" alt=\"B(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c89\/cc7\/861\/c89cc78611890a4d10e0d8c5950c4244.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/> \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e<\/strong>, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"C(t)\" alt=\"C(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/406\/bf0\/21d\/406bf021d383dd9e16a84f3fb91e3bb2.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/>, \u0442\u043e <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e<\/strong>.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430  <\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot x = A(t) x \\quad (2.1)\" alt=\"\\dot x = A(t) x \\quad (2.1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/996\/bf8\/208\/996bf820852bc630b7efbe0aeb8a23d9.svg\" width=\"143\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/eaf\/880\/846\/eaf88084678548bc4d7a79f585748e38.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/> &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(n \\times 1)\" alt=\"(n \\times 1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ee\/618\/0b5\/1ee6180b52d82800ca2fc07de9c2ad44.svg\" width=\"60\" height=\"22\"\/> \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(t)\" alt=\"A(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/719\/e89\/e7a\/719e89e7a4586b7997c78f45e04d772a.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/> &#8212; \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.1) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot y = B(t) y \\quad (2.2)\" alt=\"\\dot y = B(t) y \\quad (2.2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7d6\/75a\/bad\/7d675abad058e06871d396a289037273.svg\" width=\"142\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x = L(t) y \\quad (2.3)\" alt=\"x = L(t) y \\quad (2.3)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4d2\/9ff\/4e4\/4d29ff4e49f76112b85334e79b933c51.svg\" width=\"140\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L(t)\" alt=\"L(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/36e\/fd5\/d5d\/36efd5d5d8c4a937242325fd08af3f57.svg\" width=\"35\" height=\"22\"\/> &#8212; \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(n \\times n)\" alt=\"(n \\times n)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9bb\/b64\/649\/9bbb6464985fa7af6d2e9e96719f518e.svg\" width=\"62\" height=\"22\"\/> \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L(t)\" alt=\"L(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/235\/2b9\/c00\/2352b9c00d17cef2808ec45e22478806.svg\" width=\"35\" height=\"22\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot L(t)\" alt=\"\\dot L(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/92d\/ac2\/66d\/92dac266da553921d856ef5e4557cfda.svg\" width=\"35\" height=\"25\"\/> \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t \\in [t_0, \\infty)\" alt=\"t \\in [t_0, \\infty)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/798\/6c4\/16c\/7986c416caee23000fb3d518e5cde3e4.svg\" width=\"87\" height=\"22\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t_0 \\geq 0\" alt=\"t_0 \\geq 0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/01f\/3a8\/04f\/01f3a804f80d888982d6bc296ed0be56.svg\" width=\"51\" height=\"19\"\/> ( \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L(t)\" alt=\"L(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/903\/2f4\/769\/9032f47692e170780424ef8a91318ce0.svg\" width=\"35\" height=\"22\"\/> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"t\" alt=\"t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ca4\/364\/47c\/ca436447cf9b35f0b57b227a5da43f19.svg\" width=\"7\" height=\"16\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><img class=\"formula inline\" source=\"|det L(t)| \\geq \\nu > 0&#8243; alt=&#187;|det L(t)| \\geq \\nu > 0&#8243; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1d5\/647\/fe1\/1d5647fe1ddb175d59213ce9f0761f50.svg&#187; width=&#187;143&#8243; height=&#187;22&#8243;\/> (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\nu\" alt=\"\\nu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2aa\/150\/fd4\/2aa150fd417be4741ef5de9192e40133.svg\" width=\"10\" height=\"12\"\/>)<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (2.3) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (2.1) \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (2.2) \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(t)\" alt=\"A(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c0b\/149\/f2b\/c0b149f2bdc17f47cab417fa522e82d5.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(t)\" alt=\"B(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/62b\/039\/83f\/62b03983fd3097cd05fcfafdd066c779.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/> &#8212; <strong>\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B(t) = L^{-1}(t) A(t) L(t) - L^{-1}(t) \\dot L(t) \\quad (2.4)\" alt=\"B(t) = L^{-1}(t) A(t) L(t) - L^{-1}(t) \\dot L(t) \\quad (2.4)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c41\/3a4\/9f0\/c413a49f080960a4f930079398803bcd.svg\" width=\"360\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L\" alt=\"L\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/930\/e25\/b78\/930e25b78c45d0d2e7b8bf6737b4f779.svg\" width=\"13\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430, \u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <strong>\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f<\/strong>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B(t) = L^{-1}(t) A(t) L(t) \\quad (2.5)\" alt=\"B(t) = L^{-1}(t) A(t) L(t) \\quad (2.5)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/383\/68a\/2c1\/38368a2c1f4eb8cdb2c20a3a6c7c5842.svg\" width=\"247\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y = L^{-1}(t) x\" alt=\"y = L^{-1}(t) x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/55c\/117\/e46\/55c117e467e13bb12030b76039137005.svg\" width=\"101\" height=\"25\"\/> \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (2.1) \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.2). \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.2) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.1), \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.1).<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 (2.4), &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.1), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430 (2.4) \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\phi\" alt=\"\\phi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/795\/ebd\/990\/795ebd990fd8aeac5955eedb60f4d0df.svg\" width=\"11\" height=\"20\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\psi\" alt=\"\\psi\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1d7\/081\/b2e\/1d7081b2e4deb7c0616a6d4802da3088.svg\" width=\"13\" height=\"20\"\/> &#8212; \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c (2.1) \u0438 (2.2), \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\phi(t) = L(t)\\psi(t)\" alt=\"\\phi(t) = L(t)\\psi(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d07\/c17\/681\/d07c176818574eed39b5a33b201debba.svg\" width=\"129\" height=\"22\"\/>, \u0442\u043e <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\|\\phi(t)\\| \\leq \\|L(t)\\| \\cdot \\|\\psi(t)\\|\" alt=\"\\|\\phi(t)\\| \\leq \\|L(t)\\| \\cdot \\|\\psi(t)\\|\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/edf\/59b\/51e\/edf59b51e79fedf9d52204e2631fce18.svg\" width=\"201\" height=\"22\"\/>, \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\xi(\\phi) \\leq \\xi(L) + \\xi(\\psi) = \\xi(\\psi)\" alt=\"\\xi(\\phi) \\leq \\xi(L) + \\xi(\\psi) = \\xi(\\psi)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c3e\/a4a\/b93\/c3ea4ab932d60db62026cb75035f5f9e.svg\" width=\"219\" height=\"22\"\/>. \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\psi(t) = L^{\u20131}(t)\\phi(t)\" alt=\"\\psi(t) = L^{\u20131}(t)\\phi(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fec\/7c0\/4d0\/fec7c04d0c891ef6922d87589b06606d.svg\" width=\"144\" height=\"25\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\xi(\\psi) \\leq \\xi(\\phi)\" alt=\"\\xi(\\psi) \\leq \\xi(\\phi)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/04a\/70c\/fdc\/04a70cfdc3eb8f2ab0b7236936b4bdda.svg\" width=\"97\" height=\"22\"\/>, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b <strong>\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong> \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 <strong>\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u0415\u0440\u0443\u0433\u0438\u043d\u0430: <\/strong>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.1) \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (2.2) \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\u03a6(t) = L(t)e^{Bt}\" alt=\"\u03a6(t) = L(t)e^{Bt}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d76\/710\/1a5\/d767101a510e585c0525afdf3951ea42.svg\" width=\"123\" height=\"25\"\/>,(2.5), \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"L(t)\" alt=\"L(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ec1\/b0d\/ba2\/ec1b0dba2f7ebba14fe5a19bced9b84b.svg\" width=\"35\" height=\"22\"\/> &#8212; \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B\" alt=\"B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/91e\/d84\/7a3\/91ed847a369fcb6aa6e7577bd42c2270.