{"id":356593,"date":"2024-05-20T23:33:01","date_gmt":"2024-05-20T23:33:01","guid":{"rendered":"http:\/\/savepearlharbor.com\/?p=356593"},"modified":"-0001-11-30T00:00:00","modified_gmt":"-0001-11-29T21:00:00","slug":"","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/savepearlharbor.com\/?p=356593","title":{"rendered":"<span>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0431\u0435\u0437 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445: \u0425\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d, LiDAR, RANSAC, ICP \u0438 44 \u0431\u0435\u0441c\u043e\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432<\/span>"},"content":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0417\u0434\u0440\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430! \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 DS (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 &#171;\u0442\u0435\u043c\u0435&#187; \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0443\u0436\u0430\u0441) \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0441.<\/p>\n<h2>\u041e \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f?<\/h2>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043e\u0442\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0443\u0436 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a&#8230; \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043d\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 LiDAR, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0442\u0430\u043a\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c. \u0412 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u044b\u0445\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 \u2013 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0433\u0430\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0437\u044f\u0442 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439. \u041d\u043e \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0433\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e\u0442, \u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b: \u044f\u043c\u044b, \u0442\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d\u044b, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0438\u043d\u044b. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439. \u0421\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u2013 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e?<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0433 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 LiDAR \u2013 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0438 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f &#171;\u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043a\u0430&#187; \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b .db \u0441 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438: \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ROS2 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0440\u0438\u0433\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432, \u043d\u0430\u043c, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 csv. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430\u043f, \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 &#171;\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c&#187; \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435.<\/p>\n<h3>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0430\u0448 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0437\u043c \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441  \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439: \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e \u0438\u0445 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/f22\/b2a\/ab0\/f22b2aab0c0594fb3dc550ec71830bff.jpg\" alt=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\" title=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\" width=\"394\" height=\"410\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f22\/b2a\/ab0\/f22b2aab0c0594fb3dc550ec71830bff.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0426\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430&#187; \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Z.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/af3\/b20\/c35\/af3b20c35ef1a0d97af502804c07b570.jpg\" alt=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\" title=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\" width=\"1280\" height=\"679\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/af3\/b20\/c35\/af3b20c35ef1a0d97af502804c07b570.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438? \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 &#171;\u043d\u043e\u0440\u043c\u0443&#187;? \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u044b \u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 3D \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b\u0441\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 RANSAC &#8212; \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c. \u0421 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.<\/p>\n<h3>RANSAC<\/h3>\n<p><strong>RANSAC<\/strong> (Random Sample Consensus) \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 3D-\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, RANSAC \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430:<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430:<\/strong> \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/strong> \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0435\u043d\u0441\u0443\u0441:<\/strong> \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439&#187;, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 (\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440) \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445&#187; \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0435\u043c \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e. \u0426\u0435\u043b\u044c- \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445&#187; \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430:<\/strong> \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445&#187; \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435&#187; \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 &#171;\u043f\u043e\u0440\u043e\u0433&#187; \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435  <\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/3f4\/423\/3d9\/3f44233d94e69a8fd48a66b323305291.jpg\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b RANSAC\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b RANSAC\" width=\"640\" height=\"480\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3f4\/423\/3d9\/3f44233d94e69a8fd48a66b323305291.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b RANSAC<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"ax+by+cz+d=0\" alt=\"ax+by+cz+d=0\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/948\/f73\/9c4\/948f739c46af48bc0f4e87c8ddf21a25.svg\" width=\"173\" height=\"20\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 [<em>a<\/em>,<em>b<\/em>,<em>c<\/em>] \u2013 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"P_1=(x1 \u200b,y1\u200b,z1\u200b), P_2=(x2\u200b,y2\u200b,z2\u200b),P_3=(x3\u200b,y3\u200b,z3\u200b)\" alt=\"P_1=(x1 \u200b,y1\u200b,z1\u200b), P_2=(x2\u200b,y2\u200b,z2\u200b),P_3=(x3\u200b,y3\u200b,z3\u200b)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/9d6\/ac2\/033\/9d6ac20334e563cfc55a1359cc2f18d2.svg\" width=\"459\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 [<em>a<\/em>,<em>b<\/em>,<em>c<\/em>] \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"n=(P2\u200b\u2212P1\u200b)\u00d7(P3\u200b\u2212P1\u200b)\" alt=\"n=(P2\u200b\u2212P1\u200b)\u00d7(P3\u200b\u2212P1\u200b)\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1cb\/336\/727\/1cb336727f0ba9cd7c192b80f28a87a8.svg\" width=\"230\" height=\"22\"\/><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <em>d<\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u0438\u0437 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"d=\u2212n\u22c5P1\u200b\" alt=\"d=\u2212n\u22c5P1\u200b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c01\/c3d\/1e3\/c01c3d1e3d1826b6108e9ce084f7249f.svg\" width=\"100\" height=\"18\"\/><\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (<em>x<\/em>,<em>y<\/em>,<em>z<\/em>) \u0434\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"dist=\\dfrac{\u200b\u2223ax+by+cz+d\u2223}{\\sqrt{a^2+b^2+c^2}}\" alt=\"dist=\\dfrac{\u200b\u2223ax+by+cz+d\u2223}{\\sqrt{a^2+b^2+c^2}}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/a6d\/482\/40b\/a6d48240b9a2585211c7830cbebb1a11.svg\" width=\"222\" height=\"51\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 dist \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438&#187;.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0434\u0435<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a def random_three_points(points):     idx = np.random.choice(points.shape[0], 3, replace=False)     return points[idx]  # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 (A, B, C, D) \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a def fit_plane(points):     p1, p2, p3 = points     # \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438     normal = np.cross(p3 - p1, p2 - p1)     # \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c D \u0434\u043b\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438     d = -normal.dot(p1)     return np.append(normal, d)  # \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 def distance_to_plane(plane, point):     a, b, c, d = plane     # \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438     return abs(a*point[0] + b*point[1] + c*point[2] + d) \/ np.linalg.norm([a, b, c])  # \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f RANSAC \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a def ransac_plane_fit(points, n=1000, threshold=0.05):     best_plane = None  # \u041b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442     best_inliers = -1  # \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438          # \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 n \u0440\u0430\u0437     for _ in range(n):         # \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c 3 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438         sample_points = random_three_points(points)         # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a         plane = fit_plane(sample_points)         # \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438         inliers = sum(1 for point in points if distance_to_plane(plane, point) &lt; threshold)                  # \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c         if inliers > best_inliers:             best_inliers = inliers             best_plane = plane          return best_plane<\/code><\/pre>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/15f\/87d\/8dc\/15f87d8dcfb53455aaa930c8ddef31eb.png\" alt=\"\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\" title=\"\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445\" width=\"403\" height=\"398\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/15f\/87d\/8dc\/15f87d8dcfb53455aaa930c8ddef31eb.