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (5) \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <strong>\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u0424\u043b\u043e\u043a\u0435<\/strong>: \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (2.1) \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(t)\" alt=\"A(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/65c\/131\/c29\/65c131c296eee384b031cacc5ce30511.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/> \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u0430: <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(t + T) \\equiv A(t)\" alt=\"A(t + T) \\equiv A(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f77\/663\/eb3\/f77663eb3c3a0ecd0c8ac8bf8974e650.svg\" width=\"136\" height=\"22\"\/>, \u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Phi(t)\" alt=\"\\Phi(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7e9\/a05\/d76\/7e9a05d76c0b1f50a5fe6fe67402d470.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/> \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\Phi(t) = \\psi(t)e^{Bt}\" alt=\"\\Phi(t) = \\psi(t)e^{Bt}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b26\/17b\/9dd\/b2617b9dd37e2822c4f1ead1f1203e92.svg\" width=\"122\" height=\"25\"\/>, \u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B\" alt=\"B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/488\/6ae\/c61\/4886aec61403ce80c44a350af9f37774.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\psi(t)\" alt=\"\\psi(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8fd\/71d\/361\/8fd71d36110e07a4c39f0f7db52f1ab5.svg\" width=\"35\" height=\"22\"\/> &#8212; \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"T\" alt=\"T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/354\/978\/429\/354978429333c63a0a2f7f75068fbdb5.svg\" width=\"14\" height=\"17\"\/>-\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (\u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0435).<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c \u0415\u0440\u0443\u0433\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0424\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 <strong>\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>: \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.1) \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A(t)\" alt=\"A(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4f6\/a22\/27c\/4f6a2227c850f266c6e6bf17fee31093.svg\" width=\"36\" height=\"22\"\/> \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b \u043f\u043e \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0431 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u043a \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439<\/strong>.<\/p>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot x = Ax + B(t) u  \\quad (3.1)\" alt=\"\\dot x = Ax + B(t) u  \\quad (3.1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a0a\/51a\/134\/a0a51a1342e1f1072aa2749cdb1102e4.svg\" width=\"192\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"u\" alt=\"u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d0f\/9e9\/f89\/d0f9e9f898c1a579c86ecf265d215cea.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/> &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(n \\times k)\" alt=\"(n \\times k)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fb5\/a03\/b18\/fb5a03b187a8abf2bc40bb35bfe5acfc.svg\" width=\"60\" height=\"22\"\/> \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439), <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(t)\" alt=\"B(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c54\/65d\/131\/c5465d13116a1283cd2f3c2854326bac.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/> &#8212; <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(n \\times k)\" alt=\"(n \\times k)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/153\/e74\/5f6\/153e745f6589eebb25fd9b3033683e46.svg\" width=\"60\" height=\"22\"\/> \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B^T(t) = \\sum_{j=1}^{r} \\beta_j(t) B_j^T \\text{, } \\quad  (r\\leq ln) \\quad (3.2)\" alt=\"B^T(t) = \\sum_{j=1}^{r} \\beta_j(t) B_j^T \\text{, } \\quad  (r\\leq ln) \\quad (3.2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/383\/1e5\/4b4\/3831e54b4a1b293f8c42a9a9919a5fbd.svg\" width=\"327\" height=\"59\"\/><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B_j\" alt=\"B_j\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ae9\/d76\/20f\/ae9d7620fc845741befd5de05d1b0b96.svg\" width=\"22\" height=\"22\"\/> &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(k \\times n)\" alt=\"(k \\times n)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3f9\/c0a\/ab5\/3f9c0aab5f4680884002b00dad171fdf.svg\" width=\"60\" height=\"22\"\/> &#8212; \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_j(t)\" alt=\"\\beta_j(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/412\/dee\/7d8\/412dee7d81e5817fb2988115955fe7f6.svg\" width=\"40\" height=\"23\"\/> &#8212; \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0442\u043e <strong>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/strong><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"f(t) = \\begin{pmatrix} \\beta_1, ..., \\beta_r, f_{r+1}, ..., f_{m} \\end{pmatrix} ^T \\quad (3.3)\" alt=\"f(t) = \\begin{pmatrix} \\beta_1, ..., \\beta_r, f_{r+1}, ..., f_{m} \\end{pmatrix} ^T \\quad (3.3)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e5c\/18e\/a01\/e5c18ea01eb297c3cbeaf6d87359e2d2.svg\" width=\"341\" height=\"26\"\/><\/p>\n<p><strong>\u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1, ..., \\beta_r\" alt=\"\\beta_1, ..., \\beta_r\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b06\/a02\/e57\/b06a02e572a97878f29313c0bb8176a0.svg\" width=\"82\" height=\"20\"\/> &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_j(t)\" alt=\"\\beta_j(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/93d\/594\/a75\/93d594a75875e4705096f90065e4f55a.svg\" width=\"40\" height=\"23\"\/>, \u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_{r+1}, ..., f_{m}\" alt=\"f_{r+1}, ..., f_{m}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aa0\/3f0\/246\/aa03f0246faf6ee052952c9173b40dd8.svg\" width=\"101\" height=\"21\"\/> \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f(t)\" alt=\"f(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/37f\/d55\/2a5\/37fd552a5307ffab1acc780c328d4c5e.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/> \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):<\/strong><\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot f(t) = S f(t) \\quad (3.4)\" alt=\"\\dot f(t) = S f(t) \\quad (3.4)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/599\/201\/10c\/59920110cd1df7655ced2d0a66202fb5.svg\" width=\"166\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S\" alt=\"S\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/fa1\/b88\/4cf\/fa1b884cf579b21ab3e1703fb03bb5d7.svg\" width=\"12\" height=\"17\"\/> &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"(m \\times m)\" alt=\"(m \\times m)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/5be\/aca\/f46\/5beacaf46421e161f22b72d5e8aafd87.svg\" width=\"72\" height=\"22\"\/>\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_j(t)\" alt=\"\\beta_j(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ac9\/f11\/5d6\/ac9f115d6e0d894c257f7fbf64ca88dc.svg\" width=\"40\" height=\"23\"\/> \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438, \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}    \\dot \\xi = -A^T \\xi \\\\    \\sigma = B^T (t) \\xi    \\end{cases}     \\quad (3.5) \" alt=\"\\begin{cases}    \\dot \\xi = -A^T \\xi \\\\    \\sigma = B^T (t) \\xi    \\end{cases}     \\quad (3.5) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9c4\/61f\/632\/9c461f632a7c27f53a810d73f60a3ca4.svg\" width=\"176\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\eta = F(t) \\xi = (f(t) \\otimes E_n)\\xi    \\quad (3.6)\" alt=\"\\eta = F(t) \\xi = (f(t) \\otimes E_n)\\xi    \\quad (3.6)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1a9\/cd3\/de2\/1a9cd3de2eef210643eb7a8794174db5.svg\" width=\"269\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\otimes\" alt=\"\\otimes\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1c7\/8d5\/062\/1c78d506207e7b6a2be064c7a20af677.svg\" width=\"15\" height=\"16\"\/> &#8212; <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B8%D0%B7%D0%B2%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%9A%D1%80%D0%BE%D0%BD%D0%B5%D0%BA%D0%B5%D1%80%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u0440\u043e\u043d\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446<\/a>.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 (3.6) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (3.1) \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}    \\dot \\eta = G_1 \\eta     \\\\    \\sigma = \\Gamma \\eta    \\end{cases}    \\quad (3.7)\" alt=\"\\begin{cases}    \\dot \\eta = G_1 \\eta     \\\\    \\sigma = \\Gamma \\eta    \\end{cases}    \\quad (3.7)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f87\/f23\/ec0\/f87f23ec0b6eef0898267dd1798f56ae.svg\" width=\"153\" height=\"49\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"G_1 = S \\otimes E_n - E_m \\otimes A^T \\quad (3.8)\" alt=\"G_1 = S \\otimes E_n - E_m \\otimes A^T \\quad (3.8)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/397\/541\/f19\/397541f192a2c23717f337fd6c5899ab.svg\" width=\"270\" height=\"25\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\Gamma = [B_1^T(k \\times n) \\quad ... \\quad B_{r1}^T(k \\times n) \\quad 0(k \\times n) \\quad ... \\quad 0(k \\times n)] \\quad (3.9)\" alt=\"\\Gamma = [B_1^T(k \\times n) \\quad ... \\quad B_{r1}^T(k \\times n) \\quad 0(k \\times n) \\quad ... \\quad 0(k \\times n)] \\quad (3.9)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/798\/063\/897\/79806389746cd8fd4324594e00fdfcc9.svg\" width=\"571\" height=\"25\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot y = -G_1^T y + \\Gamma^T u      \\quad (3.10) \" alt=\"\\dot y = -G_1^T y + \\Gamma^T u      \\quad (3.10) \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cd1\/97f\/d73\/cd197fd733ace17eaf85cbc7d5710557.svg\" width=\"215\" height=\"26\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x\" alt=\"x\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6db\/1b4\/d8d\/6db1b4d8d870bc87ccd206c310752ba8.svg\" width=\"11\" height=\"12\"\/> \u0438 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"y\" alt=\"y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/498\/87a\/d69\/49887ad6941f0e82e84258afe7e01b6f.svg\" width=\"10\" height=\"15\"\/> \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x = F^T(t) y =  (f^T(t) \\otimes E_n) y    \\quad (3.11)\" alt=\"x = F^T(t) y =  (f^T(t) \\otimes E_n) y    \\quad (3.11)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/266\/a83\/f6a\/266a83f6a61b48e4c85f85778d16a62b.svg\" width=\"306\" height=\"25\"\/><\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443<\/h2>\n<p>\u0412 60\u0445 \u0433\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0430 \u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0421\u0428\u0410 (Tiros 1) \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 (\u041c\u041f\u0417). \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u041a\u0410) \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041c\u0421\u0423).<\/p>\n<h3>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/043\/07b\/ebe\/04307bebeff8634b5ed1a1dbdc202265.png\" width=\"427\" height=\"327\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/043\/07b\/ebe\/04307bebeff8634b5ed1a1dbdc202265.png\"\/><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043d\u043e-\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}    \\dot{x_1} = x_2 \\\\    \\dot{x_2} = -a x_1 + 2b \\sin(t) u    \\end{cases} \\quad (4.1)\" alt=\"\\begin{cases}    \\dot{x_1} = x_2 \\\\    \\dot{x_2} = -a x_1 + 2b \\sin(t) u    \\end{cases} \\quad (4.1)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8b0\/c36\/7bc\/8b0c367bcf9f7550e5e93542f8e18e4f.svg\" width=\"275\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"a = 3 \\frac{(J_{11} - J_{33})}{J_{22}}\" alt=\"a = 3 \\frac{(J_{11} - J_{33})}{J_{22}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/070\/0d5\/60e\/0700d560ed375d275ce165f2bb622fce.svg\" width=\"144\" height=\"48\"\/>,  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"b = \\frac{M_0 \\mu_0 M_3 }{ (\\omega_0^2 J_{22}  R^3)}\" alt=\"b = \\frac{M_0 \\mu_0 M_3 }{ (\\omega_0^2 J_{22}  R^3)}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/27e\/43d\/ec7\/27e43dec7c952836946ed87ef4e455f0.svg\" width=\"126\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\dot x = Ax + B(t)u\" alt=\"\\dot x = Ax + B(t)u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/98f\/78e\/b78\/98f78eb78725fa424d632a59d0d96bf8.svg\" width=\"133\" height=\"22\"\/> <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"A = \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\ -a &amp; 0 \\end{pmatrix}\" alt=\"A = \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\ -a &amp; 0 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ff\/3e7\/def\/0ff3e7def08a175d83dfe66de767f308.svg\" width=\"167\" height=\"22\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(t) = \\begin{pmatrix} 0 \\\\ 2b \\sin(t) \\end{pmatrix}\" alt=\"B(t) = \\begin{pmatrix} 0 \\\\ 2b \\sin(t) \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1ca\/8c8\/187\/1ca8c81879bf9897de4f1e31eede1683.svg\" width=\"164\" height=\"50\"\/>.<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_1\" alt=\"x_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/693\/6c5\/545\/6936c55457d428dfb1d5127122ae1dcd.svg\" width=\"20\" height=\"14\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"x_2\" alt=\"x_2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3fb\/eaa\/bb2\/3fbeaabb212bb38796731db27f578a64.svg\" width=\"20\" height=\"14\"\/> &#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{11}\" alt=\"J_{11}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7c8\/afd\/e3e\/7c8afde3e26376a232700a1f5ab33d4e.svg\" width=\"26\" height=\"19\"\/>,<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{22}\" alt=\"J_{22}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/992\/a1d\/361\/992a1d361f0a8f0397b3fae1a2a6a5b4.svg\" width=\"26\" height=\"19\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"J_{33}\" alt=\"J_{33}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/378\/fa0\/dab\/378fa0dab1a23e846e8414fed7275771.svg\" width=\"26\" height=\"20\"\/>&#8212;  \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\omega_0\" alt=\"\\omega_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a02\/2f6\/49d\/a022f649dc55872f67c5d359d9f42107.svg\" width=\"21\" height=\"15\"\/> &#8212; \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u041a\u0410 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"R\" alt=\"R\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ce7\/cf4\/6cf\/ce7cf46cfc32fe05a1f2e84f6fb4b29a.svg\" width=\"15\" height=\"17\"\/> &#8212; \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"M_3\" alt=\"M_3\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/31d\/c37\/722\/31dc37722747acc202cad2a590418b5e.svg\" width=\"27\" height=\"20\"\/> &#8212; \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\mu_0\" alt=\"\\mu_0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/baf\/3a8\/c6d\/baf3a8c6d6b76c1561b43d2c56465581.svg\" width=\"20\" height=\"16\"\/> &#8212; \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u0446\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"M_u = M_0 u\" alt=\"M_u = M_0 u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e9\/bb6\/387\/3e9bb6387d2f8d8639fd6cbc5d51c967.svg\" width=\"93\" height=\"20\"\/>, <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"|u(t)| \\leq \\mu\" alt=\"|u(t)| \\leq \\mu\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ba6\/4df\/453\/ba64df4538c785b3f980ca9ab4ae5363.svg\" width=\"81\" height=\"22\"\/> &#8212; \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439) \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"M_0 = 10 Am^2\" alt=\"M_0 = 10 Am^2\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab8\/527\/260\/ab8527260b95bf183c73650d1a9280b5.svg\" width=\"113\" height=\"24\"\/><\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (4.1) \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443<\/h3>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"B(t)\" alt=\"B(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/efa\/8e0\/7a1\/efa8e07a1a496557cf746078a7950243.svg\" width=\"37\" height=\"22\"\/>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3.2):<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"B^T(t) = \\sum_{j=1}^r \\beta_j(t)B_j = \\sin t      \\begin{pmatrix} 0 \\\\ 2b \\end{pmatrix} \\quad (4.2)\" alt=\"B^T(t) = \\sum_{j=1}^r \\beta_j(t)B_j = \\sin t      \\begin{pmatrix} 0 \\\\ 2b \\end{pmatrix} \\quad (4.2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/04a\/962\/1c3\/04a9621c35ba0582bf1db3fe105c20dd.svg\" width=\"345\" height=\"59\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f(t)\" alt=\"f(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a23\/38a\/0a1\/a2338a0a17a57fe0ab7c7aed354faab6.