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0451 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <strong><em>n<\/em><\/strong> \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 <strong><em>z<\/em><\/strong> \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 <strong><em>x<\/em><\/strong> \u0438 <strong><em>y<\/em><\/strong>, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/strong>:<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 <strong><em>n<\/em><\/strong>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0438 <strong><em>z<\/em><\/strong>. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0432\u0437\u044f\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 <strong><em>n<\/em><\/strong> \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e <strong><em>z<\/em><\/strong>:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"v_{rotation}\u200b=n\u00d7[0,0,1]\" alt=\"v_{rotation}\u200b=n\u00d7[0,0,1]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7b5\/95c\/071\/7b595c07139c0223913bccdfe4b3a23b.svg\" width=\"176\" height=\"22\"\/><\/p>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p><strong> \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/strong>:<\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <em>\u03b8<\/em> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <strong>n<\/strong> \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e <strong><em>z<\/em><\/strong> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"cos(\u03b8)=\\dfrac{n \\cdot [0,0,1]}{|n|}\u200b\" alt=\"cos(\u03b8)=\\dfrac{n \\cdot [0,0,1]}{|n|}\u200b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/e3c\/fbe\/0b9\/e3cfbe0b957bdc8e7f65521eeec08485.svg\" width=\"166\" height=\"50\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"\u03b8=arccos(\\frac{n \\cdot[0,0,1]}{|n|})\" alt=\"\u03b8=arccos(\\frac{n \\cdot[0,0,1]}{|n|})\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4c1\/0d0\/49c\/4c10d049c1e23420d049e77c3b7c3d23.svg\" width=\"193\" height=\"50\"\/><\/p>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"v_{rotation}\u200b=[v_x\u200b,v_y\u200b,v_z\u200b]\" alt=\"v_{rotation}\u200b=[v_x\u200b,v_y\u200b,v_z\u200b]\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/ea1\/849\/8e2\/ea18498e26ab2054c80eafb9a150e155.svg\" width=\"177\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p>\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <em>\u03b8<\/em> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"R_z(\\theta) = \\begin{bmatrix} \\cos(\\theta) &amp; -\\sin(\\theta) &amp; 0 \\\\ \\sin(\\theta) &amp; \\cos(\\theta) &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" alt=\"R_z(\\theta) = \\begin{bmatrix} \\cos(\\theta) &amp; -\\sin(\\theta) &amp; 0 \\\\ \\sin(\\theta) &amp; \\cos(\\theta) &amp; 0 \\\\ 0 &amp; 0 &amp; 1 \\\\ \\end{bmatrix}\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cb2\/f91\/6b1\/cb2f916b1267190492ae601b4a4818f2.svg\" width=\"269\" height=\"78\"\/><\/p>\n<ol start=\"4\">\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/cde\/23d\/099\/cde23d0999c84b041c2128e15ba9dccc.jpg\" alt=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\" title=\"\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\" width=\"1280\" height=\"677\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/cde\/23d\/099\/cde23d0999c84b041c2128e15ba9dccc.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>Open3D:<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c RANSAC \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 plane_model, inliers = point_cloud.segment_plane(distance_threshold=0.1,                                                 ransac_n=3,                                                 num_iterations=4000)  # \u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 a, b, c, d = plane_model  plane_normal = np.array([a, b, c])  # \u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 plane_normal = plane_normal \/ np.linalg.norm(plane_normal)  # \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e Z axis = np.cross(plane_normal, [0, 0, 1]) axis = axis \/ np.linalg.norm(axis) angle = np.arccos(np.dot(plane_normal, [0, 0, 1]))  # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis * angle)  # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a point_cloud.rotate(R, center=(0, 0, 0))<\/code><\/pre>\n<h3>\u041f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u043c \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a, \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 6 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u0431\u044b \u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445. \u041d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0431\u044b &#171;\u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c&#187; \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u043a \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 ICP (Iterative Closest Point). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, ICP \u0434\u0430\u043b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0434\u0430\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 ICP \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442? \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<h3>ICP<\/h3>\n<p>ICP, \u0438\u043b\u0438 Iterative Closest Point, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u044c\u044e\u0442\u0435\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u0437\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u0438 \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.  <\/p>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c\u044e ICP \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2014 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c \u0438 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u044b\u043c. \u0410\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u043e\u0440\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u044e \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0437\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u043a \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c\u0443.<\/p>\n<h3>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439:<\/strong> \u0414\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0430\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438:<\/strong> \u041d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 (\u0441\u0434\u0432\u0438\u0433 <em>t<\/em>, \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 <em>R<\/em>), \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0435\u0435 \u0441\u0443\u043c\u043c\u0430\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f:<\/strong> \u041a \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0430 \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438:<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u043c\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0443\u0442\u043e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0437\u0430\u0432\u0435\u0440\u0448\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aed\/6d2\/607\/aed6d260767bfd443a161ecb269ed965.gif\" alt=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\" title=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\" width=\"1000\" height=\"701\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/aed\/6d2\/607\/aed6d260767bfd443a161ecb269ed965.gif\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u041d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438\u0437 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 (A) \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 (B). \u042d\u0442\u043e \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430\u043c\u0438, \u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f NearestNeighbors \u0438\u0437 sklearn. (\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 NearestNeighbors \u0440\u0430\u0441\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0443. \u0421\u0435\u0439\u0447\u0430\u0441 \u0440\u0435\u0447\u044c \u043d\u0435 \u043e \u043d\u0435\u043c \u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0435\u0439 \u043f\u0440\u043e \u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e)<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u2014 \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>R<\/em> \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>t<\/em>, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0449\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.  <\/p>\n<p><strong>\u0421\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043c \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"C_A = \\frac{1}{N} \\sum_{i=1}^{N} a_i\" alt=\"C_A = \\frac{1}{N} \\sum_{i=1}^{N} a_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3b4\/be3\/0f5\/3b4be30f55ada4ac5c6adc28ae2fc677.svg\" width=\"127\" height=\"60\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"C_B = \\frac{1}{N} \\sum_{i=1}^{N} b_i\" alt=\"C_B = \\frac{1}{N} \\sum_{i=1}^{N} b_i\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/4b5\/2b3\/25b\/4b52b325b2ad61231eee2ca7d615e6b4.svg\" width=\"125\" height=\"60\"\/><\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 <em>N<\/em> \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u0445. <\/p>\n<p><strong>\u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<\/strong><\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u0443\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a:<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"a_i' = a_i - C_A\" alt=\"a_i' = a_i - C_A\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/2cb\/f94\/94b\/2cbf9494bd8d6b234e2c91e629400eec.svg\" width=\"0\" height=\"0\"\/><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"b_i' = b_i - C_B\" alt=\"b_i' = b_i - C_B\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/6f1\/c4d\/061\/6f1c4d0610d155fc56dffbd50b5e8dbd.svg\" width=\"105\" height=\"23\"\/><\/p>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u0438<\/strong><\/p>\n<p>\u041a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u0430\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0438\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a &#171;\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e&#187; \u043f\u043e \u043e\u0442\u043d\u043e\u0448\u0435\u043d\u0438\u044e \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443. \u041e\u043d\u0430 \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0443\u0442\u0435\u043c \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435:  <\/p>\n<figure class=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/1f6\/bc1\/88b\/1f6bc188b051eff1ff2ecaf80b11f984.png\" width=\"141\" height=\"70\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/1f6\/bc1\/88b\/1f6bc188b051eff1ff2ecaf80b11f984.png\"\/><\/figure>\n<p><strong>SVD (Singular Value Decomposition)<\/strong><\/p>\n<p>SVD \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u0444\u0430\u043a\u0442\u043e\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0435\u0435 \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446:  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"U, \\Sigma, V^T\" alt=\"U, \\Sigma, V^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/c58\/ce3\/950\/c58ce3950db45f86bd70e6f71abd3e94.svg\" width=\"73\" height=\"24\"\/><\/p>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u044f SVD \u043a \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0435 <em>H<\/em>, \u043c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0438 \u0442\u0440\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b. \u041c\u0435\u0442\u043e\u0434 SVD \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 &#171;\u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f&#187; \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c &#171;\u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f&#187; \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043e \u044d\u0442\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c.  