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/>, \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c (3.3)-(3.4). \u0418\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (4.2) \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442  <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"\\beta_1 = \\sin{t}\" alt=\"\\beta_1 = \\sin{t}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3e0\/d99\/c5c\/3e0d99c5ce0bdaccbfcafef2f648c288.svg\" width=\"79\" height=\"20\"\/>. <strong>\u041f\u043e\u0434\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c<\/strong> \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_1\" alt=\"f_1\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/b73\/d51\/9b4\/b73d519b417ba6a18d1194c0b9a409b7.svg\" width=\"18\" height=\"20\"\/>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f(t)\" alt=\"f(t)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ab0\/9ef\/1b8\/ab09ef1b8067fcd9b6e8da58ceae8f04.svg\" width=\"33\" height=\"22\"\/> \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b (3.4).<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"f(t) = \\begin{pmatrix} \\sin t \\\\ ? \\end{pmatrix}\" alt=\"f(t) = \\begin{pmatrix} \\sin t \\\\ ? \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a8f\/62c\/7b9\/a8f62c7b952267aa80fd4657e9b04465.svg\" width=\"127\" height=\"49\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} \\cos t \\\\ ? \\end{pmatrix} = S \\begin{pmatrix} \\sin t \\\\ ? \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} \\cos t \\\\ ? \\end{pmatrix} = S \\begin{pmatrix} \\sin t \\\\ ? \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/263\/58b\/f66\/26358bf66fb6f014201b76b3a242a10f.svg\" width=\"180\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f (3.4), \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"f_1 = \\cos t\" alt=\"f_1 = \\cos t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/19d\/fc2\/aa5\/19dfc2aa5776c8aec0c5e354dd0e53a0.svg\" width=\"80\" height=\"20\"\/><br \/> \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula inline\" source=\"S = \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\\\ -1 &amp; 0 \\end{pmatrix}\" alt=\"S = \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\\\ -1 &amp; 0 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30b\/910\/395\/30b91039564b1b34374eb9c12562b27d.svg\" width=\"126\" height=\"49\"\/>:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"f(t) = \\begin{pmatrix}                \\sin t \\\\ \\cos t    \\end{pmatrix}\" alt=\"f(t) = \\begin{pmatrix}                \\sin t \\\\ \\cos t    \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e1c\/427\/950\/e1c427950167d20e5c2dee8fffd80baa.svg\" width=\"129\" height=\"49\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix} \\cos t \\\\ - sin t \\end{pmatrix} =     \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\\\ 1 &amp; 0 \\end{pmatrix}    \\begin{pmatrix} \\sin t \\\\ \\cos t \\end{pmatrix}\" alt=\"\\begin{pmatrix} \\cos t \\\\ - sin t \\end{pmatrix} =     \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\\\ 1 &amp; 0 \\end{pmatrix}    \\begin{pmatrix} \\sin t \\\\ \\cos t \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/107\/06b\/4ee\/10706b4eeaaf230c335c8353de32c7aa.svg\" width=\"256\" height=\"49\"\/><\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3.5), \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}        \\dot \\xi_1 = a \\xi_2 \\\\         \\dot \\xi_2 = - \\xi_1 \\\\         \\sigma = 2b \\sin(t)\\xi_2    \\end{cases}\" alt=\"\\begin{cases}        \\dot \\xi_1 = a \\xi_2 \\\\         \\dot \\xi_2 = - \\xi_1 \\\\         \\sigma = 2b \\sin(t)\\xi_2    \\end{cases}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6bc\/0b9\/366\/6bc0b93663f344a4783ab42154e2dcf2.svg\" width=\"144\" height=\"75\"\/><\/p>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3.6):<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\eta = \\begin{pmatrix}            \\begin{pmatrix} \\sin(t)\\\\  \\cos(t) \\end{pmatrix}            \\otimes             \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1 \\end{pmatrix}            \\end{pmatrix}             \\begin{pmatrix} \\xi_1 \\\\ \\xi_2  \\end{pmatrix}         =         \\begin{pmatrix}                 \\sin t &amp; 0 \\\\                 0 &amp; \\sin t \\\\                \\cos t &amp; 0 \\\\                 0 &amp; \\cos t \\\\            \\end{pmatrix}        \\begin{pmatrix} \\xi_1 \\\\ \\xi_2  \\end{pmatrix}\" alt=\"\\eta = \\begin{pmatrix}            \\begin{pmatrix} \\sin(t)\\\\  \\cos(t) \\end{pmatrix}            \\otimes             \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1 \\end{pmatrix}            \\end{pmatrix}             \\begin{pmatrix} \\xi_1 \\\\ \\xi_2  \\end{pmatrix}         =         \\begin{pmatrix}                 \\sin t &amp; 0 \\\\                 0 &amp; \\sin t \\\\                \\cos t &amp; 0 \\\\                 0 &amp; \\cos t \\\\            \\end{pmatrix}        \\begin{pmatrix} \\xi_1 \\\\ \\xi_2  \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f72\/495\/d06\/f72495d06dd4fc05c59acaf0bbc1a1aa.svg\" width=\"516\" height=\"103\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}        \\eta_1 =  \\sin{t} \\cdot \\xi_1 \\\\        \\eta_2 =  \\sin t \\cdot \\xi_2 \\\\        \\eta_3 =  \\cos t \\cdot \\xi_1 \\\\        \\eta_4 =  \\cos t \\cdot  \\xi_2    \\end{cases}    \\quad (4.2)\" alt=\"\\begin{cases}        \\eta_1 =  \\sin{t} \\cdot \\xi_1 \\\\        \\eta_2 =  \\sin t \\cdot \\xi_2 \\\\        \\eta_3 =  \\cos t \\cdot \\xi_1 \\\\        \\eta_4 =  \\cos t \\cdot  \\xi_2    \\end{cases}    \\quad (4.2)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/d6c\/746\/42f\/d6c74642f962ac79e46aeca091ab4e78.svg\" width=\"197\" height=\"93\"\/><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 (4.2) \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (4.1) \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443 ( 3.7), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"G_1 = S \\otimes E_n - E_m \\otimes A^T  =     \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\\\ -1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\otimes     \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1  \\end{pmatrix} -     \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1  \\end{pmatrix} \\otimes     \\begin{pmatrix} 0 &amp; -a \\\\ 1 &amp; 0   \\end{pmatrix} = \" alt=\"G_1 = S \\otimes E_n - E_m \\otimes A^T  =     \\begin{pmatrix} 0 &amp; 1 \\\\ -1 &amp; 0 \\end{pmatrix} \\otimes     \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1  \\end{pmatrix} -     \\begin{pmatrix} 1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1  \\end{pmatrix} \\otimes     \\begin{pmatrix} 0 &amp; -a \\\\ 1 &amp; 0   \\end{pmatrix} = \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/747\/f0d\/f76\/747f0df76581ff6792814357fdabf532.svg\" width=\"651\" height=\"49\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"=\\begin{pmatrix} 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0\\\\                         0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1\\\\                         -1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\                         0 &amp; -1 &amp; 0 &amp; 0\\end{pmatrix} -     \\begin{pmatrix} 0 &amp; -a &amp; 0 &amp; 0 \\\\                     1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 \\\\                     0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; -a \\\\                    0 &amp; 0  &amp; 1 &amp; 0  \\end{pmatrix} =     \\begin{pmatrix} 0 &amp; a &amp; 1 &amp; 0  \\\\                     -1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\                     -1 &amp; a &amp; 0 &amp; 0 \\\\                     0 &amp; -1 &amp; -1 &amp; 0 \\end{pmatrix}     \" alt=\"=\\begin{pmatrix} 0 &amp; 0 &amp; 1 &amp; 0\\\\                         0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1\\\\                         -1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0\\\\                         0 &amp; -1 &amp; 0 &amp; 0\\end{pmatrix} -     \\begin{pmatrix} 0 &amp; -a &amp; 0 &amp; 0 \\\\                     1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 0 \\\\                     0 &amp; 0 &amp; 0 &amp; -a \\\\                    0 &amp; 0  &amp; 1 &amp; 0  \\end{pmatrix} =     \\begin{pmatrix} 0 &amp; a &amp; 1 &amp; 0  \\\\                     -1 &amp; 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\                     -1 &amp; a &amp; 0 &amp; 0 \\\\                     0 &amp; -1 &amp; -1 &amp; 0 \\end{pmatrix}     \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9f5\/3f1\/2ad\/9f53f12adf601dcc0674a9326bbc2924.svg\" width=\"585\" height=\"103\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\Gamma = [B_1^T(k \\times n) \\quad ... \\quad B_{r1}^T(k \\times n) \\quad 0(k \\times n) \\quad ... \\quad 0(k \\times n)] =\" alt=\"\\Gamma = [B_1^T(k \\times n) \\quad ... \\quad B_{r1}^T(k \\times n) \\quad 0(k \\times n) \\quad ... \\quad 0(k \\times n)] =\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/0ed\/eb6\/3bb\/0edeb63bbacc93cc637e890d5df11eff.svg\" width=\"532\" height=\"25\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"= \\begin{pmatrix} 0 &amp; 2b &amp; 0 &amp; 0 \\end{pmatrix}\" alt=\"= \\begin{pmatrix} 0 &amp; 2b &amp; 0 &amp; 0 \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6be\/edf\/a83\/6beedfa83c14842fd4d21ad20128d9bd.svg\" width=\"146\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 ( 3.7) \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}        \\dot \\eta_1 =  \\eta_3  + a \\eta_2 \\\\        \\dot \\eta_2 =  \\eta_4  -   \\eta_1 \\\\        \\dot \\eta_3 = -\\eta_1  + a \\eta_4 \\\\        \\dot \\eta_4 = -\\eta_2  -   \\eta_3         \\\\        \\sigma = 2b \\eta_2    \\end{cases}      \\quad (4.3)\" alt=\"\\begin{cases}        \\dot \\eta_1 =  \\eta_3  + a \\eta_2 \\\\        \\dot \\eta_2 =  \\eta_4  -   \\eta_1 \\\\        \\dot \\eta_3 = -\\eta_1  + a \\eta_4 \\\\        \\dot \\eta_4 = -\\eta_2  -   \\eta_3         \\\\        \\sigma = 2b \\eta_2    \\end{cases}      \\quad (4.3)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/389\/b47\/9c3\/389b479c3f0ff572ebc3a501ab47b199.svg\" width=\"216\" height=\"120\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 ( 3.10) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\dot y = -G_1^T y + \\Gamma^T u\" alt=\"\\dot y = -G_1^T y + \\Gamma^T u\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/30b\/733\/bd3\/30b733bd3bec7041e8feaa7ada409b76.svg\" width=\"146\" height=\"26\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{pmatrix}     \\dot y_1 \\\\ \\dot y_2 \\\\ \\dot y_3 \\\\ \\dot y_4     \\end{pmatrix}      =    \\begin{pmatrix}         0 &amp; 1 &amp; 1 &amp; 0 \\\\        -a &amp; 0  &amp; 0 &amp; 1 \\\\        -1 &amp; 0  &amp; 0 &amp; 1 \\\\        0 &amp; -1  &amp; -a &amp; 0     \\end{pmatrix}     \\begin{pmatrix}         y_1 \\\\ y_2 \\\\ y_3 \\\\ y_4     \\end{pmatrix}     +    \\begin{pmatrix}        0 \\\\ 2b \\\\ 0 \\\\ 0     \\end{pmatrix}     u   \" alt=\"\\begin{pmatrix}     \\dot y_1 \\\\ \\dot y_2 \\\\ \\dot y_3 \\\\ \\dot y_4     \\end{pmatrix}      =    \\begin{pmatrix}         0 &amp; 1 &amp; 1 &amp; 0 \\\\        -a &amp; 0  &amp; 0 &amp; 1 \\\\        -1 &amp; 0  &amp; 0 &amp; 1 \\\\        0 &amp; -1  &amp; -a &amp; 0     \\end{pmatrix}     \\begin{pmatrix}         y_1 \\\\ y_2 \\\\ y_3 \\\\ y_4     \\end{pmatrix}     +    \\begin{pmatrix}        0 \\\\ 2b \\\\ 0 \\\\ 0     \\end{pmatrix}     u   \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e85\/85a\/505\/e8585a505a0faac08130c02050547c48.svg\" width=\"425\" height=\"107\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}        \\dot y_1 =  y_2  + y_3 \\\\        \\dot y_2 =  - a y_1  + y_4 + 2b u \\\\        \\dot y_3 =  - y_1 + y_4 \\\\        \\dot y_4 = - y_2 - a y_3    \\end{cases}  \\quad (4.4)\" alt=\"\\begin{cases}        \\dot y_1 =  y_2  + y_3 \\\\        \\dot y_2 =  - a y_1  + y_4 + 2b u \\\\        \\dot y_3 =  - y_1 + y_4 \\\\        \\dot y_4 = - y_2 - a y_3    \\end{cases}  \\quad (4.4)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/616\/a1a\/346\/616a1a34621e74e398ef8605a81978b4.svg\" width=\"268\" height=\"95\"\/><\/p>\n<p>(4.3) &#8212; \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (4.1).<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x = F^T(t) y =  (f^T(t) \\otimes E_n) y\" alt=\"x = F^T(t) y =  (f^T(t) \\otimes E_n) y\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/02a\/01b\/cfe\/02a01bcfec1817ed67dba65c56aa826c.svg\" width=\"238\" height=\"25\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"F(t) = (f(t) \\otimes E_n) =     \\begin{pmatrix}         \\sin t \\\\ \\cos t    \\end{pmatrix}     \\otimes     \\begin{pmatrix}         1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1    \\end{pmatrix}     =    \\begin{pmatrix}         \\sin t &amp; 0 \\\\         0 &amp; \\sin t \\\\        \\cos t &amp; 0 \\\\         0 &amp; \\cos t \\\\    \\end{pmatrix} \" alt=\"F(t) = (f(t) \\otimes E_n) =     \\begin{pmatrix}         \\sin t \\\\ \\cos t    \\end{pmatrix}     \\otimes     \\begin{pmatrix}         1 &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 1    \\end{pmatrix}     =    \\begin{pmatrix}         \\sin t &amp; 0 \\\\         0 &amp; \\sin t \\\\        \\cos t &amp; 0 \\\\         0 &amp; \\cos t \\\\    \\end{pmatrix} \" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4dc\/141\/20c\/4dc14120c674311b7e86d2426bfd974f.svg\" width=\"507\" height=\"103\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"x     =\\begin{pmatrix}         \\sin t &amp; 0  &amp; \\cos t &amp; 0 \\\\        0 &amp; \\sin t &amp; 0 &amp; \\cos t \\\\    \\end{pmatrix}     \\begin{pmatrix}         y_1 \\\\ y_2 \\\\ y_3 \\\\ y_4    \\end{pmatrix}\" alt=\"x     =\\begin{pmatrix}         \\sin t &amp; 0  &amp; \\cos t &amp; 0 \\\\        0 &amp; \\sin t &amp; 0 &amp; \\cos t \\\\    \\end{pmatrix}     \\begin{pmatrix}         y_1 \\\\ y_2 \\\\ y_3 \\\\ y_4    \\end{pmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/926\/5d6\/181\/9265d6181e9fd5479cf18e6f02479783.svg\" width=\"330\" height=\"104\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\\begin{cases}        x_1 =  \\sin t \\cdot  y_1  + \\cos t \\cdot  y_3 \\\\        x_2 =  \\sin t \\cdot  y_2 + \\cos t \\cdot  y_4 \\\\    \\end{cases} \\quad (4.5)\" alt=\"\\begin{cases}        x_1 =  \\sin t \\cdot  y_1  + \\cos t \\cdot  y_3 \\\\        x_2 =  \\sin t \\cdot  y_2 + \\cos t \\cdot  y_4 \\\\    \\end{cases} \\quad (4.5)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cdf\/9ea\/5fa\/cdf9ea5faeb1c0b07226315acefe9eb7.svg\" width=\"286\" height=\"49\"\/><\/p>\n<hr\/>\n<p>\u0421 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0414.\u0418.\u0411\u0443\u0433\u0440\u043e\u0432\u0443!<\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432 \u0412.\u041c. \u041a\u0430\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0412.\u0418. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0438\u0445\u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u0424\u0438\u0437\u043c\u0430\u0442\u043b\u0438\u0442, 2010.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432 \u0412.\u041c. \u041a\u0430\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0412.\u0418. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043c\u0430\u0433-\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432: \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 :\u041d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u041c\u0413\u0423 \u0438\u043c. \u041c.\u0412. \u041b\u043e\u043c\u043e\u043d\u043e\u0441\u043e-\u0432\u0430, \u041a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043c 58 No 3, 2020.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u0443\u0433\u0440\u043e\u0432 \u0414.\u0418. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0410.\u041c. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438-\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u041f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0412\u044b\u043f.2, 2017.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0412.\u0412. \u041b\u0435\u043c\u0430\u043a \u0421.\u0421. \u041f\u0430\u0440\u0443\u0441\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u041d.\u0410. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u041c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0439 \u0433\u043e\u0441\u0443\u0434\u0430\u0440\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440-\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u041c.\u0412. \u041b\u043e\u043c\u043e\u043d\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430, 2020.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u043f\u0443\u0433\u0438\u043d \u041d.\u041f. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0437\u0438\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430-\u043c\u0438. \u2014 \u041c\u0438\u043d\u0441\u043a : \u0410\u041d \u0411\u0421\u0421\u0420, 1963. \u2014 \u0421. 272.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u043a\u043e \u0410.\u041f. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430-\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435, 1975.  <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/760290\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/760290\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u043d\u0430\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c &#8212; \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u043e\u0431\u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0434\u0435\u043b\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0432\u0441\u0442\u0440\u0435\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0432 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0438 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043b\u0438\u0448\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u044b \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0435\u0440\u0435 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u044b. \u0412 \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u043e\u0432 &#8212; \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b.<\/p>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438.  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><\/figure>\n<h2>\u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b  <\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434\u0430:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  &#8212; \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f,  &#8212; -\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0444\u0430\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442,  &#8212; -\u043c\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0438\u043b\u0438 \u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439),  &#8212; -\u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0438\u043b\u0438 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439), , ,  &#8212; \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438.<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b , ,  &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439<\/strong>, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 &#8212; <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439<\/strong>. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0435\u043c, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430  \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438, \u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e<\/strong>, \u0430 \u0435\u0441\u043b\u0438 , \u0442\u043e <strong>\u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u044e<\/strong>.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430  <\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438,  &#8212; \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0432\u0435\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0438\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u0413\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f\u0442, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.1) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 <\/p>\n<p>\u0435\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  &#8212; \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438  \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p> \u0438  \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u044b \u043f\u0440\u0438 ,  ( \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u0434\u043d\u0443\u044e \u043d\u0430 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0435 )<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> 0&#8243; alt=&#187;|det L(t)| \\geq \\nu > 0&#8243; src=&#187;https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1d5\/647\/fe1\/1d5647fe1ddb175d59213ce9f0761f50.svg&#187; width=&#187;143&#8243; height=&#187;22&#8243;\/> (\u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044e \u0441\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 )<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (2.3) \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0434\u044f\u0449\u0435\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (2.1) \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (2.2) \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430<\/strong>.<\/p>\n<p>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b  \u0438  &#8212; <strong>\u043a\u0438\u043d\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b<\/strong>, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<p>\u0415\u0441\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430  &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430, \u0442\u043e \u0441\u0432\u044f\u0437\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 <strong>\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043e\u0431\u0438\u044f<\/strong>:<\/p>\n<p> \u0442\u0430\u043a\u0436\u0435 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (2.1) \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u043e\u0439\u0434\u0435\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0432\u0441\u043b\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.2). \u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.2) \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.1), \u043d\u043e \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u0439 \u0432\u0438\u0434, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u043e\u0449\u0435, \u0447\u0435\u043c \u0434\u043b\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.1).<\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 (2.4), &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (2.1), \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430 (2.4) \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0445\u0430\u0440\u0430\u043a\u0442\u0435\u0440\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0414\u0435\u0439\u0441\u0442\u0432\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0435\u0441\u043b\u0438  \u0438  &#8212; \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c (2.1) \u0438 (2.2), \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c , \u0442\u043e , \u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, . \u0410\u043d\u0430\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u043d\u043e, \u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 , , \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c.<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b<\/h2>\n<p>\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e \u0438\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0430\u0432\u0442\u043e\u043d\u043e\u043c\u043d\u044b\u0435 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0430\u0436\u043d\u044b <strong>\u043f\u0440\u0438\u0437\u043d\u0430\u043a\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong> \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439\u0448\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 <strong>\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u0415\u0440\u0443\u0433\u0438\u043d\u0430: <\/strong>\u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.1) \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (2.2) \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 ,(2.5), \u0433\u0434\u0435  &#8212; \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430, \u0430  &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 (5) \u0432\u0441\u0435\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u043e \u0438 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e <strong>\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u0424\u043b\u043e\u043a\u0435<\/strong>: \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0432 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 (2.1) \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430-\u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f  \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u0430: , \u0442\u043e \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0435\u0435 \u0444\u0443\u043d\u0434\u0430\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430  \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434 , \u0433\u0434\u0435  &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f, \u0430  &#8212; \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u0430\u044f \u043d\u0435\u0432\u044b\u0440\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f -\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b (\u0432\u043e\u043e\u0431\u0449\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f, \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0441\u043d\u044b\u0435).