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"H = U \\Sigma V^T\" alt=\"H = U \\Sigma V^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/8d7\/c17\/1ed\/8d7c171edf1df2310c8c1792dcf8457f.svg\" width=\"99\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f R<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043a\u0432\u0430\u0434\u0440\u0430\u0442\u0438\u0447\u043d\u043e\u0439 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b <em>U<\/em> \u0438 <em>V<\/em>, \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435:  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"R=VU ^T\" alt=\"R=VU ^T\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/3d8\/4c7\/368\/3d84c736899d854cd293ba5cb1004ac4.svg\" width=\"82\" height=\"21\"\/><\/p>\n<p>\u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 <em>R<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c.  <\/p>\n<p><strong>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f t<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0448\u0430\u0433\u043e\u043c \u044f\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0435\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c\u0443:  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"t=C_B \u200b  \u2212RC_A \u200b\" alt=\"t=C_B \u200b  \u2212RC_A \u200b\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/f5e\/944\/9dc\/f5e9449dc167cac12d1b5089fb0c1165.svg\" width=\"118\" height=\"20\"\/><\/p>\n<p><em>t<\/em> \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0435 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 <em>A<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0449\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 <em>B<\/em>, \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f <em>R<\/em>.  <\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a <em>A<\/em>, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c <em>B<\/em>:  <\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"formula\" source=\"a''_i = Ra'_i + t\" alt=\"a''_i = Ra'_i + t\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/7b9\/6de\/d1f\/7b96ded1ffc2265ad93b0ff6651c6c12.svg\" width=\"107\" height=\"23\"\/><\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u0432\u0441\u0435 \u0432\u044b\u0448\u0435\u0443\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0433\u043d\u0435\u043c \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044f \u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0412 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435 \u044d\u0442\u043e \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0430 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f\u0445 \u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0439.  <\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0422\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0434\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u044d\u0442\u0443 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0443 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/p>\n<pre><code class=\"python\">import numpy as np from sklearn.neighbors import NearestNeighbors  def best_fit_transform(A, B):     # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0438\u0435     centroid_A = np.mean(A, axis=0)     centroid_B = np.mean(B, axis=0)      # \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a     AA = A - centroid_A     BB = B - centroid_B      # \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0432\u0430\u0440\u0438\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b H     H = np.dot(AA.T, BB)      # SVD     U, _, Vt = np.linalg.svd(H)     R = np.dot(Vt.T, U.T)      # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f     t = centroid_B.T - np.dot(R, centroid_A.T)      return R, t  def icp(A, B, max_iterations=20, tolerance=1.0):     # \u041d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0431\u043b\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435     prev_error = 0     for i in range(max_iterations):         # \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a         neighbors = NearestNeighbors(n_neighbors=1).fit(B)         distances, indices = neighbors.kneighbors(A)         B_matched = B[indices[:, 0]]          # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f         R, t = best_fit_transform(A, B_matched)          # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u044b \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a A         A = np.dot(A, R) + t          # \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438         mean_error = np.mean(distances)         if np.abs(prev_error - mean_error) &lt; tolerance:             break         prev_error = mean_error      return R, t <\/code><\/pre>\n<h3>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u043d\u043e\u0432\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430: \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u0438\u0437 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0438\u0448\u044c \u0442\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u044e\u0442 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044e. <\/p>\n<p>\u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0438\u0434\u0435\u044f \u043c\u043e\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0437\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0442\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0443 \u0438 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043f\u043e \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0432 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 (\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 Z) \u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u0443\u044e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0446\u0435\u043b\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0435\u043d\u044b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0448\u0430\u0433\u0438:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p>\u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 Z \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0430 Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0438\u0441\u0442\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u044b \u043f\u043e \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c 40 \u043a\u043e\u0440\u0437\u0438\u043d.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u043a\u043e\u0440\u0437\u0438\u043d\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043f\u043e\u043f\u0430\u0434\u0430\u044e\u0442 \u0432 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b \u043f\u043e Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0420\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u043c \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u0432\u043d\u0438\u043c\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0438. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u043c\u043d\u0435 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u0438 \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044f \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w780q1\/getpro\/habr\/upload_files\/01d\/134\/75d\/01d13475df99652c234c5947da27a19e.jpg\" alt=\"\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f\" title=\"\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f\" width=\"672\" height=\"378\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/01d\/134\/75d\/01d13475df99652c234c5947da27a19e.jpg\" data-blurred=\"true\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u043a\u043e\u0434\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def filter_road_points(point_cloud):     # \u041f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 numpy     points_cloud = np.asarray(point_cloud.points)          # \u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b     z_coordinates = points_cloud[:, 2]          # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446 Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b     z_min = np.min(z_coordinates)     z_max = np.max(z_coordinates)          # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 40 \u043a\u043e\u0440\u0437\u0438\u043d \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b     num_buckets = 40     buckets = np.linspace(z_min, z_max, num_buckets + 1)          # \u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043f\u043e \u043a\u043e\u0440\u0437\u0438\u043d\u0430\u043c \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b     bucket_indices = np.digitize(z_coordinates, buckets)          # \u041f\u043e\u0434\u0441\u0447\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u043a\u043e\u0440\u0437\u0438\u043d\u0435     counts = np.bincount(bucket_indices)          # \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u0440\u0437\u0438\u043d\u044b \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a     max_count_idx = np.argmax(counts)     lower_bound = buckets[max_count_idx - 1]     upper_bound = buckets[max_count_idx]          # \u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0432\u0430\u043b\u0430 Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b     filtered_points_array = points_cloud[(points_cloud[:, 2] >= lower_bound) &amp; (points_cloud[:, 2] &lt;= upper_bound)]          # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a     new_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()     new_point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(filtered_points_array)          return new_point_cloud<\/code><\/pre>\n<h3>\u0414\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0437\u043e\u043d\u044b \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0433\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f, \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0437\u043e\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043b\u043e\u0433\u0438\u043a\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u044b\u0445 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439, \u043c\u044b \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0438 \u043a \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u0443, \u0447\u0442\u043e \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u043d\u0435\u043f\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0441\u0431\u043e\u0440\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430.