<\/p>\n<p>\u0418\u0437 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c \u0415\u0440\u0443\u0433\u0438\u043d\u0430 \u0438 \u0424\u043b\u043e\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0442\u0435\u043a\u0430\u0435\u0442 <strong>\u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438<\/strong>: \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (2.1) \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435\u0439  \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u0430 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043a \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u0438, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0442\u0435\u043c, \u0447\u0442\u043e \u043e\u043d\u0438 \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b \u043f\u043e \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0443 \u0438, \u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e, \u043a \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c \u0441 \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0447\u0430\u0441\u0442\u044f\u043c\u0438 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043c\u0430 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0435\u043c\u0430 \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430 \u043e\u0431 \u0443\u0441\u0442\u043e\u0439\u0447\u0438\u0432\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044e.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u0438\u043d \u0438\u0437 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0445 \u043a \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u041b\u044f\u043f\u0443\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e, \u0442\u043e \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f <strong>\u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439<\/strong>.<\/p>\n<h2>\u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e<\/h2>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  &#8212; \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440  \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439),  &#8212;  \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u043c\u0438 \u044d\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0430\u044f, \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<p> &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u044b\u0435  &#8212; \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b,  &#8212; \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e \u043d\u0435\u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u044b\u0435 \u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u043e \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c\u044b\u0435 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0442\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0447\u0442\u043e <strong>\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0432\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440<\/strong><\/p>\n<p><strong>\u0433\u0434\u0435 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u044b  &#8212; \u044d\u0442\u043e \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438 , \u0430  \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u044b \u0442\u0430\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043f\u043e\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430  \u043e\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u043e\u0439 (\u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438):<\/strong><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  &#8212; \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430. \u0422\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c  \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043f\u043e\u043b\u0438\u043d\u043e\u043c\u0430\u043c\u0438, \u044d\u043a\u0441\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438, \u043a\u043e\u0441\u0438\u043d\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442 \u0438 \u0432\u0441\u0435\u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435  &#8212; <a href=\"https:\/\/ru.wikipedia.org\/wiki\/%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B8%D0%B7%D0%B2%D0%B5%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D0%9A%D1%80%D0%BE%D0%BD%D0%B5%D0%BA%D0%B5%D1%80%D0%B0\" rel=\"noopener noreferrer nofollow\">\u043a\u0440\u043e\u043d\u0435\u043a\u0435\u0440\u043e\u0432\u0441\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446<\/a>.<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 (3.6) \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (3.1) \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443:<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043a \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0435:<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u044d\u0442\u043e\u043c, \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435  \u0438  \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d\u044b \u0441\u043e\u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c:<\/p>\n<h2>\u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439 \u043c\u0430\u043b\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043a \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443<\/h2>\n<p>\u0412 60\u0445 \u0433\u043e\u0434\u0430\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0430 \u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0442\u0435\u043e\u0440\u043e\u043b\u043e\u0433\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0421\u0428\u0410 (Tiros 1) \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u0440\u0443\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u044f \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 (\u041c\u041f\u0417). \u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u0440\u0435\u0434\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u043e \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0434\u043b\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438 (\u041a\u0410) \u0438 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u044b \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f (\u041c\u0421\u0423).<\/p>\n<h3>\u0424\u0438\u0437\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430<\/h3>\n<figure class=\"\"><\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b, \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0447\u0442\u043e:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043a\u0440\u0443\u0433\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0435 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0413\u0435\u043e\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435 \u0430\u043f\u043f\u0440\u043e\u043a\u0441\u0438\u043c\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0438\u043f\u043e\u043b\u044f<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041d\u0430\u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0442\u043e\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u0435\u043a<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0434\u043e\u043f\u0443\u0441\u0442\u0438\u043c\u044b\u0445 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439 &#8212; \u044d\u0442\u043e \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u043a\u0443\u0441\u043e\u0447\u043d\u043e-\u043d\u0435\u043f\u0440\u0435\u0440\u044b\u0432\u043d\u044b\u0445 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0439, \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u0430\u0431\u0441\u043e\u043b\u044e\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0438\u043d\u0435<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c \u0432\u043b\u0438\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u044b \u043f\u0440\u0435\u043d\u0435\u0431\u0440\u0435\u0433\u0430\u0435\u043c<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d \u043f\u043e \u0443\u0433\u043b\u0430\u043c \u043a\u0440\u0435\u043d\u0430 \u0438 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u0439<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0433\u043e \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0423\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u043f\u0435\u0440\u0435\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435, \u043b\u0438\u043d\u0435\u0430\u0440\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 ,  <\/p>\n<p>\u0412 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0447\u043d\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435:<\/p>\n<\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 , .<\/p>\n<ul>\n<li>\n<p>,  &#8212; \u0443\u0433\u043e\u043b \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0430 \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> ,, &#8212;  \u0433\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u043d\u0435\u0440\u0446\u0438\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>  &#8212; \u043e\u0440\u0431\u0438\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0443\u0433\u043b\u043e\u0432\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u041a\u0410 \u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>  &#8212; \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>  &#8212; \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u0417\u0435\u043c\u043b\u0438<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>  &#8212; \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u0430\u044f \u043f\u0440\u043e\u043d\u0438\u0446\u0430\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0440\u0435\u0434\u044b<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p> ,  &#8212; \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 (\u0432\u043e\u0437\u043c\u0443\u0449\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439) \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0443\u0448\u043a\u0438. \u0414\u043b\u044f \u043c\u0430\u043b\u044b\u0445 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 <\/p>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u0421\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 (4.1) \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044e, \u043d\u043e, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u0438, \u043e\u043d\u0430 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0439.<\/p>\n<h3>\u041f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0438\u0434\u0443<\/h3>\n<p>\u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043c\u0430 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0438 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u0438, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3.2):<\/p>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 , \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f\u043c (3.3)-(3.4). \u0418\u0437 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f (4.2) \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442  . <strong>\u041f\u043e\u0434\u0431\u0435\u0440\u0435\u043c<\/strong> \u0442\u0430\u043a\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 , \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b  \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u043b (3.4).<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430, \u0434\u043b\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f (3.4), \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043c \u0437\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0443 <br \/> \u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 :<\/p>\n<p>\u0421\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3.5), \u0441\u043e\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430 \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0441\u043e\u0433\u043b\u0430\u0441\u043d\u043e (3.6):<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u043c\u0435\u043d\u0430 (4.2) \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u0443\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 (4.1) \u043a \u0432\u0438\u0434\u0443 ( 3.7), \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439:<\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0433\u0434\u0430 ( 3.7) \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0442 \u0432\u0438\u0434:<\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0432 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0432 ( 3.10) \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043c \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0443\u044e \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0443 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0432\u0438\u0434\u0430:<\/p>\n<p>(4.3) &#8212; \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u0430\u044f \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u0430, \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0442\u0443\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b (4.1).<\/p>\n<p>\u041f\u0435\u0440\u0435\u0445\u043e\u0434 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e, \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043e\u0441\u0443\u0449\u0435\u0441\u0442\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c\u0438 \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c\u0438:<\/p>\n<hr\/>\n<p>\u0421 \u043e\u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0414.\u0418.\u0411\u0443\u0433\u0440\u043e\u0432\u0443!<\/p>\n<h2>\u0418\u0441\u0442\u043e\u0447\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h2>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432 \u0412.\u041c. \u041a\u0430\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0412.\u0418. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u0442\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0438 \u0438\u0445\u043f\u0440\u0438\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430\u043c \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u0424\u0438\u0437\u043c\u0430\u0442\u043b\u0438\u0442, 2010.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432 \u0412.\u041c. \u041a\u0430\u043b\u0435\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0412.\u0418. \u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043f\u0443\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u0438 \u043c\u0430\u0433-\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u043e\u0432: \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0441\u0442\u0430\u0431\u0438\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 :\u041d\u0430\u0443\u0447\u043d\u043e-\u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0438\u0442\u0443\u0442 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0438 \u041c\u0413\u0423 \u0438\u043c. \u041c.\u0412. \u041b\u043e\u043c\u043e\u043d\u043e\u0441\u043e-\u0432\u0430, \u041a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0442\u043e\u043c 58 No 3, 2020.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0411\u0443\u0433\u0440\u043e\u0432 \u0414.\u0418. \u0424\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0410.\u041c. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0442 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438-\u0436\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c \u0442\u0440\u0435\u0442\u044c\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0430. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u041f\u0440\u0438\u043a\u043b\u0430\u0434\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430\u0438 \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0412\u044b\u043f.2, 2017.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0410\u043b\u0435\u043a\u0441\u0430\u043d\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0412.\u0412. \u041b\u0435\u043c\u0430\u043a \u0421.\u0421. \u041f\u0430\u0440\u0443\u0441\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u041d.\u0410. \u041b\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043e \u043c\u0435\u0445\u0430\u043d\u0438\u043a\u0435\u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c\u044b\u0445 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u041c\u043e\u0441\u043a\u043e\u0432\u0441\u043a\u0439 \u0433\u043e\u0441\u0443\u0434\u0430\u0440\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u043d\u0438\u0432\u0435\u0440-\u0441\u0438\u0442\u0435\u0442 \u0438\u043c\u0435\u043d\u0438 \u041c.\u0412. \u041b\u043e\u043c\u043e\u043d\u043e\u0441\u043e\u0432\u0430, 2020.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0415\u043f\u0443\u0433\u0438\u043d \u041d.\u041f. \u041b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u043e\u0431\u044b\u043a\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445\u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0441 \u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0438 \u043a\u0432\u0430\u0437\u0438\u043f\u0435\u0440\u0438\u043e\u0434\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430-\u043c\u0438. \u2014 \u041c\u0438\u043d\u0441\u043a : \u0410\u041d \u0411\u0421\u0421\u0420, 1963. \u2014 \u0421. 272.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041a\u043e\u0432\u0430\u043b\u0435\u043d\u043a\u043e \u0410.\u041f. \u041c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0438\u0441\u0442\u0435\u043c\u044b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a\u043e\u0441\u043c\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u043b\u0435\u0442\u0430-\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u0430\u043c\u0438. \u2014 \u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 : \u041c\u0430\u0448\u0438\u043d\u043e\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435, 1975.  <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/760290\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/760290\/<\/a><br \/><\/br><\/br><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-354577","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/354577","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=354577"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/354577\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=354577"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=354577"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=354577"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}