<\/p>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0441\u043e\u0441\u0440\u0435\u0434\u043e\u0442\u043e\u0447\u0438\u0442\u044c \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u044f \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0439, \u044f \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u043b \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u0443:<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0421\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/strong>: \u0438\u0437 \u043e\u0431\u0449\u0435\u0433\u043e \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0431\u044b\u043b \u0432\u0437\u044f\u0442 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0434\u043d\u0430\u0431\u043e\u0440, \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0439 10% \u043e\u0442 \u0432\u0441\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u042d\u0442\u043e \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u044a\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f<\/strong>: \u043d\u0430 \u0441\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 DBSCAN \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u044f\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0438\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043e\u0441\u0442\u0438. \u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0432\u044b\u044f\u0432\u0438\u0442\u044c \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432: \u0440\u0430\u0434\u0438\u0443\u0441\u0430 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 (eps) \u0438 \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043e\u043a\u0440\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0444\u043e\u0440\u043c\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a<\/strong>: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u044b \u0432\u0441\u0435\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 (KD-\u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0424\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/strong>: \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c\u044e \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0412 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0434\u0443\u0440\u044b \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043d\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u0437\u043e\u043d\u0430 \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0432\u044b\u0441\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0433\u0434\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u0430\u0433\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0432\u0435\u0440\u043e\u044f\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u043d\u0430\u043b\u0438\u0447\u0438\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f.<\/p>\n<figure class=\"full-width\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/habrastorage.org\/r\/w1560\/getpro\/habr\/upload_files\/89d\/db5\/865\/89ddb58650d0b8e7a2e3fae4e28dd1b7.png\" alt=\"\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\" title=\"\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432\" width=\"1233\" height=\"845\" data-src=\"https:\/\/habrastorage.org\/getpro\/habr\/upload_files\/89d\/db5\/865\/89ddb58650d0b8e7a2e3fae4e28dd1b7.png\"\/><\/p>\n<div><figcaption>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u043e\u043d\u044b \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def nearest_neighbors_kdtree(kdtree, points, k=1):     \"\"\"     \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u044b \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.      :param kdtree: KDTreeFlann \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442     :param points: \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c (N, 3)     :param k: \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430     :return: \u043c\u0430\u0441\u0441\u0438\u0432 \u0438\u043d\u0434\u0435\u043a\u0441\u043e\u0432 \u0431\u043b\u0438\u0436\u0430\u0439\u0448\u0438\u0445 \u0441\u043e\u0441\u0435\u0434\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0440\u043e\u043c (N,)     \"\"\"     nn_indices = []     for point in points:         _, idx, _ = kdtree.search_knn_vector_3d(point, k)         nn_indices.append(idx[0])     return np.array(nn_indices)  # \u0417\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u043c \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a points_cloud = np.asarray(OUR_POINTS_CLOUD)  # \u0421\u044d\u043c\u043f\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 sample_indices = np.random.choice(points_cloud.shape[0], size=int(points_cloud.shape[0]*0.1), replace=False) sampled_points = points_cloud[sample_indices]  # \u041a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f sample_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud() sample_point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(sampled_points) labels = np.array(sample_point_cloud.cluster_dbscan(eps=0.1, min_points=20, print_progress=True))  # \u041f\u0440\u0438\u0441\u0432\u043e\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0442\u043e\u043a \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0438\u043c\u0441\u044f \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c kdtree = o3d.geometry.KDTreeFlann(sample_point_cloud) all_point_labels = labels[nearest_neighbors_kdtree(kdtree, points_cloud)]<\/code><\/pre>\n<p>\u0418\u0442\u0430\u043a, \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u044c \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0431\u044b\u043b\u0430 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0430. \u0421\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u043e\u043c \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0441\u0442\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u044f \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432, \u0432 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0445 \u044f\u043c \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435.<\/p>\n<p>\u0414\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0438\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u044f\u043c\u044b, \u0431\u0443\u0434\u0443\u0442 \u044f\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u0430\u043c\u0438 \u0432 \u0440\u0430\u0441\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u044b \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a<\/strong>: \u0414\u043b\u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430, \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043d\u044b \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a\u0438 \u043f\u043e Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430\u043c \u2014 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u043c<\/strong>: \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e &#171;4 \u0441\u0438\u0433\u043c&#187;, \u0431\u044b\u043b \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433 \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0438, Z-\u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435, \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 4 \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0432\u043d\u0438\u0437, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432<\/strong>: \u0414\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044b \u0438 \u0432\u044b\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043e\u0431\u043b\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0441 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0438\u043c\u0438 \u044f\u043c\u0430\u043c\u0438, \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 DBSCAN. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0433\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0438\u0435 \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u044f\u043c\u0443, \u0432 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u044b.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432<\/strong>: \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0430 (\u044f\u043c\u044b) \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u044f\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d, \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u0441\u043e\u0431\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435<\/p>\n<pre><code class=\"python\">def detect_potholes(largest_cluster_points):     #\u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u043a     z_coords = largest_cluster_points[:, 2]     mean_z = np.mean(z_coords)     std_dev = np.std(z_coords)          # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u044f\u043c     threshold = mean_z - 4 * std_dev          # \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 4 \u0441\u0438\u0433\u043c\u044b \u043e\u0442 \u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u0433\u043e     outliers = [point for point in largest_cluster_points if point[2] &lt; threshold]          # \u0413\u0440\u0443\u043f\u043f\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432     # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043b\u044f \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432     outliers_cloud = o3d.geometry.PointCloud()     outliers_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(outliers)          # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 DBSCAN \u0434\u043b\u044f \u0438\u0434\u0435\u043d\u0442\u0438\u0444\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u043e\u0432     with o3d.utility.VerbosityContextManager(o3d.utility.VerbosityLevel.Debug) as cm:         labels = np.array(outliers_cloud.cluster_dbscan(eps=0.06, min_points=3, print_progress=True))          # \u0412\u044b\u0432\u043e\u0434 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u043e\u0432     potholes_centers = []     for cluster_id in np.unique(labels):         if cluster_id == -1:             continue         cluster_points = np.array(outliers_cloud.points)[labels == cluster_id]         average_latitude = np.mean(cluster_points[:, 0])         average_longitude = np.mean(cluster_points[:, 1])         average_altitude = np.mean(cluster_points[:, 2])         potholes_centers.append((average_latitude, average_longitude, average_altitude))         print(average_latitude, average_longitude, average_altitude)          return potholes_centers<\/code><\/pre>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0430\u044f \u043f\u043e\u0441\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0443\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e \u0436\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u0430, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044f \u043b\u0438\u0448\u044c \u043e\u0434\u043d\u043e \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u0438\u0441\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u043e\u0432 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0442\u0435\u0440\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u0438, \u043d\u0430\u043c \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0433\u043b\u0443\u0431\u043e\u043a\u0438\u0435 \u044f\u043c\u044b \u043d\u0430 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0435 \u0438 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442. \u0422\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043a\u0440\u0430\u0439\u043d\u0435 \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u043c\u043c\u0443\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431, \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445\u0441\u044f \u0440\u0435\u043c\u043e\u043d\u0442\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433. <\/p>\n<h2>\u041e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0430 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u044b\u0448\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<p>\u0417\u0430\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044f \u0441\u0432\u043e\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e, \u043c\u043e\u0433\u0443 \u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u0442\u044c, \u0447\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0435\u0431\u044f \u043a\u0443\u0447\u0443 \u0432\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u043b\u0435\u043d\u0438\u0439. \u041a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043f\u0440\u0438\u043d\u0435\u0441 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0443\u0440\u043e\u043a\u0438. \u0414\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0447\u0442\u043e \u0441\u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0432\u0441\u0435\u0433\u043e \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0432\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442\u044c, \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432 \u043a\u043e\u0434\u0435.<\/p>\n<p>\u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043a\u0430\u043a \u0438 \u0432 \u043b\u044e\u0431\u043e\u043c \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0435, \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u043e \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e. \u041c\u044b \u043d\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u043b\u0438 \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0432\u0435\u0431-\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0444\u0435\u0439\u0441 \u0438 \u0432\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0440\u0442\u0435. \u041d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442, \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u0431\u0435\u0441\u043f\u0438\u043b\u043e\u0442\u043d\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u0445\u043e\u0440\u043e\u0448\u043e \u0431\u044b \u0432\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u043a\u043e\u043e\u0440\u0434\u0438\u043d\u0430\u0442\u044b \u044f\u043c, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0443 \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0445\u0432\u0430\u0442\u0438\u043b\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438. \u041f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0432\u044b\u0434\u0430\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442 \u043c\u0435\u043d\u0435\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u044b\u043c\u0438. \u041f\u043b\u044e\u0441, \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0437\u0435\u043d\u0442\u0430\u0446\u0438\u0438 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u044f \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u043e\u0432\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e \u043c\u044b \u043c\u043e\u0433\u043b\u0438 \u0431\u044b \u0433\u043e\u0440\u0430\u0437\u0434\u043e \u0433\u043b\u0443\u0431\u0436\u0435 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434. \u0412 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u044d\u0442\u043e \u043e\u0442\u0440\u0430\u0437\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0438\u0446\u0438\u0438 \u2014 7-\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e. \u041d\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0435, \u043a\u043e\u043d\u0435\u0447\u043d\u043e, \u043d\u043e \u0438 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<p>\u0412\u0441\u0451 \u0436\u0435, \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043e\u043f\u044b\u0442 \u0441\u0442\u0430\u043b \u043d\u0435\u043e\u0446\u0435\u043d\u0438\u043c\u044b\u043c. \u042d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b \u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0434 \u043e\u0441\u0432\u0435\u0436\u0438\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u0438 \u0437\u043d\u0430\u043d\u0438\u044f \u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0435 \u0438 \u043f\u043e\u0437\u043d\u0430\u043a\u043e\u043c\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u043d\u043e\u0432\u044b\u043c\u0438 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0432\u0430\u043c \u043f\u043e\u043d\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f, \u0435\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u044b\u0435 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0438. \u041a \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u0443, \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u0434\u0430\u0432\u043d\u043e \u043c\u044b \u0441 \u043c\u043e\u0435\u0439 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0430\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u0441\u043e\u0440\u0435\u0432\u043d\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0438 \u0433\u0434\u0435 \u0442\u043e\u0436\u0435 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 (\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0436\u0435 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430). \u041d\u043e \u043e\u0431 \u044d\u0442\u043e\u043c \u2014 \u0432 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437!<\/p>\n<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p><!----><!----><\/div>\n<p><!----><!----><br \/> \u0441\u0441\u044b\u043b\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0440\u0438\u0433\u0438\u043d\u0430\u043b \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0438 <a href=\"https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/765230\/\"> https:\/\/habr.com\/ru\/articles\/765230\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<div><!--[--><!--]--><\/div>\n<div id=\"post-content-body\">\n<div>\n<div class=\"article-formatted-body article-formatted-body article-formatted-body_version-2\">\n<div xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/1999\/xhtml\">\n<p>\u0417\u0434\u0440\u0430\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0439\u0442\u0435, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0442\u0435\u043b\u0438 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0430! \u0420\u0435\u0448\u0438\u043b \u0430\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u0435\u0435 \u0432\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0432 DS (\u0445\u043e\u0442\u044f \u0443\u0436\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0433\u043e\u0434\u0430 \u0432 &#171;\u0442\u0435\u043c\u0435&#187; \u0438 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0442 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430\u0446\u0438\u0438, \u0443\u0436\u0430\u0441) \u0438 \u043d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044e \u043d\u0430 \u0425\u0430\u0431\u0440\u0435.<\/p>\n<p>\u0421\u0435\u0433\u043e\u0434\u043d\u044f \u0445\u043e\u0442\u0435\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b \u043f\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u0441 \u0432\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043f\u044b\u0442\u043e\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u044f \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u043b \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0435\u0434\u0430\u0432\u043d\u0435\u0433\u043e \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430. \u041d\u0430\u0434\u0435\u044e\u0441\u044c, \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u0435\u0439 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u043e\u043a\u0430\u0436\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u043b\u0435\u0437\u043d\u043e\u0439 \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435\u0441\u043d\u043e\u0439 \u0434\u043b\u044f \u043c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0445 \u0438\u0437 \u0432\u0430\u0441.<\/p>\n<h2>\u041e \u0447\u0435\u043c \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f?<\/h2>\n<p>\u0412 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c\u0435 \u043c\u044b \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435, \u0430 \u0438\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u2013 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0435\u0433\u043e \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0431\u0435\u0437 \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445. \u0420\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043e\u0442\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432 \u0443 \u043a\u043e\u043c\u043f\u0430\u043d\u0438\u0439, \u0430 \u0443\u0436 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0430 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a&#8230; \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442\u0435 \u0441\u0435\u0431\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u0440\u0443\u0434\u043e\u0435\u043c\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u0437\u0430\u0442\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0435\u043d\u0435\u0436\u043d\u044b\u0445 \u0440\u0435\u0441\u0443\u0440\u0441\u043e\u0432. <\/p>\n<p>\u042f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0436\u0443 \u043e \u0442\u043e\u043c, \u043a\u0430\u043a \u043c\u044b \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 LiDAR, \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0438 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430 \u0438\u043d\u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438 \u043a\u0430\u043a\u0438\u0435 \u0440\u0435\u0437\u0443\u043b\u044c\u0442\u0430\u0442\u044b \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0434\u043e\u0441\u0442\u0438\u0447\u044c. \u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043d\u0435\u0442\u0440\u0438\u0432\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0448\u0435\u0439 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0442\u0430\u043a\u00a0\u043a\u0430\u043a \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0434\u043e \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0438 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u0438 \u043c\u044b \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\u043f\u043e\u0442\u043e\u043a\u0430, \u043d\u043e \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0443\u0434\u0438\u0432\u0438\u0442\u044c. \u0412 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043d\u0430 \u0438 \u043e\u0442\u0434\u044b\u0445\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u043e\u0441\u044c \u0438\u0437\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0431\u0438\u0431\u043b\u0438\u043e\u0442\u0435\u043a\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u0430\u043a\u043e\u0433\u043e \u0442\u0438\u043f\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0438 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0443\u043c\u0430\u0442\u044c \u043d\u043e\u0432\u0443\u044e \u0441\u0442\u0440\u0430\u0442\u0435\u0433\u0438\u044e \u0434\u043b\u044f \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438.<\/p>\n<h2>\u0412\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n<p>\u041c\u043e\u0441\u043a\u0432\u0430 \u2013 \u043e\u0433\u0440\u043e\u043c\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0433\u0430\u043f\u043e\u043b\u0438\u0441, \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u043e\u0437\u044f\u0442 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u044b \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u043e\u0431\u0438\u043b\u0435\u0439. \u041d\u043e \u0441 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u0433\u043e\u0434\u043e\u043c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0433\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0435\u044e\u0442, \u0438 \u043d\u0430 \u0438\u0445 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u043b\u044f\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u0430\u0437\u043b\u0438\u0447\u043d\u044b\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b: \u044f\u043c\u044b, \u0442\u0440\u0435\u0449\u0438\u043d\u044b, \u0432\u044b\u0431\u043e\u0438\u043d\u044b. \u042d\u0442\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u043d\u0435 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0443\u0445\u0443\u0434\u0448\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043c\u0444\u043e\u0440\u0442 \u0432\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u043e \u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0442\u044c \u043f\u0440\u0438\u0447\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0430\u0432\u0430\u0440\u0438\u0439. \u0421\u0432\u043e\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0442\u0430\u043a\u0438\u0445 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u2013 \u0432\u0430\u0436\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430, \u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0430\u044f \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u0433\u043e\u0440\u043e\u0434\u0441\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0436\u0431\u0430\u043c\u0438. \u041d\u043e \u043a\u0430\u043a \u044d\u0442\u043e \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e?<\/p>\n<h2>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/h2>\n<p>\u0426\u0435\u043b\u044c\u044e \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0441\u043e\u0437\u0434\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0431\u044b \u043c\u043e\u0433 \u0430\u0432\u0442\u043e\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0431\u043d\u0430\u0440\u0443\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u044b \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f, \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0441 LiDAR \u2013 \u0443\u0441\u0442\u0440\u043e\u0439\u0441\u0442\u0432\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u0435 \u0441 \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e. \u041f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430 \u0441\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b\u0430 \u0432 \u043e\u0442\u0441\u0443\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0438 \u0432\u0441\u044f\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043c\u0435\u0442\u043a\u0438 \u043e\u0442 \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/p>\n<h2>\u042d\u0442\u0430\u043f\u044b \u0440\u0430\u0437\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u043a\u0438 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f<\/h2>\n<h3>\u041f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437 \u0438 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u0430 \u0441 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u043e\u043c<\/h3>\n<p>\u041d\u0430 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043d\u0430\u0441 \u0436\u0434\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f &#171;\u0437\u0430\u0433\u0430\u0434\u043a\u0430&#187; \u0432 \u0432\u0438\u0434\u0435 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432 \u043d\u0435\u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e\u043c \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442\u0435 &#8212; \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0444\u0430\u0439\u043b .db \u0441 \u0432\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c \u0431\u0438\u043d\u0430\u0440\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0434\u043e\u043c. \u0418\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043e\u0442 \u043e\u0440\u0433\u0430\u043d\u0438\u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u044b\u043c\u0438: \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c ROS2 \u0434\u043b\u044f \u0434\u043e\u0441\u0442\u0443\u043f\u0430 \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e, \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0430, \u0447\u0442\u043e \u044d\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0430\u043b\u0435\u043a\u043e \u043d\u0435 \u0442\u0430\u043a \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e. \u041c\u043d\u043e\u0433\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0435 \u043e\u0442\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u0447\u0442\u043e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0435 \u0435\u0449\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0438\u043d\u0442\u0440\u0438\u0433\u0438. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u0447\u0430\u0441\u043e\u0432 \u0443\u0441\u0438\u043b\u0438\u0439 \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c\u0441\u0442\u0432, \u043d\u0430\u043c, \u043d\u0430\u043a\u043e\u043d\u0435\u0446, \u0443\u0434\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0443\u0434\u043e\u0431\u043d\u044b\u0439 \u0434\u043b\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b \u0444\u043e\u0440\u043c\u0430\u0442 csv. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u044d\u0442\u0430\u043f, \u0431\u0435\u0437 \u0441\u043e\u043c\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f, \u0441\u0442\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u0434\u0430 &#171;\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u043c&#187; \u0434\u043b\u044f \u0443\u0447\u0430\u0441\u0442\u043d\u0438\u043a\u043e\u0432 \u0445\u0430\u043a\u0430\u0442\u043e\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0440\u043e\u0448\u043b\u0438 \u043d\u0435 \u0432\u0441\u0435.<\/p>\n<h3>\u0418\u0437\u0443\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0438 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439<\/h3>\n<p>\u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c, \u0447\u0442\u043e \u0442\u0440\u0443\u0434\u043d\u0435\u0439\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0438 \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0438 \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438\u0441\u0442\u0443\u043f\u0438\u0442\u044c \u043a \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435, \u043d\u0430\u0448 \u044d\u043d\u0442\u0443\u0437\u0438\u0430\u0437\u043c \u0431\u044b\u043b \u0440\u0435\u0437\u043a\u043e \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430. \u0412\u0438\u0437\u0443\u0430\u043b\u0438\u0437\u0438\u0440\u0443\u044f \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043c\u044b \u0441\u0442\u043e\u043b\u043a\u043d\u0443\u043b\u0438\u0441\u044c \u0441  \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u043e\u0439: \u0432\u0441\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u044b \u043f\u043e \u043e\u0441\u0438 Z, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u043b\u043e \u0438\u0445 \u043c\u0430\u043b\u043e\u043f\u0440\u0438\u0433\u043e\u0434\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. <\/p>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0411\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u043d\u0430 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438. \u0426\u0432\u0435\u0442\u043e\u043c \u043e\u0431\u043e\u0437\u043d\u0430\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432\u044b\u0441\u043e\u0442\u0430&#187; \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 Z.<\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0434\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0438\u0442\u0443\u0430\u0446\u0438\u0438? \u041a\u0430\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0432 &#171;\u043d\u043e\u0440\u043c\u0443&#187;? \u0412\u0441\u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0432 \u0442\u0435\u043e\u0440\u0438\u044e \u043b\u0438\u043d\u0435\u0439\u043d\u043e\u0439 \u0430\u043b\u0433\u0435\u0431\u0440\u044b \u0438, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e, \u0438\u0441\u0441\u043b\u0435\u0434\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 3D \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u044f \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0438\u0441\u043a\u0430\u0442\u044c \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u043a\u043e\u0440\u0440\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438. \u041e\u0442\u0432\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043b\u0441\u044f \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 RANSAC &#8212; \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u0443, \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u044e\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u044c \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0430\u043c. \u0421 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u044f \u0441\u043c\u043e\u0433 \u0432\u044b\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u0448\u0438 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u043f\u0440\u0435\u0432\u0440\u0430\u0442\u0438\u0432 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432 \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0430\u0442\u0430\u0441\u0435\u0442 \u0434\u043b\u044f \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0439\u0448\u0435\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b. \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c, \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c.<\/p>\n<h3>RANSAC<\/h3>\n<p><strong>RANSAC<\/strong> (Random Sample Consensus) \u2013 \u044d\u0442\u043e \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u043e\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043e\u0446\u0435\u043d\u043a\u0438 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440\u0430 \u043d\u0430\u0431\u043b\u044e\u0434\u0435\u043d\u0438\u0439, \u0441\u043e\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0449\u0438\u0445 \u0432\u044b\u0431\u0440\u043e\u0441\u044b. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438 3D-\u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439, \u043a\u0430\u043a \u0432 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435, RANSAC \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u0445 \u0433\u0435\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0445 \u043e\u0431\u044a\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0432 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<h3>\u041e\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430:<\/h3>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u0412\u044b\u0431\u043e\u0440\u043a\u0430:<\/strong> \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0438\u0442\u0435\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u043e\u0435 \u043f\u043e\u0434\u043c\u043d\u043e\u0436\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u0414\u043b\u044f \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0431\u044b\u0447\u043d\u043e \u0432\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0442\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (\u043f\u043e\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0443 \u0442\u0440\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u044e\u0442 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435).<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/strong> \u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0441\u0442\u0440\u043e\u0438\u0442\u0441\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041a\u043e\u043d\u0441\u0435\u043d\u0441\u0443\u0441:<\/strong> \u041e\u0441\u0442\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0442\u0435\u0441\u0442\u0438\u0440\u0443\u044e\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0438\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438. \u0422\u043e\u0447\u043a\u0430 \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u0439&#187;, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u043d\u0430 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0438 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430 (\u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u0430\u0438\u0432\u0430\u0435\u043c\u044b\u0439 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440) \u043e\u0442 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c:<\/strong> \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445&#187; \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0447\u0435\u043c \u043b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0438\u0437 \u0440\u0430\u043d\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0435\u0439, \u0442\u043e \u043e\u043d\u0430 \u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u0441\u044f \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c\u044e. \u0426\u0435\u043b\u044c- \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0441 \u043d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043c \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e\u043c &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445&#187; \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a.<\/p>\n<\/li>\n<li>\n<p><strong>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430:<\/strong> \u041f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 \u043f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0440\u0430\u0437 \u0438\u043b\u0438 \u0434\u043e \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435 \u0431\u0443\u0434\u0435\u0442 \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u0430 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0443\u0434\u043e\u0432\u043b\u0435\u0442\u0432\u043e\u0440\u044f\u0435\u0442 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0443\u0441\u043b\u043e\u0432\u0438\u044e (\u043d\u0430\u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440, \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0445&#187; \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a).<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<p>\u0427\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u0435&#187; \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0438 &#171;\u043f\u043e\u0440\u043e\u0433&#187; \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0433\u043b\u044f\u0434\u043d\u043e \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u043c \u0438\u0437\u043e\u0431\u0440\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435  <\/p>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u044b RANSAC<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0435\u043c\u0430\u0442\u0438\u043a\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u041f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432 \u0442\u0440\u0435\u0445\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u043c \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: <\/p>\n<p>\u0433\u0434\u0435 [<em>a<\/em>,<em>b<\/em>,<em>c<\/em>] \u2013 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u0422\u0440\u0438 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u043c\u043e\u0433\u0443\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/p>\n<p>\u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 [<em>a<\/em>,<em>b<\/em>,<em>c<\/em>] \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u044f\u044e\u0449\u0438\u0445 \u044d\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<p>\u0417\u0430\u0442\u0435\u043c, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 <em>d<\/em> \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0431\u044b\u0442\u044c \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d \u0438\u0437 \u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438:<\/p>\n<p>\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 (<em>x<\/em>,<em>y<\/em>,<em>z<\/em>) \u0434\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: <\/p>\n<p>\u0422\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0434\u043b\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0445 dist \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u0440\u043e\u0433\u0430, \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f &#171;\u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0438\u043c\u0438&#187;.<\/p>\n<p>\u041f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0430\u044f \u0440\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0434\u043b\u044f\u00a0\u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u00a0\u043a\u043e\u0434\u0435<\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u0412\u044b\u0431\u043e\u0440 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0438\u0437 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0430 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a def random_three_points(points):     idx = np.random.choice(points.shape[0], 3, replace=False)     return points[idx]  # \u041e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 (A, B, C, D) \u043d\u0430 \u043e\u0441\u043d\u043e\u0432\u0435 \u0442\u0440\u0435\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a def fit_plane(points):     p1, p2, p3 = points     # \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c \u043a \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u0430\u043a \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438     normal = np.cross(p3 - p1, p2 - p1)     # \u0412\u044b\u0447\u0438\u0441\u043b\u044f\u0435\u043c D \u0434\u043b\u044f \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438     d = -normal.dot(p1)     return np.append(normal, d)  # \u0420\u0430\u0441\u0447\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u044f \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 def distance_to_plane(plane, point):     a, b, c, d = plane     # \u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0434\u043e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438     return abs(a*point[0] + b*point[1] + c*point[2] + d) \/ np.linalg.norm([a, b, c])  # \u041e\u0441\u043d\u043e\u0432\u043d\u0430\u044f \u0444\u0443\u043d\u043a\u0446\u0438\u044f RANSAC \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a\u0430 \u043d\u0430\u0438\u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0433\u043e\u043d\u043a\u0438 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a def ransac_plane_fit(points, n=1000, threshold=0.05):     best_plane = None  # \u041b\u0443\u0447\u0448\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043c\u043e\u043c\u0435\u043d\u0442     best_inliers = -1  # \u041a\u043e\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u0440\u0430\u0441\u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u043a \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438          # \u041f\u043e\u0432\u0442\u043e\u0440\u044f\u0435\u043c \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u0441\u0441 n \u0440\u0430\u0437     for _ in range(n):         # \u0412\u044b\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u043c 3 \u0441\u043b\u0443\u0447\u0430\u0439\u043d\u044b\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438         sample_points = random_three_points(points)         # \u041f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u043c \u0443\u0440\u0430\u0432\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u044d\u0442\u0438\u0445 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a         plane = fit_plane(sample_points)         # \u0421\u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u043c, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043a\u043e \u043a \u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438         inliers = sum(1 for point in points if distance_to_plane(plane, point) &lt; threshold)                  # \u0415\u0441\u043b\u0438 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0430\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0435\u0439 \u043b\u0443\u0447\u0448\u0435\u0439, \u043e\u0431\u043d\u043e\u0432\u043b\u044f\u0435\u043c \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c         if inliers > best_inliers:             best_inliers = inliers             best_plane = plane          return best_plane<\/code><\/pre>\n<figure class=\"\">\n<div><figcaption>\u0420\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0441\u0433\u0435\u043d\u0435\u0440\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<h3>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/h3>\n<p>\u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0435\u0451 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 <strong><em>n<\/em><\/strong> \u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u043b \u0432\u0434\u043e\u043b\u044c \u043e\u0441\u0438 <strong><em>z<\/em><\/strong> \u0438 \u0441\u0430\u043c\u0430 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u044c \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043f\u0430\u0440\u0430\u043b\u043b\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430 <strong><em>x<\/em><\/strong> \u0438 <strong><em>y<\/em><\/strong>, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0432\u044b\u043f\u043e\u043b\u043d\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0435\u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/p>\n<ol>\n<li>\n<p><strong>\u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/strong>:<\/p>\n<p>\u0412\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u0435\u0440\u043f\u0435\u043d\u0434\u0438\u043a\u0443\u043b\u044f\u0440\u0435\u043d \u043a\u0430\u043a \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0435\u043c\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0443 <strong><em>n<\/em><\/strong>, \u0442\u0430\u043a \u0438 \u043e\u0441\u0438 <strong><em>z<\/em><\/strong>. \u041c\u044b \u043c\u043e\u0436\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e, \u0432\u0437\u044f\u0432 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u043e\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 <strong><em>n<\/em><\/strong> \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e <strong><em>z<\/em><\/strong>:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ol start=\"2\">\n<li>\n<p><strong> \u041d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/strong>:<\/p>\n<p>\u0423\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 <em>\u03b8<\/em> \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u0442\u0435\u043a\u0443\u0449\u0438\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c <strong>n<\/strong> \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e <strong><em>z<\/em><\/strong> \u043c\u043e\u0436\u043d\u043e \u043d\u0430\u0439\u0442\u0438 \u0441 \u043f\u043e\u043c\u043e\u0449\u044c\u044e \u0441\u043a\u0430\u043b\u044f\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ol start=\"3\">\n<li>\n<p><strong>\u041c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/strong><\/p>\n<p>\u0412 3D \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0441\u0442\u0432\u0435 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0430 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0432\u043e\u043a\u0440\u0443\u0433 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430 <\/p>\n<p>\u043d\u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b <em>\u03b8<\/em> \u0437\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c:<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<ol start=\"4\">\n<li>\n<p><strong>\u041f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442<\/strong><\/p>\n<p>\u0414\u0430\u043b\u0435\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0443\u043c\u043d\u043e\u0436\u0430\u0435\u043c \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043b\u044f \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0448\u0438\u0445 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445.<\/p>\n<\/li>\n<\/ol>\n<figure class=\"full-width\">\n<div><figcaption>\u0414\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430<\/figcaption><\/div>\n<\/figure>\n<p>\u0420\u0435\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430\u0446\u0438\u044f \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0435 \u0441 \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435\u043c <strong>Open3D:<\/strong><\/p>\n<pre><code class=\"python\"># \u0418\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u043c RANSAC \u0434\u043b\u044f \u043d\u0430\u0445\u043e\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 plane_model, inliers = point_cloud.segment_plane(distance_threshold=0.1,                                                 ransac_n=3,                                                 num_iterations=4000)  # \u0418\u0437\u0432\u043b\u0435\u043a\u0430\u0435\u043c \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 a, b, c, d = plane_model  plane_normal = np.array([a, b, c])  # \u041d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u0438\u0437\u0443\u0435\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 plane_normal = plane_normal \/ np.linalg.norm(plane_normal)  # \u041d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c \u0432\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0443\u0433\u043e\u043b \u043c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u043d\u043e\u0440\u043c\u0430\u043b\u044c\u044e \u043f\u043b\u043e\u0441\u043a\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0438 \u043e\u0441\u044c\u044e Z axis = np.cross(plane_normal, [0, 0, 1]) axis = axis \/ np.linalg.norm(axis) angle = np.arccos(np.dot(plane_normal, [0, 0, 1]))  # \u0421\u043e\u0437\u0434\u0430\u0435\u043c \u043c\u0430\u0442\u0440\u0438\u0446\u0443 \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u044f R = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_axis_angle(axis * angle)  # \u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u043c \u0432\u0440\u0430\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u0443 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a point_cloud.rotate(R, center=(0, 0, 0))<\/code><\/pre>\n<h3>\u041f\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f \u0437\u0430 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c: \u043f\u0440\u0435\u043e\u0434\u043e\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0442\u0435\u0445\u043d\u0438\u043a\u0438<\/h3>\n<p>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0443\u0441\u043f\u0435\u0448\u043d\u043e\u0439 \u0431\u043e\u0440\u044c\u0431\u044b \u0441 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445, \u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u0431\u044b, \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u0447\u0430\u0441\u0442\u044c \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c \u043f\u043e\u0437\u0430\u0434\u0438. \u041e\u0434\u043d\u0430\u043a\u043e \u043d\u0430\u0448 \u043e\u043f\u0442\u0438\u043c\u0438\u0437\u043c \u0431\u044b\u043b \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435\u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u043d\u044b\u043c. \u041e\u0436\u0438\u0434\u0430\u044f \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0442\u044c \u0441 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u043c \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0432\u044b\u0441\u043e\u043a\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043a\u0430\u043a \u043e\u0431\u0435\u0449\u0430\u043b \u0437\u0430\u043a\u0430\u0437\u0447\u0438\u043a, \u043d\u0430\u0441 \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u043b\u043e \u0440\u0430\u0437\u043e\u0447\u0430\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435. \u041f\u043e \u0443\u0442\u0432\u0435\u0440\u0436\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f\u043c, \u043b\u0438\u0434\u0430\u0440 \u043e\u0431\u043b\u0430\u0434\u0430\u043b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0441\u043e\u0431\u0438\u0440\u0430\u0442\u044c \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 6 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u043e\u043d\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a, \u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0435 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u044f\u0441\u043d\u043e, \u0447\u0442\u043e \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0434\u043b\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0442\u0435\u043a\u0446\u0438\u0438 \u0434\u0435\u0444\u0435\u043a\u0442\u043e\u0432 \u0434\u043e\u0440\u043e\u0436\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0440\u044b\u0442\u0438\u044f.<\/p>\n<p>\u041e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 &#8212; \u043a\u043e\u043c\u0431\u0438\u043d\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435 \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432 \u0434\u043b\u044f \u0443\u0432\u0435\u043b\u0438\u0447\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043b\u043e\u0442\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a. \u041d\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0434\u0445\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0438\u043b \u0431\u044b \u043a \u043f\u0440\u043e\u0431\u043b\u0435\u043c\u0430\u043c \u0441\u043e \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u0440\u0438 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u0438\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430\u0445. \u041d\u0430\u043c \u0442\u0440\u0435\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u0438\u043b \u0431\u044b &#171;\u0441\u043a\u043b\u0435\u0438\u0442\u044c&#187; \u043a\u0430\u0434\u0440\u044b \u043c\u0430\u043a\u0441\u0438\u043c\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u0439.<\/p>\n<p>\u0418\u0441\u0445\u043e\u0434\u044f \u0438\u0437 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0442\u0440\u0435\u0431\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438, \u043c\u0435\u043d\u044f \u043f\u043e\u0438\u0441\u043a \u043f\u0440\u0438\u0432\u0435\u043b \u043a \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c\u0443 ICP (Iterative Closest Point). \u042d\u0442\u043e\u0442 \u043c\u0435\u0442\u043e\u0434 \u043f\u0440\u0435\u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u043d\u0435\u043e\u0431\u0445\u043e\u0434\u0438\u043c\u044b\u0435 \u0438\u043d\u0441\u0442\u0440\u0443\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u044a\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u0438\u044f \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0445 \u043e\u0431\u043b\u0430\u043a\u043e\u0432 \u0442\u043e\u0447\u0435\u043a \u0442\u0430\u043a\u0438\u043c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043c\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438\u0437\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043f\u043e\u0442\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u0435 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0438 \u0438\u0441\u043a\u0430\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041d\u0430 \u043f\u0440\u0430\u043a\u0442\u0438\u043a\u0435, ICP \u0434\u0430\u043b \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u044d\u0444\u0444\u0435\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u043e \u0438 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u0441\u043e\u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0438\u0442\u044c \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u0435, \u0434\u0430\u0432 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0435 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u043b\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0435\u0433\u043e \u0430\u043d\u0430\u043b\u0438\u0437\u0430. \u041d\u043e \u0447\u0442\u043e \u0442\u0430\u043a\u043e\u0435 ICP \u0438 \u043a\u0430\u043a \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442? \u0414\u0430\u0432\u0430\u0439\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043c\u043e\u0442\u0440\u0438\u043c \u044d\u0442\u043e\u0442 \u0432\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441 \u0447\u0443\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u0440\u043e\u0431\u043d\u0435\u0435.<\/p>\n<h3>ICP<\/h3>\n<p>ICP, \u0438\u043b\u0438 Iterative Closest Point, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0430\u043b\u0433\u043e\u0440\u0438\u0442\u043c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0448\u0438\u0440\u043e\u043a\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[],"tags":[],"class_list":["post-356593","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/356593","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=356593"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/356593\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=356593"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=356593"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/savepearlharbor.com\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=356593"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}